本發(fā)明涉及電力絕緣子加工輔助機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種高壓電網(wǎng)線路瓷質(zhì)絕緣子泥漿除鐵設(shè)備。

背景技術(shù)：

絕緣子是一種特殊的絕緣控件，能夠在架空輸電線路中起到重要作用，早年間絕緣子多用于電線桿，慢慢發(fā)展于高型高壓電線連接塔的一端掛了很多盤狀的絕緣體，它是為了增加爬電距離的，通常由玻璃或陶瓷制成，就叫絕緣子，絕緣子不應(yīng)該由于環(huán)境和電負(fù)荷條件發(fā)生變化導(dǎo)致的各種機(jī)電應(yīng)力而失效，否則絕緣子就不會產(chǎn)生重大的作用，就會損害整條線路的使用和運(yùn)行壽命；絕緣子一般常用的有陶瓷絕緣子、玻璃鋼絕緣子、合成絕緣子和半導(dǎo)體絕緣子。

瓷質(zhì)絕緣子是目前用的最多的一種絕緣子，瓷質(zhì)絕緣子制作的主要材料為泥漿，但是作為瓷質(zhì)絕緣子成型的泥漿需要經(jīng)過特殊處理，瓷質(zhì)絕緣子用的泥漿需要將泥漿中含有細(xì)微金屬進(jìn)行除去，其中細(xì)微金屬含量最高的就是鐵成分，目前對于泥漿除鐵工藝這塊很多都是采用人工進(jìn)行吸鐵處理操作，而且對于吸出的鐵渣無后續(xù)回收處理，不僅泥漿除鐵工藝占用了大量勞動(dòng)力，除鐵效率低下，而且對吸出鐵渣無回收利用，造成了資源浪費(fèi)。鑒于此，本發(fā)明提供了一種高壓電網(wǎng)線路瓷質(zhì)絕緣子泥漿除鐵設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種高壓電網(wǎng)線路瓷質(zhì)絕緣子泥漿除鐵設(shè)備。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種高壓電網(wǎng)線路瓷質(zhì)絕緣子泥漿除鐵設(shè)備，包括支架、泥漿攪拌裝置、泥漿輸送裝置、棒形磁鐵、夾取機(jī)械手、移動(dòng)除鐵裝置、鐵渣輸送烘干裝置和鐵渣篩分裝置；所述的泥漿攪拌裝置位于泥漿輸送裝置右側(cè)，且泥漿攪拌裝置下端固定在支架上，棒形磁鐵并排擺放在泥漿輸送裝置內(nèi)，夾取機(jī)械手安裝在移動(dòng)除鐵裝置左側(cè)上方，移動(dòng)除鐵裝置位于泥漿攪拌裝置正前方，且移動(dòng)除鐵裝置與泥漿輸送裝置并排布置，鐵渣輸送烘干裝置位于移動(dòng)除鐵裝置右側(cè)下方位置處，鐵渣篩分裝置安裝在鐵渣輸送烘干裝置正前方。

進(jìn)一步，所述的泥漿攪拌裝置包括攪拌槽、攪拌電機(jī)、攪拌軸和出料機(jī)構(gòu)；所述的攪拌槽為上端開口的方形框體結(jié)構(gòu)，攪拌槽底端面后側(cè)開設(shè)有排料口，攪拌電機(jī)固定在攪拌槽前側(cè)，攪拌軸位于攪拌槽內(nèi)部，攪拌軸一端與攪拌電機(jī)的輸出軸相連接，攪拌軸另一端通過軸承安裝在攪拌槽后側(cè)壁上，出料機(jī)構(gòu)安裝在攪拌槽底端面后側(cè)的排料口正下方；所述的出料機(jī)構(gòu)包括出料擋板、出料升降桿和出料頂塊；所述的出料擋板為條形狀結(jié)構(gòu)，出料升降桿位于出料擋板的前后兩側(cè)，出料升降桿上端與攪拌槽底端面相連接，出料升降桿下端與出料頂塊相連接，出料頂塊呈倒立的T型結(jié)構(gòu)，出料頂塊上端與出料擋板相連接；泥漿攪拌裝置主要用于對瓷質(zhì)絕緣子成型用的泥土加入水后攪拌成泥漿，且其采用多軸并排攪拌的方式，攪拌效率高，同時(shí)出料機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)垂直自動(dòng)化排料，方便快捷，不會出現(xiàn)出料堵塞的情況。

