，所述密封外殼的內(nèi)部設(shè)置的配重平衡部為受電機(jī)15驅(qū)動(dòng)的陀螺轉(zhuǎn)子17。
[0074]實(shí)施例4、
[0075]如實(shí)施例3所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其區(qū)別在于，所述發(fā)電裝置還包括檢測陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的傳感器16、控制電機(jī)的控制器14，所述傳感器16將陀螺轉(zhuǎn)子17轉(zhuǎn)速信號傳遞給控制器14，所述控制器14內(nèi)預(yù)設(shè)陀螺轉(zhuǎn)子17的轉(zhuǎn)速閾值，所述控制器14將收到的轉(zhuǎn)速信號與轉(zhuǎn)速閾值相比較，實(shí)時(shí)通過控制電機(jī)15調(diào)整所述陀螺轉(zhuǎn)子17的轉(zhuǎn)速。
[0076]實(shí)施例5、
[0077]如實(shí)施例4所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其區(qū)別在于，所述發(fā)電裝置還包括檢測陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和懸浮姿態(tài)的傳感器16、控制電機(jī)的控制器14，所述傳感器14將陀螺轉(zhuǎn)子17轉(zhuǎn)速信號、懸浮姿態(tài)信號傳遞給控制器14，所述控制器14內(nèi)預(yù)設(shè)陀螺轉(zhuǎn)子17在不同懸浮姿態(tài)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速閾值，所述控制器14將收到的轉(zhuǎn)速信號與轉(zhuǎn)速閾值相比較，實(shí)時(shí)通過控制電機(jī)15調(diào)整所述陀螺轉(zhuǎn)子17的轉(zhuǎn)速以達(dá)到預(yù)想懸浮姿態(tài)。
[0078]實(shí)施例6、
[0079]如實(shí)施例1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其區(qū)別在于，所述密封外殼的內(nèi)部設(shè)置的配重平衡部為配重重物27。
[0080]實(shí)施例7、
[0081]如實(shí)施例1-6所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其區(qū)別在于，在所述的漂浮浮子內(nèi)上部設(shè)置有上部隔板2，所述上部隔板2將所述漂浮浮子I上部密封隔出第一密封腔，在所述第一密封腔內(nèi)盛裝有液體。
[0082]實(shí)施例8、
[0083]—種如實(shí)施例1-7所述裝置的工作方法，包括步驟如下:
[0084]I)在海浪的作用下，漂浮浮子I和懸浮浮子4同時(shí)發(fā)生運(yùn)動(dòng)，由于受力的不同，使得漂浮浮子I和懸浮浮子4之間存在相對運(yùn)動(dòng)；
[0085]2)所述漂浮浮子I和懸浮浮子4之間通過雙行程液壓缸支鏈6發(fā)生相對移動(dòng)，雙行程液壓缸栗出油液，油液經(jīng)油管進(jìn)入蓄能器19中，蓄能器19中的油液進(jìn)入液壓馬達(dá)20，使液壓馬達(dá)20轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓馬達(dá)20帶動(dòng)發(fā)電機(jī)22轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)電；產(chǎn)生的電能儲(chǔ)存在蓄電池21中，或產(chǎn)生電能通過連接外部線纜，將電能輸出，工作后的油液經(jīng)油管返回油箱23中。
[0086]所述雙行程液壓缸工作原理:
[0087]在雙行程液壓缸缸體上存在有四個(gè)油口，分別為進(jìn)油口A28、進(jìn)油口B 29、出油口A 30、出油口B 31，每個(gè)油口處均安裝一個(gè)單向閥，分別為第一單向閥32，第二單向閥33，第三單向閥34和第四單向閥35，進(jìn)油口A 28和進(jìn)油口B 29通過油管18與油箱23連通，出油口A30、出油口B 31通過油管18與蓄能器19連通。當(dāng)雙行程液壓缸壓縮時(shí)，第一單向閥32和第四單向閥35關(guān)閉，第二單向閥33和第三單向閥34打開，左側(cè)缸體內(nèi)油液從出油口 A 30經(jīng)第三單向閥34流入油管18和蓄能器19中，同時(shí)油箱23中的油液經(jīng)第二單向閥33和進(jìn)油口 B 29進(jìn)入雙行程液壓缸的右側(cè)缸體，完成左側(cè)出油右側(cè)吸油；當(dāng)雙行程液壓缸拉伸時(shí)，第一單向閥32和第四單向閥35打開，第二單向閥33和第三單向閥34關(guān)閉，右側(cè)缸體內(nèi)油液從出油口 B31經(jīng)第四單向閥35流入油管18和蓄能器19中，同時(shí)油箱23中的油液經(jīng)第一單向閥32和進(jìn)油口A 29進(jìn)入雙行程液壓缸的左側(cè)缸體，完成左側(cè)吸油右側(cè)出油。從而實(shí)現(xiàn)液壓缸雙向工作都可以栗出高壓油液。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，該裝置包括漂浮浮子、在所述漂浮浮子內(nèi)設(shè)置的懸浮浮子、在所述漂浮浮子和懸浮浮子之間設(shè)置有海浪能發(fā)電機(jī)器人機(jī)構(gòu)、能量傳輸裝置和能量輸出裝置； 在所述漂浮浮子中設(shè)置有供懸浮浮子懸浮的液體； 所述海浪能發(fā)電機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括與所述漂浮浮子內(nèi)壁連接的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、約束支鏈和多條雙行程液壓缸支鏈;所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過約束支鏈、多條雙行程液壓缸支鏈與所述懸浮浮子相連； 所述約束支鏈為一個(gè)胡克鉸-移動(dòng)副相結(jié)合的三自由度支鏈，包括約束支鏈缸體、約束支鏈桿和第二胡克鉸;所述約束支鏈通過第二胡克鉸安裝在懸浮浮子上； 每個(gè)所述雙行程液壓缸支鏈包括雙行程液壓缸液壓桿和雙行程液壓缸缸體，所述雙行程液壓缸液壓桿通過球副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，雙行程液壓缸缸體通過第一胡克鉸與懸浮浮子連接； 