本發(fā)明涉及坯餅坯料稱重領(lǐng)域，具體的說，是一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置及其稱重方法。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)同行業(yè)中，金銀貴金屬坯餅在稱重生產(chǎn)過程中采用常規(guī)人工稱重或動態(tài)皮帶稱稱重方式，人工稱重速度平均每人每分鐘30枚左右，稱重速度慢，且存在人為誤差；進口動態(tài)皮帶秤（如進口“梅特勒-托利多”秤）的稱重速度比人工稱重塊，但動態(tài)皮帶秤的稱重精度為±0.020克，達不到小規(guī)格貴金屬產(chǎn)品稱重精度為±0.005克的要求；采用高精度的稱重傳感器可以達到稱重精度為±0.005克的要求，但坯料需在稱重傳感器上至少靜置1.5秒才能保證準確讀數(shù)，因此目前采用稱重傳感器進行高精度自動稱重的裝置其稱重效率較慢，每個稱重傳感器對應(yīng)每分鐘最多稱重40枚。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置，首先用自動稱重替代人工稱重，然后用稱重傳感器對坯料進行高精度稱重，同時通過可以錯時稱量的結(jié)構(gòu)充分利用坯料在一組稱重傳感器上靜置等待讀數(shù)的時間進行另一組坯料的稱重準備，大大提高了高精度自動稱重的速度。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重方法，利用錯時稱量的操作方法、合理分配多軸機械手每個動作的時間，從而充分利用坯料在稱重傳感器上稱量等待讀數(shù)的時間，在保證稱量精度的同時有效提高稱重效率。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置，包括控制系統(tǒng)和分別與控制系統(tǒng)連接的上料機構(gòu)、稱重機構(gòu)、下料機構(gòu)，下料機構(gòu)的出料端接合格品通道或不合格品通道，兩套稱重機構(gòu)和兩套上料機構(gòu)對稱設(shè)置在位于中部的一套下料機構(gòu)兩側(cè)，左側(cè)的上料機構(gòu)、左側(cè)的稱重機構(gòu)和中間的下料機構(gòu)構(gòu)成左稱重單元，右側(cè)的上料機構(gòu)、右側(cè)的稱重機構(gòu)和中間的下料機構(gòu)構(gòu)成右稱重單元；所述稱重機構(gòu)其安裝稱重傳感器的稱重點與同側(cè)上料機構(gòu)的上料點、下料機構(gòu)的下料點等距且間距為m，稱重傳感器為與控制系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)通訊的微量天平；所述自動稱重裝置還包括一個與控制系統(tǒng)連接并在左稱重單元、右稱重單元之間錯時移動的多軸機器人；所述多軸機器人的工作端設(shè)置一吸盤架，吸盤架上安裝兩套中心距為m且用于抓取或釋放坯料的吸盤，吸盤均通過真空管外接由控制系統(tǒng)控制的真空泵。

本發(fā)明包括兩套稱重單元和在兩套稱重單元之間錯時往復(fù)移動的一個多軸機器人。所述兩套稱重單元分為左稱重單元和右稱重單元，所述左稱重單元、右稱重單元各設(shè)置一套上料機構(gòu)和一套稱重機構(gòu)，但共用一套下料機構(gòu)。所述下料機構(gòu)接合格品通道或不合格品通道。所述多軸機器人通過設(shè)置的多個吸盤對坯料進行抓取或釋放。所述上料機構(gòu)、稱重機構(gòu)、下料機構(gòu)、多軸機器人均由控制系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度控制。

前道工序中的光邊機其出口與上料機構(gòu)相接并由上料機構(gòu)將貴金屬坯料輸送至稱重機構(gòu)進行稱量，稱重傳感器稱取坯料重量并反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)采集的稱重數(shù)據(jù)是否符合設(shè)計閾值而控制下料機構(gòu)動作：重量在閾值范圍內(nèi)的坯料落入合格品通道；重量超出閾值范圍的坯料落入不合格品通道。