進(jìn)一步，所述的泥漿輸送裝置包括儲漿槽、注漿泵、進(jìn)漿管、出漿管和輸漿料槽；所述的儲漿槽上端左側(cè)設(shè)置有儲漿板，注漿泵安裝在儲漿板上，進(jìn)漿管一端安置在儲漿槽內(nèi)，進(jìn)漿管另一端穿過儲漿槽上端左側(cè)的儲漿板與注漿泵的進(jìn)漿口相連接，出漿管一端安裝在注漿泵的出漿口上，出漿管另一端安放在輸漿料槽內(nèi)，輸漿料槽為上端開口下端封閉的矩形結(jié)構(gòu)，且輸漿料槽前端開設(shè)有出漿料口；泥漿輸送裝置用于將攪拌后的泥漿輸送到輸漿料槽內(nèi)，采用注漿泵進(jìn)行輸送泥漿，泥漿輸送動(dòng)力足，輸送量穩(wěn)定。

進(jìn)一步，所述的夾取機(jī)械手包括變位電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)臂架、夾取推桿、升降架臺、夾取導(dǎo)向桿、導(dǎo)向彈簧、夾取卡爪、夾取卡銷、張合推桿和張合鉸鏈；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)臂架呈Z型結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)臂架下端與變位電機(jī)輸出軸相連接，夾取推桿位于轉(zhuǎn)動(dòng)臂架和升降架臺之間，且夾取推桿上端與轉(zhuǎn)動(dòng)臂架上端相連接，夾取推桿下端與升降架臺上端面相連接，升降架臺下端面上設(shè)置有夾取耳座，夾取導(dǎo)向桿位于夾取推桿的左右兩側(cè)，導(dǎo)向彈簧繞套在夾取導(dǎo)向桿上，夾取卡爪數(shù)量為二，夾取卡爪位于升降架臺下方左右兩側(cè)，夾取卡爪上端通過夾取卡銷與升降架臺下端面上的夾取耳座相連接，夾取卡爪下端中部位置處設(shè)置有弧形卡槽，張合推桿傾斜布置在夾取卡爪和升降架臺之間，且張合推桿上端通過張合鉸鏈與升降架臺相連接，張合推桿下端通過張合鉸鏈與夾取卡爪內(nèi)側(cè)壁相連接；通過變位電機(jī)可以帶動(dòng)夾取卡爪在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過夾取推桿可以帶動(dòng)夾取卡爪在垂直面上的升降運(yùn)動(dòng)，通過張合推桿可以控制夾取卡爪的張開和閉合，從而可對棒形磁鐵進(jìn)行夾取和釋放，夾取機(jī)械手在空間可進(jìn)行一平移一旋轉(zhuǎn)共兩自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)快速靈活，且抓取釋放穩(wěn)定性高，可對在泥漿中吸有鐵雜質(zhì)的棒形磁鐵進(jìn)行快速夾取。

進(jìn)一步，所述的移動(dòng)除鐵裝置包括行走機(jī)構(gòu)、擦拭機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)；所述的擦拭機(jī)構(gòu)位于行走機(jī)構(gòu)上方，推料機(jī)構(gòu)固定在擦拭機(jī)構(gòu)正前方；所述的行走機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)平臺、主動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)軸、主動(dòng)輪、主動(dòng)皮帶輪、從動(dòng)皮帶輪、傳動(dòng)帶、從動(dòng)軸、從動(dòng)輪和行走導(dǎo)軌；所述的主動(dòng)電機(jī)為雙軸輸出電機(jī)，主動(dòng)電機(jī)安裝在移動(dòng)平臺正下方，主動(dòng)軸一端與主動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連接，主動(dòng)軸另一端安裝有主動(dòng)輪，主動(dòng)皮帶輪固定在主動(dòng)軸中部位置處，從動(dòng)皮帶輪與主動(dòng)皮帶輪之間采用傳動(dòng)帶進(jìn)行連接，從動(dòng)皮帶輪安裝在從動(dòng)軸上，從動(dòng)軸兩端分別安裝有從動(dòng)輪，從動(dòng)輪和主動(dòng)輪均安裝在行走導(dǎo)軌上；行走機(jī)構(gòu)用于移動(dòng)除鐵裝置的前后行走，且行走過程中不會發(fā)生偏移，穩(wěn)定可靠。

