本公開涉及一種管道處理附接裝置，其可附接到原動機(primemover)，例如挖掘機、起重機、鉗式裝載機、挖土機、反鏟挖土機，或者其他重型施工設(shè)備的臂部的端部，用于在管道的裝配或拆開過程中組裝或拆分管道。

背景技術(shù)：

當(dāng)組裝(即連接)或拆分(即分離)鉆桿、套管、油管、或其他管道時，使用鉗子。手動鉗，作為高效的大扳手，用來在管道的組裝或拆分過程中手動旋轉(zhuǎn)管道是已知的。動力鉗或動力扳手作為氣壓或液壓操作的工具也是已知的，其被操作以在組裝或拆分的過程中旋轉(zhuǎn)管道。

在美國專利8490519和美國公開文本第2014/0151124號中描述了可附接到用于組裝或拆分管道的原動機的附接裝置的示例。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

描述的管道處理附接裝置被配置為附接到重型施工設(shè)備，即原動機，例如挖掘機、起重機、鉗式裝載機、挖土機、反鏟挖土機等的臂部。該附接裝置被配置為在從另一管道段拆分(即分離或拆開)和/或與另一管道段組裝(即連接或裝配)的過程中，旋轉(zhuǎn)管道段。

在一種實施方式中，管道處理附接裝置包括至少一個管輥夾持組件，在另一種實施方式中，包括兩個以上管輥夾持組件。管輥夾持組件被配置為夾持管道并且圍繞管道的縱向軸線旋轉(zhuǎn)管道。管輥夾持組件可在降低位置與升高位置之間以任何合適的方式(例如，樞轉(zhuǎn))移動。這允許管輥夾持組件在某些管道處理操作中被移走。例如，在組裝或拆分管道配件，例如鉸刀(reamer)/擴孔器、轉(zhuǎn)換接頭/螺紋接頭或帶有閥門的管道段時，可以移走管輥夾持組件，以避免在使用附接裝置的夾鉗組件組裝或拆分管道配件與相鄰段管道時干擾管道配件。管輥夾持組件的降低位置也可以稱為使用位置或收縮位置。管輥夾持組件的升高位置也可稱為非使用位置或延伸位置。

如在本說明書和權(quán)利要求書中通篇所使用的，除非另有指明，術(shù)語管道意在包括鉆桿、套管、油管或其它設(shè)計為通過螺紋與其它管道段連接的管道。管道是中空的。管道可以由任何類型的材料制成，包括但不限于金屬或塑料。術(shù)語管道還包括管道配件，包括但不限于鉸刀/擴孔器、轉(zhuǎn)換接頭/螺紋接頭、閥門或任何通過螺紋與管道段連接的其它配件。

另外，管道在本文被描述為具有工具接頭，其被限定為鉆桿的擴大的和有螺紋的接頭端部。但是，所述附接裝置可與除鉆桿以外的管道一起使用，只要該管道被設(shè)計為通過管道的旋轉(zhuǎn)來與管道段連接。

如本文所使用的，連接/分離一個管道段與另一個管道段包括連接/分離單個管道段或多個管道段。例如，可以同時將兩個以上的管道段與管柱的端部連接或分離。

在一種實施方式中，所描述的附接裝置被配置為執(zhí)行至少三個主要功能。在要將第一管道段與第二管道段連接的組裝操作過程中，附接裝置可提起第一管道段，相對于第二管道段定位第一管道段以便于連接，相對于第二管道段旋轉(zhuǎn)第一管道段，以將管道段擰緊到一起，然后扭轉(zhuǎn)管道段之間的接頭以完成連接。在要將第一管道段與第二管道段分離的拆分操作過程中，執(zhí)行類似的功能，但是以相反的順序。也就是，在拆分過程中，附接裝置被配置為拆分兩個管道段之間的接頭，相對于第二管道段旋轉(zhuǎn)第一管道段以使第一管道段從第二管道段處旋開，提升剛被分離的第一管道段并且將第一管道段放置在另一個位置，例如地面或拖車的管堆中。

這些功能中的兩個涉及通過附接裝置旋轉(zhuǎn)管道，為啟動管道拆分以開始管道段的分離，或扭轉(zhuǎn)接頭以完成連接所發(fā)生的一次旋轉(zhuǎn)，以及為將第一管道段從第二管道段處旋開或?qū)⒌谝还艿蓝螖Q緊到第二管道段中所發(fā)生的另一次旋轉(zhuǎn)。因此，需要理解的是，除非另有說明，涉及的通過附接裝置旋轉(zhuǎn)管道段包括管道拆分/接頭扭轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)和管道段旋開/擰緊旋轉(zhuǎn)中的其中一個或兩個。