所述控制系統(tǒng)包括plc編程控制器、觸摸屏、稱重傳感器、上料機構(gòu)中開關(guān)裝置、下料機構(gòu)中開關(guān)裝置。所述plc編程控制器分別與觸摸屏、稱重傳感器、上料機構(gòu)中開關(guān)裝置、下料機構(gòu)中開關(guān)裝置連接以控制其動作。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述下料機構(gòu)包括與下料點位置對應(yīng)的出料分料裝置且出料分料裝置對接合格品通道、不合格品通道兩個下料通道；所述出料分料裝置包括出料支架、滑動設(shè)置在出料支架中的滑塊和與控制系統(tǒng)連接并驅(qū)使滑塊滑動的下料氣缸。所述出料支架上設(shè)置一下料孔，同時滑塊橫向穿過下料孔且滑塊沿下料孔的徑向滑動連接在出料支架上。所述滑塊設(shè)置一引導(dǎo)坯料下滑方向的斜槽。

所述下料機構(gòu)中滑塊受下料氣缸驅(qū)動而沿下料孔的徑向滑動調(diào)節(jié)。所述滑塊與出料支架的位置關(guān)系有兩個重要狀態(tài)：一是滑塊回退到極限位置一時，出料機架中的下料孔與合格品通道/不合格品通道連通；二是滑塊前進到極限位置二時，出料機架中的下料孔中部與滑塊的斜槽連通而將其引導(dǎo)向不合格品通道/合格品通道。通過滑動連接的出料機架和滑塊結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)坯料從同一個下料點落下，但重量值在閾值范圍內(nèi)的坯料落入合格品通道而重量值超閾值范圍的坯料落入不合格品通道。

下料孔、斜槽與合格品通道、不合格品通道的兩種連接方式：一是下料孔的下端恰好與合格品通道的入口位置對應(yīng)且斜槽的下端恰好與不合格品通道的入口位置對應(yīng)；二是下料孔的下端恰好與不合格品通道的入口位置對應(yīng)且斜槽的下端恰好與合格品通道的入口位置對應(yīng)。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述上料機構(gòu)為多流上料結(jié)構(gòu)，包括設(shè)置多個出料流口的進料分料裝置和與出料流口一一對應(yīng)連接的進料傳送帶；所述進料傳送帶包括主動輪、從動輪、傳動的皮帶、與控制系統(tǒng)連接并驅(qū)使主動輪帶動皮帶進行傳動的傳送帶電機、以及將待稱重坯料定位在上料點的上料限位塊，上料限位塊的底面與皮帶上表面間的距離小于坯料的厚度。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述進料分料裝置包括進料箱體、設(shè)置在進料箱體內(nèi)部的分流推板、與控制系統(tǒng)連接并控制分流推板動作的電磁閥和從進料箱體底部連通至皮帶上料端的分流通道。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述上料機構(gòu)安裝在上料工作臺上，稱重機構(gòu)和下料機構(gòu)安裝在稱重分料工作臺上，多軸機器人安裝在機器人工作臺上，上料工作臺、稱重分料工作臺、機器人工作臺分別獨立固定在緩沖底座上。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，還包括一個罩在上料機構(gòu)、稱重機構(gòu)、下料機構(gòu)、多軸機器人外側(cè)的防護箱體。所述防護箱體上安裝有用于防護箱體內(nèi)溫度調(diào)節(jié)的空調(diào)裝置。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述吸盤架呈四個端部凸出的“工”字型且四個吸盤安裝在吸盤架的四個端部；所述左稱重單元、右稱重單元中各自的上料點、稱重點以及左稱重單元、右稱重單元共用的下料點的數(shù)量均為2個。

一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置進行自動稱重的方法，所述控制系統(tǒng)控制多軸機器人在左稱重單元、右稱重單元之間交替移動以進行錯時稱重，同時控制系統(tǒng)通過真空泵控制對應(yīng)吸盤抓取上料點坯料并釋放稱重點坯料或者抓取稱重點坯料并釋放下料點坯料，再者，控制系統(tǒng)通過分析稱重點處稱重傳感器的讀數(shù)控制對應(yīng)下料機構(gòu)將對應(yīng)坯料從合格品通道或不合格品通道進行分料輸出。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述左稱重單元包括左上料點、左稱重點；所述右稱重單元包括右上料點、右稱重點；所述自動稱重裝置正式工作前，需進行調(diào)試準備工作：先由控制系統(tǒng)啟動上料機構(gòu)，使左上料點、右上料點不斷補充等待稱重的坯料；再由控制系統(tǒng)控制多軸機器人帶動吸盤一起試運行，左上料點、左稱重點、右上料點、右稱重點均有坯料時，準備工作完成；