進(jìn)一步，所述的擦拭機(jī)構(gòu)包括擦拭支架、傳動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)絲杠、擦拭滑座、支撐托架、轉(zhuǎn)換電機(jī)、旋轉(zhuǎn)盤、擦拭塊、擦拭推桿、擦拭鉸鏈、擦拭轉(zhuǎn)銷和限位彈簧；所述的擦拭支架左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有擦拭耳座，擦拭耳座之間設(shè)置有移動(dòng)滑軌，移動(dòng)滑軌正前方并排設(shè)置有導(dǎo)向滑軌，傳動(dòng)電機(jī)固定在擦拭支架上，傳動(dòng)絲杠一端與傳動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，傳動(dòng)絲杠另一端與擦拭支架上的擦拭耳座相連接，擦拭滑座中部設(shè)置有與傳動(dòng)絲杠相配合安裝的內(nèi)螺紋孔，擦拭滑座底端設(shè)置有與移動(dòng)滑軌相配安裝的擦拭滑槽，支撐托架后端固定在擦拭滑座上，支撐托架前端安裝在導(dǎo)向滑軌上，支撐托架前端設(shè)置有拖座，拖座上開設(shè)有弧形槽，轉(zhuǎn)換電機(jī)后端固定在擦拭滑座前端面上，轉(zhuǎn)換電機(jī)前端的輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)盤前側(cè)下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)耳座，擦拭推桿傾斜布置在旋轉(zhuǎn)盤和擦拭塊之間，擦拭推桿兩端通過擦拭鉸鏈分別與旋轉(zhuǎn)盤和擦拭塊相連接，擦拭塊與旋轉(zhuǎn)盤前側(cè)下端的旋轉(zhuǎn)耳座之間采用擦拭轉(zhuǎn)銷相連接，限位彈簧分別對稱位于擦拭推桿左右兩側(cè)，且限位彈簧一端與旋轉(zhuǎn)盤相連接，限位彈簧另一端與擦拭塊相連接；所述的擦拭塊與旋轉(zhuǎn)盤之間垂直布置，擦拭塊上端設(shè)置有T型板，擦拭塊下端設(shè)置有往復(fù)擦塊，往復(fù)擦塊上開設(shè)有半圓形往復(fù)卡槽，半圓形往復(fù)卡槽上嵌套有半圓形柔性墊片；通過擦拭推桿的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊向上傾仰，當(dāng)夾取機(jī)械手夾取的棒形磁鐵到達(dá)擦拭塊下方時(shí)，通過擦拭推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊向下翻轉(zhuǎn)，當(dāng)擦拭塊上的半圓形往復(fù)卡槽與棒形磁鐵相貼合時(shí)，停止擦拭推桿的運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)擦拭滑座的左右往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而將吸附有鐵渣的棒形磁鐵上表面上的鐵渣推落到推料槽內(nèi)，然后通過擦拭推桿的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊向上傾仰，并同時(shí)通過轉(zhuǎn)換電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)，從而將擦拭塊旋轉(zhuǎn)180度，通過擦拭推桿的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊向上翻轉(zhuǎn)，當(dāng)擦拭塊上的半圓形往復(fù)卡槽與棒形磁鐵相貼合時(shí)，停止擦拭推桿的運(yùn)動(dòng)，通過擦拭滑座的左右往復(fù)移動(dòng)，從而將吸附有鐵渣的棒形磁鐵下表面上的鐵渣推落到推料槽內(nèi)，完成了將棒形磁鐵整個(gè)表面上的鐵渣推落的過程。