還需要理解的是，除非另有說明，涉及的通過附接裝置旋轉(zhuǎn)管道段包括在拆分過程中和在組裝過程中的旋轉(zhuǎn)中的其中一個或兩個。

在一種實施方式中，配置為附接到原動機上的管道處理附接裝置包括：頭部組件，其被配置為附接到原動機的臂部；主梁組件，其可樞轉(zhuǎn)地安裝到頭部組件上以使主梁組件可圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；至少一個傾斜致動器，其與頭部組件和主梁組件連接以使主梁組件圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；以及夾鉗組件，其安裝在主梁組件上。夾鉗組件包括固定式夾鉗和可相對于固定式夾鉗旋轉(zhuǎn)的組裝/拆分夾鉗。另外，至少一個(例如兩個)管輥夾持組件安裝在主梁組件上。管輥夾持組件被配置為夾持管道并且圍繞管道的縱向軸線旋轉(zhuǎn)由至少兩個管輥夾持組件夾持的管道。每個管輥夾持組件可在降低位置和升高位置之間相對于夾鉗組件和主梁組件移動，其中在降低位置處，每個管輥夾持組件被設(shè)置在第一樞轉(zhuǎn)軸線的一側(cè)，而在升高位置處，每個管輥夾持組件被設(shè)置在第一樞轉(zhuǎn)軸線的相對側(cè)。

在另一種實施方式中，配置為用于附接到原動機的管道處理附接裝置包括：上頭部組件，其被配置為被附接裝置到原動機的臂部；下頭部組件，其可旋轉(zhuǎn)地附接到上頭部組件以允許下頭部組件圍繞旋轉(zhuǎn)軸線相對于上頭部組件旋轉(zhuǎn)；主梁組件，其可樞轉(zhuǎn)地安裝到下頭部組件上以使主梁組件可圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；至少一個傾斜致動器，其與下頭部組件和主梁組件連接以使主梁組件圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；以及夾鉗組件，其安裝在主梁組件上。夾鉗組件包括固定式夾鉗和可相對于固定式夾鉗旋轉(zhuǎn)的組裝/拆分夾鉗。至少兩個鷗梁(gull-beam)組件可樞轉(zhuǎn)地安裝在主梁組件上，用于圍繞第二樞轉(zhuǎn)軸線在降低位置和升高位置之間相對于主梁組件上下樞轉(zhuǎn)移動，每個第二樞轉(zhuǎn)軸線與第一樞轉(zhuǎn)軸線平行。樞轉(zhuǎn)致動器與主梁組件和鷗梁組件連接，以使鷗梁組件圍繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。另外，每個鷗梁組件包括安裝在鷗梁組件上的管輥夾持組件。

在又一種實施方式中，配置為用于附接到原動機上的管道處理附接裝置包括：頭部組件，其被配置為附接到原動機的臂部；支撐組件，其可樞轉(zhuǎn)地安裝到頭部組件上以使支撐組件可圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；至少一個傾斜致動器，其與頭部組件以及支撐組件連接以使支撐組件圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；以及夾鉗組件，其安裝在支撐組件上。管輥夾持組件安裝在支撐組件上，其被配置為夾持管道并且圍繞管道的縱向軸線旋轉(zhuǎn)由管輥夾持組件夾持的管道，并且可在降低位置和升高位置之間相對于夾鉗組件和支撐組件移動。

本文所述的管輥夾持組件可以配置為沒有頭部組件和/或沒有一個或多個鷗梁組件。換句話，管道處理附接裝置可以僅包括安裝在主梁組件上的夾鉗組件/可以附接到任何支撐結(jié)構(gòu)上(包括但不限于原動機的臂部)的支撐組件。

另外，本文所述的管道處理附接裝置可以相對于地面水平取向、相對于地面垂直取向或成在水平與垂直之間任何角度。

附圖說明

圖1是鷗梁組件位于降低位置處的管道處理附接裝置的一種實施方式的側(cè)視圖。

圖2是圖1的管道處理附接裝置在鷗梁組件向上樞轉(zhuǎn)到升高位置情況下的側(cè)視圖。

圖3a是管道處理附接裝置在鷗梁組件向上樞轉(zhuǎn)到升高位置情況下的仰視立體圖。

圖3b是管道處理附接裝置的分解視圖，示出了從殼體上卸下的組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗。