所述懸浮浮子包括密封外殼、在所述密封外殼的內(nèi)部設(shè)置有配重平衡部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，在所述的漂浮浮子內(nèi)下部設(shè)置有下部隔板，所述下部隔板將所述漂浮浮子下部密封隔出第二密封腔，在所述第二密封腔內(nèi)設(shè)置有能量傳輸裝置和能量輸出裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述能量傳輸裝置包括與所述雙行程液壓缸相連的蓄能器和液壓馬達(dá);所述能量輸出裝置為發(fā)電機(jī)，所述液壓馬達(dá)與發(fā)電機(jī)相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述多條雙行程液壓缸支鏈彼此之間呈90°均布設(shè)置，油箱分別向每個(gè)雙行程液壓缸的進(jìn)油口注油，所述每個(gè)雙行程液壓缸的出油口出油匯流至蓄能器和液壓馬達(dá)，油液帶動(dòng)液壓馬達(dá)做功后，最后匯流至所述油箱;所述液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)電機(jī)發(fā)電。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述雙行程液壓缸上開有四個(gè)油孔，分別為出油孔A、出油孔B、進(jìn)油孔A、進(jìn)油孔B;在進(jìn)油口A、進(jìn)油口B、出油口 A、出油口B分別為第一單向閥、第二單向閥、第三單向閥和第四單向閥；使油液沿進(jìn)油孔A、進(jìn)油孔B向出油孔A、出油孔B單向流動(dòng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述雙行程液壓缸支鏈為四條，彼此呈90°間隔均布。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述密封外殼的內(nèi)部設(shè)置的配重平衡部為受電機(jī)驅(qū)動(dòng)的陀螺轉(zhuǎn)子； 優(yōu)選的，所述發(fā)電裝置還包括檢測陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的傳感器、控制電機(jī)的控制器，所述傳感器將陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速信號傳遞給控制器，所述控制器內(nèi)預(yù)設(shè)陀螺轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速閾值，所述控制器將收到的轉(zhuǎn)速信號與轉(zhuǎn)速閾值相比較，實(shí)時(shí)通過控制電機(jī)調(diào)整所述陀螺轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速； 優(yōu)選的，所述發(fā)電裝置還包括檢測陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速和懸浮姿態(tài)的傳感器、控制電機(jī)的控制器，所述傳感器將陀螺轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速信號、懸浮姿態(tài)信號傳遞給控制器，所述控制器內(nèi)預(yù)設(shè)陀螺轉(zhuǎn)子在不同懸浮姿態(tài)對應(yīng)的轉(zhuǎn)速閾值，所述控制器將收到的轉(zhuǎn)速信號與轉(zhuǎn)速閾值相比較，實(shí)時(shí)通過控制電機(jī)調(diào)整所述陀螺轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速以達(dá)到預(yù)想懸浮姿態(tài)； 或，所述密封外殼的內(nèi)部設(shè)置的配重平衡部為配重重物。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，所述能量傳輸裝置包括與所述雙行程液壓缸相連的蓄能器和液壓馬達(dá);所述能量輸出裝置為發(fā)電機(jī)，所述液壓馬達(dá)與發(fā)電機(jī)相連。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，其特征在于，在所述的漂浮浮子內(nèi)上部設(shè)置有上部隔板，所述上部隔板將所述漂浮浮子上部密封隔出第一密封腔，在所述第一密封腔內(nèi)盛裝有液體。10.—種利用如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述裝置的工作方法，其特征在于，還工作方法包括步驟如下: 1)在海浪的作用下，漂浮浮子和懸浮浮子同時(shí)發(fā)生運(yùn)動(dòng)，由于受力的不同，使得漂浮浮子和懸浮浮子之間存在相對運(yùn)動(dòng)； 2)所述漂浮浮子和懸浮浮子之間通過雙行程液壓缸支鏈發(fā)生相對移動(dòng)，雙行程液壓缸栗出油液，油液經(jīng)油管進(jìn)入蓄能器中，蓄能器中的油液進(jìn)入液壓馬達(dá)，使液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，液壓馬達(dá)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)電；產(chǎn)生的電能儲(chǔ)存在蓄電池中，或產(chǎn)生電能通過連接外部線纜，將電能輸出，工作后的油液經(jīng)油管返回油箱中。
【專利摘要】一種懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置，包括漂浮浮子、在所述漂浮浮子內(nèi)設(shè)置的懸浮浮子、在所述漂浮浮子和懸浮浮子之間設(shè)置有海浪能發(fā)電機(jī)器人機(jī)構(gòu)、能量傳輸裝置和能量輸出裝置。本發(fā)明包括漂浮浮體、懸浮浮體以及設(shè)置在漂浮浮體和懸浮浮體之間的海浪能發(fā)電機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該懸浮與漂浮結(jié)合的海浪能發(fā)電機(jī)器人裝置具有三個(gè)自由度，分別為一個(gè)沿坐標(biāo)方向的移動(dòng)和兩個(gè)繞坐標(biāo)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以同時(shí)收集來自各個(gè)方向上的海洋能。
【IPC分類】F03B13/14, F03B15/00, F03B13/22
【公開號】CN105715446
【申請?zhí)枴緾N201610049621
【發(fā)明人】陳修龍, 蔣德玉, 孫建濱, 吳良凱, 王清
【申請人】山東科技大學(xué)
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年1月25日