進(jìn)一步，所述的推料機(jī)構(gòu)包括推料槽、推料齒條、推料板、推料電機(jī)和推料齒輪；所述的推料槽右側(cè)端設(shè)置有出料槽，推料齒條并排固定在推料槽前側(cè)方，推料板上端設(shè)置有固定座，推料板下端設(shè)置有傾斜推板，推料板安裝在推料槽內(nèi)，推料電機(jī)固定在推料板上端的固定座上，推料電機(jī)輸出軸上安裝有推料齒輪，推料齒輪與推料齒條之間相嚙合；通過推料電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推料齒輪的旋轉(zhuǎn)，推料齒輪與推料齒條通過嚙合運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)推料板水平移動(dòng)，從而將推料槽內(nèi)的鐵渣推送到鐵渣輸送烘干裝置上。

進(jìn)一步，所述的鐵渣輸送烘干裝置包括輸送支架、輸送電機(jī)、輸送主動(dòng)輪、輸送從動(dòng)輪、輸送傳動(dòng)帶、鐵渣輸送帶和電熱棒；所述的輸送支架中部上端設(shè)置有倒立的U型安裝架，輸送電機(jī)位于輸送支架外側(cè)，輸送主動(dòng)輪與輸送電機(jī)輸出軸相連接，輸送主動(dòng)輪與輸送從動(dòng)輪之間采用輸送傳動(dòng)帶進(jìn)行連接，輸送從動(dòng)輪與鐵渣輸送帶相連接，電熱棒安裝在輸送支架中部上端倒立的U型安裝架內(nèi)，且電熱棒呈格柵狀結(jié)構(gòu)；鐵渣輸送烘干裝置主要用于將融溶狀態(tài)下的鐵渣進(jìn)行輸送，并采用電熱棒對輸送過程中的鐵渣進(jìn)行烘干，使得鐵渣成為干燥的粉末狀。

進(jìn)一步，所述的鐵渣篩分裝置包括篩分支座、振動(dòng)篩、振動(dòng)支鏈、一級集料盒和二級集料盒；所述的篩分支座中部開設(shè)有卡口，振動(dòng)篩位于篩分支座正上方，振動(dòng)支鏈位于篩分支座與振動(dòng)篩之間，振動(dòng)篩前端為開口狀態(tài)，振動(dòng)篩底端面上開設(shè)有篩分孔，一級集料盒安裝在篩分支座中部的卡口處，二級集料盒安裝在振動(dòng)篩前方；所述的振動(dòng)支鏈包括振動(dòng)臺、固定臺、振動(dòng)伸縮桿、上鉸鏈和下鉸鏈，且振動(dòng)伸縮桿、上鉸鏈和下鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的振動(dòng)伸縮桿位于振動(dòng)臺和固定臺之間，振動(dòng)臺位于固定臺正上方，振動(dòng)伸縮桿上端通過上鉸鏈與振動(dòng)臺相連接，振動(dòng)伸縮桿下端通過下鉸鏈與固定臺相連接；振動(dòng)支鏈采用4-RPR形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性高，通過振動(dòng)支鏈可帶動(dòng)振動(dòng)篩運(yùn)動(dòng)，從而對烘干后的鐵渣進(jìn)行篩分處理。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明具有瓷質(zhì)絕緣子用料攪拌、泥漿輸送、棒形磁鐵夾取、移動(dòng)除鐵、鐵渣輸送烘干和鐵渣篩分等功能，可對瓷質(zhì)絕緣子用料前期處理和鐵渣回收利用，功能多樣，自動(dòng)化程度高，提高了瓷質(zhì)絕緣子的生產(chǎn)效率。

(2)本發(fā)明的泥漿攪拌裝置主要用于對瓷質(zhì)絕緣子成型用的泥土加入水后攪拌成泥漿，且其采用多軸并排攪拌的方式，攪拌效率高，同時(shí)出料機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)垂直自動(dòng)化排料，方便快捷，不會出現(xiàn)出料堵塞的情況。

(3)本發(fā)明的泥漿輸送裝置用于將攪拌后的泥漿輸送到輸漿料槽內(nèi)，采用注漿泵進(jìn)行輸送泥漿，泥漿輸送動(dòng)力足，輸送量穩(wěn)定。