圖4是管道處理附接裝置的側(cè)視圖，其中示出了夾持兩個管道段并且夾鉗組件準備好啟動管道拆分以開始管道段的分離或扭轉(zhuǎn)接頭以完成連接。

圖5a和圖5b分別是一種管輥夾持組件和夾鉗組件的端視圖，其中抓取臂處于打開位置以便接合管道。

圖6a和圖6b是與圖5a和圖5b類似的端視圖，但是移動到管道的上方的位置，并且管輥夾持組件的抓取臂圍繞管道閉合。

圖7a和圖7b是夾鉗組件的端視圖，示出了在組裝/拆分連接過程中組裝/拆分夾鉗相對于固定式夾鉗的不同旋轉(zhuǎn)位置。

圖8是管道處理附接裝置的仰視立體圖，其中管輥夾持組件的抓取臂圍繞管道閉合，而夾鉗組件的抓取臂是打開的。

圖9是管輥夾持組件的仰視立體圖，其中管輥夾持組件的夾持臂圍繞管道閉合，并且夾鉗組件的抓取臂是閉合的，以進行組裝/拆分連接。

圖10是包含在圖8的圈10中的部分的特寫視圖，圖示了管輥夾持組件的抓取臂之間的橫向偏移。

圖11是包含在圖9的圈10中的部分的特寫視圖，示出了圍繞管道接頭夾緊的夾鉗組件的抓取臂。

圖12表示傾斜一定角度用于處理成一定角度的管道段的管道處理附接裝置。

圖13表示附接到原動機的臂部并且處理管道段到鉸刀/擴孔器的附接的管道處理附接裝置。

圖14是圖13的與鉸刀/擴孔器和管道段接合的管道處理附接裝置的側(cè)視圖。

圖15a和圖15b分別是可用在管道處理附接裝置上的鷗梁組件的一種實施方式的立體圖和剖視圖。

圖16a和圖16b分別是可用在管道處理附接裝置上的鷗梁組件的另一種實施方式的立體圖和剖視圖。

圖17a、圖17b和圖17c分別是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的一種實施方式的立體圖、端視圖和俯視圖，在圖17b中，臂殼體的一個板被移走以示出夾持組件的內(nèi)部構(gòu)造。

圖18是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的另一種實施方式的端視圖。

圖19是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的另一種實施方式的端視圖。

圖20是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的另一種實施方式的端視圖。

圖21是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的另一種實施方式的端視圖。

圖22a、圖22b和圖22c分別是可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的另一種實施方式的立體圖、第一剖面端視圖和第二剖面端視圖。

圖23a和圖23b分別是夾持組件的固定式夾鉗的立體圖和端視圖。

圖24a和圖24b分別是夾鉗組件的組裝/拆分夾鉗的立體圖和端視圖。

圖25a和圖25b分別是可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的夾鉗塊組件的一種實施方式的立體圖和端部剖視圖。

圖26是可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的夾鉗塊組件的另一種實施方式的端部剖視圖。

圖26a是可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的夾鉗塊組件的另一種實施方式的端部剖視圖。

圖27a和圖27b分別是可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的夾鉗塊組件的另一種實施方式的立體圖和端部剖視圖。

圖28a、圖28b和圖28c圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的一種實施方式。

圖29a和圖29b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖30a、圖30b和圖30c圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖31a和圖31b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖32a、圖32b和圖32c圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖33a和圖33b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖34a和圖34b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖35圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖36a和圖36b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖37a和圖37b圖示了可用于組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗中的其中一個或兩個的臂組件的另一種實施方式。

圖38圖示了可用于圖25至圖37中的夾鉗塊組件或臂組件上的牙板(die)的一種實施方式。

圖39圖示了可用于圖25至圖37中的夾鉗塊組件或臂組件上的牙板的另一種實施方式。

圖40圖示本文描述的管道處理附接裝置的另一種實施方式。

圖41a、圖41b和圖41c圖示了本文描述的將管道提升到組裝/拆分夾鉗和固定式夾鉗的臂部的管道處理附接裝置。

圖42a、圖42b和圖42c是本文描述的保持管道段并且使管道朝向或遠離另一管道段移動的管道處理附接裝置的立體圖。

圖43圖示了本文描述的垂直取向用于處理垂直管道的管道處理附接裝置。

圖44圖示了本文描述的管道處理附接裝置的另一種實施方式。

圖45圖示了可用在管道處理附接裝置上的管輥夾持組件的又一種實施方式。

具體實施方式

參照本申請的所有附圖，當(dāng)表示附接裝置的“a”側(cè)或“b”側(cè)時，如在整個申請的附圖所示，“a”或“b”分別接在附圖標記后。除非本文另有說明或者根據(jù)附圖是顯而易見的，附接裝置的“a”和“b”側(cè)基本上在構(gòu)造、操作和功能上基本相同。