所述錯時稱重包括以下依次進行的步驟：

步驟a：所述多軸機器人的吸盤在左上料點、左稱重點上方的對應(yīng)位置下降，吸盤分別抓取左上料點上待稱重的坯料、左稱重點上完成稱重的坯料；

步驟b：所述多軸機器人的吸盤提升后移動至左稱重點、下料點上方的對應(yīng)位置下降，同時控制系統(tǒng)根據(jù)各個坯料稱重情況分別控制對應(yīng)的下料機構(gòu)動作，吸盤釋放坯料，左稱重點上的坯料進行稱重、下料點上的坯料掉入合格品通道或不合格品通道；

步驟c：所述多軸機器人的吸盤提升后移動至右上料點、右稱重點上方的對應(yīng)位置下降，吸盤分別抓取右上料點上待稱重的坯料、右稱重點上完成稱重的坯料；

步驟d：所述多軸機器人的吸盤提升后移動至右稱重點、下料點上方的對應(yīng)位置下降，同時控制系統(tǒng)根據(jù)各個坯料稱重情況分別控制對應(yīng)的下料機構(gòu)動作，吸盤釋放坯料，右稱重點上的坯料進行稱重、下料點上的坯料掉入合格品通道或不合格品通道；

步驟e：所述多軸機器人的吸盤提升后回到左上料點、左稱重點上方的對應(yīng)位置，重復(fù)步驟a-步驟d；

其中，稱重數(shù)值在閾值范圍內(nèi)的坯料落入合格品通道，稱重數(shù)值超出閾值范圍的坯料落入不合格品通道。

為了更好是實現(xiàn)本發(fā)明，進一步地，所述錯時稱重過程中一次循環(huán)的工作時間為1.6秒，具體時間分配如下：

所述錯時稱重過程中一次循環(huán)的工作時間為1.6秒，具體時間分配如下：

所述步驟a中吸盤同時對應(yīng)左上料點、左稱重點時，下降并抓取坯料，耗時0.2秒；

所述步驟b中吸盤先從同時對應(yīng)左上料點、左稱重點的位置上升，接著移動到同時對應(yīng)左稱重點、下料點的位置，再下降并釋放坯料，共耗時0.4秒；

所述步驟c中吸盤先從同時對應(yīng)左稱重點、中間的下料點的位置上升，接著移動到同時對應(yīng)右上料點、右稱重點的位置，再下降并抓取坯料，共耗時0.4秒；

所述步驟d中吸盤先從同時對應(yīng)右上料點、右稱重點的位置上升，接著移動到同時對應(yīng)右稱重點、中間的下料點的位置，再下降并釋放坯料，共耗時0.4秒；

所述步驟e中吸盤先從同時對應(yīng)右稱重點、中間的下料點的位置上升，接著移動回到步驟a中同時對應(yīng)左上料點、左稱重點的位置，共耗時0.2秒。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及有益效果：

（1）本發(fā)明中一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置，同時設(shè)置兩套上料機構(gòu)和兩套稱重機構(gòu)，多軸機器人在兩套上料機構(gòu)、稱重機構(gòu)之間錯時移動并對坯料進行抓取或釋放，充分利用稱重等待讀數(shù)時間，大大提高稱重效率；

（2）本發(fā)明中通過稱重傳感器對貴金屬坯料進行稱重且坯料在稱重傳感器上靜置一段時間，從而實現(xiàn)稱重精度可達±0.005g；

（3）本發(fā)明中下料機構(gòu)巧妙設(shè)置一滑塊，控制系統(tǒng)通過下料氣缸推動或拉動滑塊使滑塊的斜槽和出料支架的下料孔位置關(guān)系發(fā)生變化，從而實現(xiàn)坯料從同一個下料點出料時根據(jù)自身重量值是否在閾值范圍內(nèi)而進入到合格品通道或不合格品通道；

（4）本發(fā)明中上料機構(gòu)設(shè)置為多流口結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)一組中的多個坯料同時上料、稱量、下料，提高稱重效率；