(4)本發(fā)明的夾取機(jī)械手在空間可進(jìn)行一平移一旋轉(zhuǎn)共兩自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)快速靈活，且抓取釋放穩(wěn)定性高，可對在泥漿中吸有鐵雜質(zhì)的棒形磁鐵進(jìn)行快速夾取。

(5)本發(fā)明的移動(dòng)除鐵裝置具有行走、移動(dòng)擦拭除鐵和推料功能，通過變換轉(zhuǎn)位分別對吸有鐵雜質(zhì)的棒形磁鐵上下表面進(jìn)行鐵渣移除，快速方便且除鐵效果好。

(6)本發(fā)明的鐵渣輸送烘干裝置主要用于將融溶狀態(tài)下的鐵渣進(jìn)行輸送，并采用電熱棒對輸送過程中的鐵渣進(jìn)行烘干，使得鐵渣成為干燥的粉末狀。

(7)本發(fā)明的鐵渣篩分裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性高，可對烘干后的鐵渣進(jìn)行篩分處理。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明泥漿攪拌裝置和泥漿輸送裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；

圖3是本發(fā)明泥漿攪拌裝置和泥漿輸送裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；

圖4是夾取機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明移動(dòng)除鐵裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；

圖6是本發(fā)明移動(dòng)除鐵裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；

圖7是本發(fā)明擦拭機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明擦拭機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明推料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明鐵渣輸送烘干裝置和鐵渣篩分裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明鐵渣篩分裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明振動(dòng)支鏈的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖12所示，一種高壓電網(wǎng)線路瓷質(zhì)絕緣子泥漿除鐵設(shè)備，包括支架1、泥漿攪拌裝置2、泥漿輸送裝置3、棒形磁鐵4、夾取機(jī)械手5、移動(dòng)除鐵裝置6、鐵渣輸送烘干裝置7和鐵渣篩分裝置8；所述的泥漿攪拌裝置2位于泥漿輸送裝置3右側(cè)，且泥漿攪拌裝置2下端固定在支架1上，棒形磁鐵4并排擺放在泥漿輸送裝2置內(nèi)，夾取機(jī)械手5安裝在移動(dòng)除鐵裝置6左側(cè)上方，移動(dòng)除鐵裝置6位于泥漿攪拌裝置2正前方，且移動(dòng)除鐵裝置6與泥漿輸送裝置3并排布置，鐵渣輸送烘干裝置7位于移動(dòng)除鐵裝置6右側(cè)下方位置處，鐵渣篩分裝置8安裝在鐵渣輸送烘干裝置7正前方。

所述的泥漿攪拌裝置2包括攪拌槽21、攪拌電機(jī)22、攪拌軸23和出料機(jī)構(gòu)24；所述的攪拌槽21為上端開口的方形框體結(jié)構(gòu)，攪拌槽21底端面后側(cè)開設(shè)有排料口，攪拌電機(jī)22固定在攪拌槽21前側(cè)，攪拌軸23位于攪拌槽21內(nèi)部，攪拌軸23一端與攪拌電機(jī)22的輸出軸相連接，攪拌軸23另一端通過軸承安裝在攪拌槽21后側(cè)壁上，出料機(jī)構(gòu)24安裝在攪拌槽21底端面后側(cè)的排料口正下方；所述的出料機(jī)構(gòu)24包括出料擋板241、出料升降桿242和出料頂塊243；所述的出料擋板241為條形狀結(jié)構(gòu)，出料升降桿242位于出料擋板241的前后兩側(cè)，出料升降桿242上端與攪拌槽21底端面相連接，出料升降桿242下端與出料頂塊243相連接，出料頂塊243呈倒立的T型結(jié)構(gòu)，出料頂塊243上端與出料擋板241相連接；泥攪拌裝置2主要用于對瓷質(zhì)絕緣子成型用的泥土加入水后攪拌成泥漿，且其采用多軸并排攪拌的方式，攪拌效率高，同時(shí)出料機(jī)構(gòu)24可實(shí)現(xiàn)垂直自動(dòng)化排料，方便快捷，不會出現(xiàn)出料堵塞的情況。

