貨物分揀系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及貨物分揀領(lǐng)域，具體而言，涉及一種貨物分揀系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)的包裹分揀平臺(tái)中，載貨車將貨物送達(dá)之后，通過人工將貨物放置于自導(dǎo)航小車上的托盤上，然后讓小車開始運(yùn)作，進(jìn)入分揀平臺(tái)進(jìn)行分揀。由于載貨車載貨較多，自導(dǎo)航小車的數(shù)量也較多，貨物單靠人工分揀，在人數(shù)一定的時(shí)候，分揀的效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種貨物分揀系統(tǒng)及方法，以改善上述的問題。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：
[0005]—種貨物分揀系統(tǒng)，應(yīng)用于貨物分揀平臺(tái)，所述貨物分揀平臺(tái)包括貨物存放區(qū)和稱重臺(tái)，所述貨物分揀系統(tǒng)包括信息獲取裝置、控制裝置、抓取裝置和運(yùn)輸裝置，所述控制裝置與所述信息獲取裝置、抓取裝置均建立通信連接，所述信息獲取裝置用于獲取存放于貨物存放區(qū)的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發(fā)送至所述控制裝置，所述控制裝置用于根據(jù)所述圖像信息提取貨物的位置信息，所述控制裝置還用于依據(jù)所述貨物的位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于所述運(yùn)輸裝置，所述運(yùn)輸裝置用于將貨物運(yùn)送至所述稱重臺(tái)。
[0006]優(yōu)選地，所述控制裝置用于根據(jù)所述圖像信息獲得貨物的二維位置信息或者三維位置信息，并根據(jù)所述二維位置信息或者三維位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放至于所述運(yùn)輸裝置。
[0007]優(yōu)選地，所述控制裝置還用于計(jì)算出所述抓取裝置移動(dòng)至所述貨物的最佳路徑，并控制所述抓取裝置按照所述最佳路徑移動(dòng)至所述貨物。
[0008]優(yōu)選地，所述信息獲取裝置為相機(jī)，用于獲取貨物的圖像信息。
[0009]優(yōu)選地，所述抓取裝置為機(jī)械手。
[0010]本發(fā)明還提供了一種貨物分揀方法，所述貨物分揀方法包括：
[〇〇11]獲得存放于貨物存放區(qū)的貨物的圖像信息，將獲得的圖像信息發(fā)送至一控制裝置；
[0012]所述控制裝置根據(jù)所述圖像信息提取貨物的位置信息；
[〇〇13]所述控制裝置根據(jù)所述貨物的位置信息控制一抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于一運(yùn)輸裝置。
[0014]優(yōu)選地，所述控制裝置根據(jù)所述圖像信息提取貨物的位置信息的步驟包括：
[0015]控制裝置根據(jù)所述圖像信息獲得貨物的二維位置信息或者三維位置信息；
[0016]所述控制裝置根據(jù)所述貨物的位置信息控制一抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于一運(yùn)輸裝置的步驟包括:所述控制裝置根據(jù)所述貨物的二維位置信息或者三維位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放至于所述運(yùn)輸裝置。
[0017]優(yōu)選地，所述控制裝置根據(jù)所述位置信息控制一抓取裝置抓取貨物，并將貨物放置于一運(yùn)輸裝置的步驟還包括：
[0018]所述控制裝置計(jì)算出所述抓取裝置移動(dòng)至所述貨物的最佳路徑，并控制所述抓取裝置按照所述最佳路徑移動(dòng)至所述貨物。
[〇〇19]優(yōu)選地，所述獲得存放于貨物存放區(qū)的貨物的圖像信息通過一信息獲取裝置實(shí)現(xiàn)。
[0020]優(yōu)選地，所述信息獲取裝置為相機(jī)，用于獲取貨物的圖像信息。
[0021]本發(fā)明的有益效果：
[0022]本發(fā)明實(shí)施例提供的貨物分揀系統(tǒng)包括信息獲取裝置、控制裝置、抓取裝置和運(yùn)輸裝置。通過所述信息獲取裝置獲取存放于貨物存放區(qū)的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發(fā)送至所述控制裝置。所述控制裝置根據(jù)該圖像信息提取貨物的位置信息，位置信息可以是二維位置信息或者三維位置信息，同時(shí)控制裝置依據(jù)所述貨物的位置信息控制抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于所述運(yùn)輸裝置上，通過運(yùn)輸裝置將貨物運(yùn)送至稱重臺(tái)稱重，以便于進(jìn)行后面的分揀工作。
[0023]本發(fā)明實(shí)施例提供的貨物分揀系統(tǒng)通過控制裝置控制抓取裝置抓取貨物存放區(qū)內(nèi)的貨物，代替了傳統(tǒng)分揀平臺(tái)中使用人工進(jìn)行分揀，提高了貨物分揀的效率和準(zhǔn)確率，減少了勞動(dòng)力的付出，而且操作方便，快速有效。
【附圖說明】
[0024]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0025]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種貨物分揀系統(tǒng)的系統(tǒng)組成示意圖。
[0026]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種貨物分揀方法的流程圖。