（5）本發(fā)明中自動稱重方法，借助自動稱重裝置的結(jié)構(gòu)特征，通過一個多軸機器人在左稱重單元、右稱重單元兩套稱重單元間交錯移動而實現(xiàn)的錯時稱重，既保證稱重精度、又大大提高稱重效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明中稱重機構(gòu)和下料機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本稱重機構(gòu)和下料機構(gòu)的正面機構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明中多軸機器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明中上料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明中進料分料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明中下料機構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明中防護箱體的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：01、上料機構(gòu)；011、上料點；012、撫平板；013、進料傳送帶；014、上料工作臺；015、上料限位塊；016、進料箱體；017、分流通道；02、稱重機構(gòu)；021、稱重點；03、下料機構(gòu)；031、下料點；032、下料氣缸；033、稱重分料工作臺；034、出料支架；035、滑塊；0351、斜槽；036、合格品通道；037、不合格品通道；04、多軸機器人；041、吸盤架；042-吸盤；043-真空泵；044-機器人工作臺；05、主框架；051、有機玻璃門。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例對本發(fā)明作進一步地詳細說明，但本發(fā)明的實施方式不限于此。需要理解的是，術(shù)語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

實施例1：

本實施例的一種貴金屬坯料高精度快速自動稱重裝置，包括控制系統(tǒng)、上料機構(gòu)01、稱重機構(gòu)02、下料機構(gòu)03、多軸機器人04、合格品通道036、不合格品通道037，控制系統(tǒng)分別與上料機構(gòu)01、稱重機構(gòu)02、下料機構(gòu)03、多軸機器人04連接，合格品通道036、不合格品通道037對接在下料機構(gòu)03出料端。前道工序中的光邊機其出口與上料機構(gòu)01相接并由上料機構(gòu)01將貴金屬坯料輸送至稱重機構(gòu)02進行稱量，稱重傳感器稱取坯料重量并反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)稱重讀數(shù)是否符合設(shè)計閾值而控制下料機構(gòu)03的動作，使稱重后的坯料進入合格品通道036或不合格品通道037。

本實施例中，如圖1、圖2、圖3、圖4所述上料機構(gòu)01有左、右兩套且每套分成兩流，下料機構(gòu)03兩側(cè)各有兩個上料點011，即左上料點2個且右上料點2個；所述稱重機構(gòu)02也有左、右兩套且每套分別設(shè)置兩個稱重傳感器，下料機構(gòu)03兩側(cè)各有兩個稱重點021，即左稱重點2個且右稱重點2個；所述下料機構(gòu)03也對應(yīng)設(shè)置2個下料點031。同時，如圖5所示，多軸機器人04工作端的吸盤042也設(shè)置為4個且4個吸盤042安裝在“工”字型吸盤架041的四個凸出的端部。

如圖1所示，所述多軸機器人04的定點位置有以下幾個：

一是，4個吸盤042同時對應(yīng)2個左上料點和2個左稱重點；

二是，4個吸盤042同時對應(yīng)2個左稱重點和2個中間的下料點031；

三是，4個吸盤042同時對應(yīng)2個右上料點和2個右稱重點；

四是，4個吸盤042同時對應(yīng)2個右稱重點和2個中間的下料點031。

上述四個位置依次進行并循環(huán)往復(fù)，從而在左稱重點上有坯料正在稱量的時候，進行右稱重單元中待稱重坯料的抓取和稱重的釋放，待右稱重點開始稱量時，左稱重點上坯料剛好稱量完畢，可以進行分料出料，并進行新一輪稱量。多軸機器人04在左稱量單元、右稱量單元之間錯時動作，充分利用坯料在稱重傳感器上靜置、等待的時間，使高精度稱重效率大大提高。

本實施例中貴金屬坯料的自動稱重裝置是以多軸機器人04和吸盤042這一抓取放料機構(gòu)為核心，通過plc編程控制器進行控制，實現(xiàn)采集四臺稱重傳感器稱重值，控制多軸機器人04和抓放料機構(gòu)抓放金屬坯餅以及控制進料分料裝置、出料分料裝置自動分流的一種快速、高精度、自動稱重裝置。

本實施例中，控制系統(tǒng)包括plc編程控制器和與通過以太網(wǎng)與plc編程控制器連接的觸摸顯示屏，plc編程控制器通過rs232總線快速采集稱重傳感器的稱重數(shù)據(jù)，經(jīng)計算后輸出信號控制多軸機器人04的驅(qū)動裝置、進料傳送帶013的驅(qū)動裝置、分料電磁閥、下料氣缸032等工作。其中，多軸機器人04可以采用epson機器人，只要能實現(xiàn)四軸直線運動的四軸機械臂即可，在市場上可以直接采購且本發(fā)明的改進點并不在于多軸機器人04內(nèi)部結(jié)構(gòu)，故不再贅述。