所述的泥漿輸送裝置3包括儲漿槽31、注漿泵32、進(jìn)漿管33、出漿管34和輸漿料槽35；所述的儲漿槽31上端左側(cè)設(shè)置有儲漿板，注漿泵32安裝在儲漿板上，進(jìn)漿管33一端安置在儲漿槽31內(nèi)，進(jìn)漿管33另一端穿過儲漿槽31上端左側(cè)的儲漿板與注漿泵32的進(jìn)漿口相連接，出漿管34一端安裝在注漿泵32的出漿口上，出漿管34另一端安放在輸漿料槽35內(nèi)，輸漿料槽35為上端開口下端封閉的矩形結(jié)構(gòu)，且輸漿料槽35前端開設(shè)有出漿料口；泥漿輸送裝置3用于將攪拌后的泥漿輸送到輸漿料槽35內(nèi)，采用注漿泵32進(jìn)行輸送泥漿，泥漿輸送動(dòng)力足，輸送量穩(wěn)定。

所述的夾取機(jī)械手5包括變位電機(jī)51、轉(zhuǎn)動(dòng)臂架52、夾取推桿53、升降架臺54、夾取導(dǎo)向桿55、導(dǎo)向彈簧56、夾取卡爪57、夾取卡銷58、張合推桿59和張合鉸鏈510；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)臂架52呈Z型結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)臂架52下端與變位電機(jī)51輸出軸相連接，夾取推桿53位于轉(zhuǎn)動(dòng)臂架52和升降架臺54之間，且夾取推桿53上端與轉(zhuǎn)動(dòng)臂架52上端相連接，夾取推桿53下端與升降架臺54上端面相連接，升降架臺54下端面上設(shè)置有夾取耳座，夾取導(dǎo)向桿55位于夾取推桿53的左右兩側(cè)，導(dǎo)向彈簧56繞套在夾取導(dǎo)向桿55上，夾取卡爪57數(shù)量為二，夾取卡爪57位于升降架臺54下方左右兩側(cè)，夾取卡爪57上端通過夾取卡銷58與升降架臺54下端面上的夾取耳座相連接，夾取卡爪57下端中部位置處設(shè)置有弧形卡槽，張合推桿59傾斜布置在夾取卡爪57和升降架臺54之間，且張合推桿59上端通過張合鉸鏈510與升降架臺54相連接，張合推桿59下端通過張合鉸鏈510與夾取卡爪57內(nèi)側(cè)壁相連接；通過變位電機(jī)51可以帶動(dòng)夾取卡爪57在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過夾取推桿53可以帶動(dòng)夾取卡爪57在垂直面上的升降運(yùn)動(dòng)，通過張合推桿59可以控制夾取卡爪57的張開和閉合，從而可對棒形磁鐵4進(jìn)行夾取和釋放，夾取機(jī)械手5在空間可進(jìn)行一平移一旋轉(zhuǎn)共兩自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)快速靈活，且抓取釋放穩(wěn)定性高，可對在泥漿中吸有鐵雜質(zhì)的棒形磁鐵4進(jìn)行快速夾取。

所述的移動(dòng)除鐵裝置6包括行走機(jī)構(gòu)61、擦拭機(jī)構(gòu)62和推料機(jī)構(gòu)63；所述的擦拭機(jī)構(gòu)62位于行走機(jī)構(gòu)61上方，推料機(jī)構(gòu)63固定在擦拭機(jī)構(gòu)62正前方；所述的行走機(jī)構(gòu)61包括移動(dòng)平臺611、主動(dòng)電機(jī)612、主動(dòng)軸613、主動(dòng)輪614、主動(dòng)皮帶輪615、從動(dòng)皮帶輪616、傳動(dòng)帶617、從動(dòng)軸618、從動(dòng)輪619和行走導(dǎo)軌6110；所述的主動(dòng)電機(jī)612為雙軸輸出電機(jī)，主動(dòng)電機(jī)612安裝在移動(dòng)平臺611正下方，主動(dòng)軸613一端與主動(dòng)電機(jī)612的輸出軸相連接，主動(dòng)軸613另一端安裝有主動(dòng)輪614，主動(dòng)皮帶輪615固定在主動(dòng)軸613中部位置處，從動(dòng)皮帶輪616與主動(dòng)皮帶輪615之間采用傳動(dòng)帶617進(jìn)行連接，從動(dòng)皮帶輪616安裝在從動(dòng)軸618上，從動(dòng)軸618兩端分別安裝有從動(dòng)輪619，從動(dòng)輪619和主動(dòng)輪614均安裝在行走導(dǎo)軌6110上；行走機(jī)構(gòu)61用于移動(dòng)除鐵裝置6的前后行走，且行走過程中不會發(fā)生偏移，穩(wěn)定可靠。