[〇〇27]主要元件符號(hào)說明：
[0028]信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130、接收器131、運(yùn)輸裝置140、貨物存放區(qū)210、稱重臺(tái)220。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0030]請參照圖1，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種貨物分揀系統(tǒng)的系統(tǒng)組成示意圖。該貨物分揀系統(tǒng)應(yīng)用于貨物分揀平臺(tái)，所述貨物分揀平臺(tái)包括貨物存放區(qū)210和稱重臺(tái)220。所述貨物分揀系統(tǒng)包括信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130和運(yùn)輸裝置140。
[0031]貨物存放區(qū)210主要用于存放貨車運(yùn)來的貨物，在分揀時(shí)，需要將貨物存放區(qū)210存放的貨物轉(zhuǎn)移至運(yùn)輸裝置140上，運(yùn)輸裝置140運(yùn)輸貨物至稱重臺(tái)220進(jìn)行稱重，或者運(yùn)輸裝置140直接停放于稱重臺(tái)220上。優(yōu)選地，運(yùn)輸裝置140為自導(dǎo)航小車，運(yùn)輸裝置140裝好貨物之后，會(huì)自動(dòng)將貨物運(yùn)送至貨物的目的地。
[0032]在貨物存放區(qū)210的上方，安裝有至少一個(gè)信息獲取裝置110,該信息獲取裝置110用于獲取存放在貨物存放區(qū)210中的貨物的圖像信息，優(yōu)選的，信息獲取裝置110為相機(jī)，信息獲取裝置110用于對(duì)貨物存放區(qū)210內(nèi)的貨物拍照，并將拍到的圖像信息發(fā)送至控制裝置120,控制裝置120在接收到圖像信息后，會(huì)對(duì)圖像信息進(jìn)行分析計(jì)算，提取出貨物的位置信息。比如，選擇一參考系，將貨物存放區(qū)210劃分為一坐標(biāo)系，貨物存放區(qū)210內(nèi)的每一個(gè)貨物對(duì)應(yīng)著不同的坐標(biāo)，通過貨物與坐標(biāo)的相對(duì)位置從而獲得貨物的位置信息。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例對(duì)信息獲取裝置110的個(gè)數(shù)不做限定，當(dāng)信息獲取裝置110的數(shù)量較多時(shí)，可從更多的角度對(duì)貨物進(jìn)行拍照，控制裝置120對(duì)多組圖像信息進(jìn)行分析計(jì)算后，可以得到貨物更為準(zhǔn)確的位置信息，不僅僅是二維位置信息，還可以是三維位置信息?？刂蒲b置120得到貨物的位置信息后，依據(jù)該貨物的位置信息控制抓取裝置130抓取貨物并將貨物放置于運(yùn)輸裝置140上。
[0034]在本發(fā)明實(shí)施例中，抓取裝置130優(yōu)選為機(jī)械手(mechanical arm)，機(jī)械手即自動(dòng)化機(jī)械手臂，機(jī)械手能夠接收指令，精確地定位到二維或者三維空間上的一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手，直角坐標(biāo)系機(jī)械手，球坐標(biāo)系機(jī)械手，極坐標(biāo)機(jī)械手，柱坐標(biāo)機(jī)械手等。常見的六自由度機(jī)械手有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成。在本實(shí)施例中，當(dāng)信息獲取裝置110的數(shù)量足夠，拍攝的圖像信息能夠組成貨物的三維位置信息，則抓取裝置130可以選擇直角坐標(biāo)系機(jī)械手，直角坐標(biāo)系機(jī)械手由三個(gè)主自由度:X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)，能夠更為精準(zhǔn)地抓取貨物。
[〇〇35]優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，信息獲取裝置110與控制裝置120之間通過無線傳輸?shù)姆绞竭M(jìn)行通信連接，所述控制裝置120與抓取裝置130之間亦通過無線傳輸?shù)姆绞竭M(jìn)行通信連接，易于理解的，在抓取裝置130上，設(shè)置有接收器131以接收控制裝置120發(fā)送的控制指令。
[0036]控制裝置120在提取出貨物的位置信息后，會(huì)判斷抓取裝置130當(dāng)前的位置和待抓取的貨物當(dāng)前的位置，計(jì)算出抓取裝置130移動(dòng)至貨物處所需最佳的路徑，易于理解的，最佳路徑可以理解為抓取裝置130移動(dòng)至貨物處經(jīng)過的最短距離，抓取裝置130移動(dòng)距離越短，消耗的能量越少，同時(shí)時(shí)間越短，效率更高。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例提供的貨物分揀系統(tǒng)包括信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130和運(yùn)輸裝置140。通過所述信息獲取裝置110獲取存放于貨物存放區(qū)210的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發(fā)送至所述控制裝置120。所述控制裝置120根據(jù)該圖像信息提取貨物的位置信息，位置信息可以是二維位置信息或者三維位置信息，同時(shí)控制裝置120依據(jù)所述貨物的位置信息控制抓取裝置130抓取貨物并將貨物放置于所述運(yùn)輸裝置140上，通過運(yùn)