進一步，如圖6、圖7所示，所述上料機構(gòu)01為兩流上料結(jié)構(gòu)，包括設(shè)置2個出料流口的進料分料裝置和與2個出料流口對應(yīng)的2條進料傳送帶013。位于下料機構(gòu)03兩側(cè)的兩套上料機構(gòu)01，結(jié)構(gòu)一樣，不再贅述。所述進料傳送帶013包括主動輪、從動輪、傳動的皮帶、與控制系統(tǒng)連接并驅(qū)使主動輪帶動皮帶進行傳動的傳送帶電機、以及將待稱重坯料定位在上料點011的上料限位塊015，上料限位塊015的底面與皮帶上表面間的距離小于坯料的厚度。

如圖6所示，所述上料限位塊015設(shè)置一與坯料外輪廓匹配的凹部，且上料限位塊015與皮帶間的距離小于坯料厚度。所述進料傳送帶013還包括撫平板012。所述撫平板012鋪設(shè)在皮帶上方且撫平板012與皮帶間的距離略大于坯料厚度，剛好供一個坯料平躺著通過。

所述坯料從出料流口掉落至皮帶，并以扁平的狀態(tài)穿過撫平板012而被皮帶帶至上料限位塊015，當(dāng)坯料的外輪廓嵌入凹部時，皮帶繼續(xù)轉(zhuǎn)動，但坯料在上料限位塊015的凹部被定位限制，從而保證吸盤042移動至上料點011時可以準確吸附坯料。

進一步，所述進料分料裝置包括進料箱體016、設(shè)置在進料箱體016內(nèi)部的分流推板、與控制系統(tǒng)連接并控制分流推板動作的電磁閥和從進料箱體016底部連通至皮帶上料端的分流通道017。

如圖7所示，所述電磁閥在控制系統(tǒng)控制下帶動分流推板左/右搖擺，從而使進入進料箱體016的坯料被分散到兩個分流通道017，再由對應(yīng)的進料傳送帶013將其輸送至上料點011而等待稱重。左、右各兩個分流通道017，即一共4個分流通道017，對應(yīng)4個進料傳送帶013。

更進一步，所述下料機構(gòu)03包括與下料點031位置一一對應(yīng)的出料分料裝置，所述出料分料裝置包括出料支架034、滑動設(shè)置在出料支架034中的滑塊035和與控制系統(tǒng)連接并驅(qū)使滑塊035滑動的下料氣缸032，滑塊035的一端設(shè)置一恰好供貴金屬坯料直接掉落的下料孔且滑塊035的另一端設(shè)置一供貴金屬坯料斜向下掉落的斜槽0351，下料孔的下端恰好與合格品通道036的入口位置對應(yīng)且斜槽0351的下端恰好與不合格品通道037的入口位置對應(yīng)。所述下料氣缸032為雙導(dǎo)程氣缸。

所述滑塊035受控制系統(tǒng)作用在出料支架034中滑動，有兩個關(guān)鍵位置：一是下料孔與下料點031對應(yīng)，此時坯料從下料點031進入后會從下料孔直接進入合格品通道036；二是斜槽0351的上端與下料點031對應(yīng)，此時坯料從下料點031進入后會從斜槽0351斜向滑落至不合格品通道037。當(dāng)然合格品通道036、不合格品通道037的與斜槽0351、下料孔的對應(yīng)連接關(guān)系也可以交換，只要達到根據(jù)坯料重量釋放符合閾值而進行分料即可。所述合格品通道036、不合格品通道037可以為獨立的緩沖管，多個合格品通道036或多個不合格品通道037也可以合并為一個整體，如漏斗形。

如圖8所示，圖8中左側(cè)的滑塊035回退至極限位置一，此時下料孔直接對接合格品通道036，坯料從此下料點031進入便直接從合格品通道036掉落回收；圖8中右側(cè)的滑塊035伸出至極限位置二，此時滑塊035的斜槽0351插入下料孔中部，將下料孔的下料端引向不合格品通道037，即坯料從此下料點031進入便從斜槽0351掉入不合格品通道037。