所述的擦拭機(jī)構(gòu)62包括擦拭支架621、傳動(dòng)電機(jī)622、傳動(dòng)絲杠623、擦拭滑座624、支撐托架625、轉(zhuǎn)換電機(jī)626、旋轉(zhuǎn)盤627、擦拭塊628、擦拭推桿629、擦拭鉸鏈6210、擦拭轉(zhuǎn)銷6211和限位彈簧6212；所述的擦拭支架621左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有擦拭耳座，擦拭耳座之間設(shè)置有移動(dòng)滑軌，移動(dòng)滑軌正前方并排設(shè)置有導(dǎo)向滑軌，傳動(dòng)電機(jī)622固定在擦拭支架621上，傳動(dòng)絲杠623一端與傳動(dòng)電機(jī)622輸出軸相連接，傳動(dòng)絲杠623另一端與擦拭支架621上的擦拭耳座相連接，擦拭滑座624中部設(shè)置有與傳動(dòng)絲杠623相配合安裝的內(nèi)螺紋孔，擦拭滑座624底端設(shè)置有與移動(dòng)滑軌相配安裝的擦拭滑槽，支撐托架625后端固定在擦拭滑座624上，支撐托架625前端安裝在導(dǎo)向滑軌上，支撐托架625前端設(shè)置有拖座，拖座上開設(shè)有弧形槽，轉(zhuǎn)換電機(jī)626后端固定在擦拭滑座624前端面上，轉(zhuǎn)換電機(jī)626前端的輸出軸上安裝有旋轉(zhuǎn)盤627，旋轉(zhuǎn)盤627前側(cè)下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)耳座，擦拭推桿629傾斜布置在旋轉(zhuǎn)盤627和擦拭塊628之間，擦拭推桿629兩端通過擦拭鉸鏈6210分別與旋轉(zhuǎn)盤627和擦拭塊628相連接，擦拭塊628與旋轉(zhuǎn)盤627前側(cè)下端的旋轉(zhuǎn)耳座之間采用擦拭轉(zhuǎn)銷629相連接，限位彈簧6210分別對稱位于擦拭推桿629左右兩側(cè)，且限位彈簧6212一端與旋轉(zhuǎn)盤627相連接，限位彈簧6212另一端與擦拭塊628相連接；所述的擦拭塊628與旋轉(zhuǎn)盤627之間垂直布置，擦拭塊628上端設(shè)置有T型板，擦拭塊628下端設(shè)置有往復(fù)擦塊，往復(fù)擦塊上開設(shè)有半圓形往復(fù)卡槽，半圓形往復(fù)卡槽上嵌套有半圓形柔性墊片；通過擦拭推桿629的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊628向上傾仰，當(dāng)夾取機(jī)械手5夾取的棒形磁鐵4到達(dá)擦拭塊628下方時(shí)，通過擦拭推桿629的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊628向下翻轉(zhuǎn)，當(dāng)擦拭塊628上的半圓形往復(fù)卡槽與棒形磁鐵4相貼合時(shí)，停止擦拭推桿629的運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)電機(jī)622的正反轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)絲杠623的正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)擦拭滑座624的左右往復(fù)移動(dòng)，進(jìn)而將吸附有鐵渣的棒形磁鐵4上表面上的鐵渣推落到推料槽631內(nèi)，然后通過擦拭推桿629的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊628向上傾仰，并同時(shí)通過轉(zhuǎn)換電機(jī)622的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤627的旋轉(zhuǎn)，從而將擦拭塊628旋轉(zhuǎn)180度，通過擦拭推桿629的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擦拭塊628向上翻轉(zhuǎn)，當(dāng)擦拭塊628上的半圓形往復(fù)卡槽與棒形磁鐵4相貼合時(shí)，停止擦拭推桿629的運(yùn)動(dòng)，通過擦拭滑座624的左右往復(fù)移動(dòng)，從而將吸附有鐵渣的棒形磁鐵4下表面上的鐵渣推落到推料槽631內(nèi)，完成了將棒形磁鐵4整個(gè)表面上的鐵渣推落的過程。

所述的推料機(jī)構(gòu)63包括推料槽631、推料齒條632、推料板633、推料電機(jī)634和推料齒輪635；所述的推料槽631右側(cè)端設(shè)置有出料槽，推料齒條632并排固定在推料槽631前側(cè)方，推料板633上端設(shè)置有固定座，推料板633下端設(shè)置有傾斜推板，推料板633安裝在推料槽631內(nèi)，推料電機(jī)634固定在推料板633上端的固定座上，推料電機(jī)634輸出軸上安裝有推料齒輪635，推料齒輪635與推料齒條632之間相嚙合；通過推料電機(jī)634的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)推料齒輪635的旋轉(zhuǎn)，推料齒輪635與推料齒條632通過嚙合運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)推料板633水平移動(dòng)，從而將推料槽631內(nèi)的鐵渣推送到鐵渣輸送烘干裝置7上。

所述的鐵渣輸送烘干裝置7包括輸送支架71、輸送電機(jī)72、輸送主動(dòng)輪73、輸送從動(dòng)輪74、輸送傳動(dòng)帶75、鐵渣輸送帶76和電熱棒77；所述的輸送支架71中部上端設(shè)置有倒立的U型安裝架，輸送電機(jī)72位于輸送支架71外側(cè)，輸送主動(dòng)輪73與輸送電機(jī)72輸出軸相連接，輸送主動(dòng)輪73與輸送從動(dòng)輪74之間采用輸送傳動(dòng)帶75進(jìn)行連接，輸送從動(dòng)輪74與鐵渣輸送帶76相連接，電熱棒77安裝在輸送支架71中部上端倒立的U型安裝架內(nèi)，且電熱棒77呈格柵狀結(jié)構(gòu)；鐵渣輸送烘干裝置7主要用于將融溶狀態(tài)下的鐵渣進(jìn)行輸送，并采用電熱棒77對輸送過程中的鐵渣進(jìn)行烘干，使得鐵渣成為干燥的粉末狀。

所述的鐵渣篩分裝置8包括篩分支座81、振動(dòng)篩82、振動(dòng)支鏈83、一級集料盒84和二級集料盒85；所述的篩分支座81中部開設(shè)有卡口，振動(dòng)篩82位于篩分支座81正上方，振動(dòng)支鏈83位于篩分支座81與振動(dòng)篩82之間，振動(dòng)篩82前端為開口狀態(tài)，振動(dòng)篩82底端面上開設(shè)有篩分孔，一級集料盒84安裝在篩分支座81中部的卡口處，二級集料盒85安裝在振動(dòng)篩82前方；所述的振動(dòng)支鏈83包括振動(dòng)臺831、固定臺832、振動(dòng)伸縮桿833、上鉸鏈834和下鉸鏈835，且振動(dòng)伸縮桿833、上鉸鏈834和下鉸鏈835的數(shù)量均為四；所述的振動(dòng)伸縮桿833位于振動(dòng)臺831和固定臺832之間，振動(dòng)臺831位于固定臺832正上方，振動(dòng)伸縮桿833上端通過上鉸鏈834與振動(dòng)臺831相連接，振動(dòng)伸縮桿833下端通過下鉸鏈835與固定臺832相連接；振動(dòng)支鏈83采用4-RPR形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且承載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性高，通過振動(dòng)支鏈83可帶動(dòng)振動(dòng)篩82運(yùn)動(dòng)，從而對烘干后的鐵渣進(jìn)行篩分處理。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。