所述下料機構(gòu)中滑塊035受下料氣缸驅(qū)動而沿下料孔的徑向滑動調(diào)節(jié)。所述滑塊035與出料支架034的位置關(guān)系有兩個重要狀態(tài)：一是滑塊035回退到極限位置一時，出料機架中的下料孔與合格品通道036/不合格品通道037連通；二是滑塊035前進到極限位置二時，出料機架中的下料孔中部與滑塊035的斜槽0351連通而將其引導(dǎo)向不合格品通道037/合格品通道036。通過滑動連接的出料機架和滑塊035結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)坯料從同一個下料點031落下，但重量值在閾值范圍內(nèi)的坯料落入合格品通道036而重量值超閾值范圍的坯料落入不合格品通道037。

實施例2：

本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化，如圖1、圖2所示，所述上料機構(gòu)01安裝在上料工作臺014上，稱重機構(gòu)02和下料機構(gòu)03安裝在稱重分料工作臺033上，多軸機器人04安裝在機器人工作臺044上，上料工作臺014上、稱重分料工作臺033上、機器人工作臺044上分別獨立固定在緩沖底座上。

因為本發(fā)明中所述自動稱量裝置為了提高稱重效率，設(shè)計一個多軸機器人04在左稱重單元、右稱重單元兩者之間交替往復(fù)運動的結(jié)構(gòu)。但是，所述自動稱重裝置是對貴金屬坯料進行高精度稱量的，為了減少多軸機器人04在交替往復(fù)運動過程中產(chǎn)生的振動可能對稱重結(jié)果的影響，以及減少上料過程中坯料掉落皮帶時產(chǎn)生的振動可能對稱重結(jié)果的影響，本實施例將分別用于安裝上料機構(gòu)01、稱重機構(gòu)02、多軸機器人04的工作臺分開并相互獨立設(shè)置。此結(jié)構(gòu)可以很好的避免多軸機器人04移動或上料過程中振動對稱重精度影響。只要按照稱重機構(gòu)02的工作臺與其他工作臺隔離，即可避免振動影響。

進一步，所述緩沖底座重量大，可以減少振動影響，保障稱量精度±0.005克。

本實施例的其他部分與實施例1相同，故不再贅述。

實施例3：

本實施例在上述實施例的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化，如圖9所示，還包括一個罩在上料機構(gòu)01、稱重機構(gòu)02、下料機構(gòu)03、多軸機器人04外側(cè)的防護箱體。所述防護箱體包括主框架05、基于主框架05安裝的有機玻璃門051，主框架05采用型材，且有機玻璃門051與主框架05鉸接。所述防護箱體可以對稱重機構(gòu)02進行防風(fēng)，有效避免風(fēng)對稱重結(jié)果的影響。再者，本發(fā)明中自動稱重裝置全自動稱重，可以對其進行防護箱體的設(shè)置，既不影響自動稱重，又能更好保障稱重精度。

進一步，防護箱體上安裝有用于防護箱體內(nèi)溫度調(diào)節(jié)的空調(diào)裝置。通過空調(diào)裝置對防護箱體內(nèi)空氣溫度進行調(diào)節(jié)，使其保持在20-25℃，避免稱重傳感器因工作溫度不符合要求而測量精度不高的情況。

本實施例的其他部分與實施例1或2相同，故不再贅述。

實施例4：

一種貴金屬坯料動態(tài)高精度快速自動稱重的方法，所述錯時稱重包括以下依次進行的步驟：

步驟a：所述多軸機器人04的吸盤042在左上料點、左稱重點上方的對應(yīng)位置下降，吸盤042分別抓取左上料點上待稱重的坯料、左稱重點上完成稱重的坯料；此步驟占用0.2秒；

步驟b：所述多軸機器人04的吸盤042提升后移動至左稱重點、下料點031上方的對應(yīng)位置下降，同時控制系統(tǒng)根據(jù)各個坯料稱重情況分別控制對應(yīng)的下料機構(gòu)03動作，吸盤042釋放坯料，左稱重點上的坯料進行稱重、下料點031上的坯料掉入合格品通道036或不合格品通道037；此步驟占用0.4秒；

步驟c：所述多軸機器人04的吸盤042提升后移動至右上料點、右稱重點上方的對應(yīng)位置下降，吸盤042分別抓取右上料點上待稱重的坯料、右稱重點上完成稱重的坯料；此步驟占用0.4秒；

步驟d：所述多軸機器人04的吸盤042提升后移動至右稱重點、下料點031上方的對應(yīng)位置下降，同時控制系統(tǒng)根據(jù)各個坯料稱重情況分別控制對應(yīng)的下料機構(gòu)03動作，吸盤042釋放坯料，右稱重點上的坯料進行稱重、下料點031上的坯料掉入合格品通道036或不合格品通道037；此步驟占用0.4秒；

步驟e：所述多軸機器人04的吸盤042提升后回到左上料點、左稱重點上方的對應(yīng)位置，重復(fù)步驟a-步驟d；此步驟占用0.2秒。

綜上，多軸機器人04完成半個周期的時間使0.8秒，而稱重傳感器上坯料需靜置1.6秒，此時多軸機器人04就移動到另一邊進行抓取、釋放的動作，依次循環(huán)往復(fù)，達到每分鐘稱量150枚的稱重效率，大大超過人工稱重。

本實施例的其他部分與上述實施例相同，故不再贅述。

實施例5：

本實施例以實施例1-實施例4中任一項為基礎(chǔ)，如圖1所示，坯料從前道工序中光邊機的出口進入左、右兩側(cè)的上料機構(gòu)01。左側(cè)的上料機構(gòu)01由分料推板將坯料分成兩路分流通道017，一路分流通道017對應(yīng)一個進料傳送帶013，每個進料傳送帶013對應(yīng)一個上料點011，所以本發(fā)明中左側(cè)的上料裝置01對應(yīng)兩個左上料點。

本發(fā)明中左、右兩側(cè)各設(shè)置一套稱重機構(gòu)02，左側(cè)的稱重機構(gòu)02設(shè)置兩個左稱重點。

本發(fā)明中中間設(shè)置一套下料機構(gòu)03，下料機構(gòu)03設(shè)置兩個下料點031。

同一排左上料點與左稱重點間距離為m；同一排左稱重點與下料點間距離為m。

右側(cè)的上料機構(gòu)01、右側(cè)的稱重機構(gòu)02與左側(cè)的上料機構(gòu)01、左側(cè)的稱重機構(gòu)02結(jié)構(gòu)相同且對稱設(shè)置。即同一排右上料點與右稱重點間距離為m；同一排右稱重點與下料點間距離為m。

如圖1所示，多軸機器人04的工作端設(shè)置一個“工”字型吸盤架041，且吸盤架041上安裝四個吸盤042。如圖5所示，四個吸盤042分為左、右兩組，且兩組吸盤042間中心距為m。

本發(fā)明中，設(shè)置左稱重單元、右稱重單元兩套稱重單元，多軸機器人04可在左稱重單元、右稱重單元兩個稱重單元之間按照設(shè)計好的時間節(jié)拍進行錯時移動，同時在不同的時刻節(jié)點進行抓取或釋放坯料的動作。具體說，以多軸機器人04從左稱重單元開始正式工作為例，此時兩個左上料點、兩個右上料點上均有坯料。首先，多軸機器人04抓取左上料點上的坯料放在左稱重點上進行稱重，在等待左稱重單元中稱重傳感器讀數(shù)的期間，多軸機器人04迅速移動到右側(cè)稱重單元，將右上料點上的坯料抓取并放置在右稱重點上進行稱重；在等待右稱重單元中稱重傳感器讀數(shù)的期間，多軸機器人04迅速移回左稱重單元，同時抓取左上料點和左稱重點的坯料并向中間移動m，原左稱重點上的坯料被投遞至下料機構(gòu)03的下料點031進行分類出料，原左上料點上的坯料被釋放在左稱重點上進行稱重測量；在左稱重傳感器進行稱重等待讀數(shù)時，軸機器人04迅速移回右稱重單元，同時抓取右上料點上的坯料和右稱重點上的坯料并向中間移動m，原右稱重點上的坯料被投遞至下料機構(gòu)03的下料點031進行分料出料，原右上料點上的坯料被釋放在右稱重點上進行稱重測量；循環(huán)往復(fù)，多軸機器人04往復(fù)的錯時移動，充分利用高精度稱重過程中稱重等待的時間。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。