另外，可以使用方向性術(shù)語，例如右、左、上或向上、下或向下、向前、向后、升高、降低等。所有這些方向性術(shù)語將基于圖1理解，在圖1中，右和左通常在x方向上；上、下、升高、降低等通常在y方向或者在x-y平面上；向前和向后等通常在z方向上進入圖1的x-y平面或從x-y平面出來。

在一些實施方式中，本文描述的附接裝置附接到施工設(shè)備或原動機(例如，挖掘機、挖土機、反鏟挖土機)或類似的原動機或重型施工設(shè)備的單個臂部。

在一些實施方式中，附接裝置在本文中定義為可移動地安裝到施工設(shè)備或原動機的臂部的端部并且在安裝時，改裝施工設(shè)備或原動機以執(zhí)行與也可以安裝到臂部的端部的不同類型的附接裝置相比全新的工作范圍的工具。該附接裝置可從施工設(shè)備或原動機的臂部移除，并安裝到不同施工設(shè)備或原動機的臂部。

參照圖1-3a、圖3b，圖示了附接裝置10，該附接裝置10被配置為在與另一管道段拆分(即分離或拆開)和/或組裝(即連接或裝配)的過程中旋轉(zhuǎn)管道段。這兩種操作一起可以稱為“組裝/拆分”操作。在一種實施方式中，附接裝置10被適當(dāng)?shù)嘏渲脼榘惭b到重型施工設(shè)備或原動機的部件上，該重型施工設(shè)備或原動機的一部分在圖13中可見。在所圖示的實施方式中，附接裝置10的上端部包括上頭部10，其被配置為安裝到挖掘機動臂14的端部。然而，上頭部12可以配置為允許附接裝置10與其它施工設(shè)備或原動機連接。

如在圖13中最清楚地看出，上頭部12包括連接點16和連接點18，連接點16通過樞軸銷與動臂14可樞轉(zhuǎn)地連接到動臂24，以允許附接裝置10圍繞樞軸銷的軸(即，圍繞x軸方向)相對于動臂14樞轉(zhuǎn)，連接點18通過樞軸銷與動臂連接件20可樞轉(zhuǎn)地連接，以使上頭部12可以相對于連接件20樞轉(zhuǎn)。原動機的液壓致動缸22與連接件20連接，以使附接裝置10圍繞連接點16的樞轉(zhuǎn)銷樞轉(zhuǎn)。

回到圖1至圖3a、圖3b，上頭部12適當(dāng)?shù)乜尚D(zhuǎn)地連接至下頭部24，以使下頭部24可相對于上頭部12圍繞軸a旋轉(zhuǎn)，即圍繞y軸方向旋轉(zhuǎn)。上頭部12和下頭部24一起形成頭部組件。優(yōu)選地，下頭部24能夠相對于上頭部12在任一方向上連續(xù)旋轉(zhuǎn)，即360°。美國專利8,490,519描述了可旋轉(zhuǎn)地連接上頭部和下頭部的一個示例，該專利通過引用以其整體并入本文。

主梁26通過樞軸銷28與下頭部24可樞轉(zhuǎn)地連接，以允許主梁26圍繞樞軸銷28(即，圍繞z軸方向，該方向垂直于x軸方向和y軸方向)相對于下頭部24樞轉(zhuǎn)。設(shè)置至少一個傾斜致動器30，用于引起主梁26傾斜。在所圖示的實施方式中，提供單個傾斜致動器30，其通過樞軸銷32可樞轉(zhuǎn)地安裝在下頭部24內(nèi)，以在致動器30的相對端34通過樞轉(zhuǎn)銷36固定到主梁26上的情況下，允許傾斜致動器30圍繞銷32的軸線樞轉(zhuǎn)。傾斜致動器30可以為，例如可以延伸和收縮以使主梁26相對于下頭部24樞轉(zhuǎn)的液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器。樞軸銷32的軸線基本上平行于樞軸銷28的軸線，以使主梁26和傾斜致動器30可以圍繞平行軸線樞轉(zhuǎn)。

在另一種實施方式中，可以如美國專利8490519中所述的設(shè)置兩個傾斜致動器。

可以在us2009/0057019和us2010/0308609中找到關(guān)于可附接到挖掘機臂部并具有樞轉(zhuǎn)主梁、下頭部、傾斜致動器及其它結(jié)構(gòu)的管道處理附接裝置的另外的信息，us2009/0057019和us2010/0308609通過引用以它們的整體并入本文。

繼續(xù)參照圖1至圖3a、圖3b，組裝/拆分夾鉗組件40和管輥夾持組件42a、42b通過鷗梁組件46a、46b安裝在主梁26上，并隨主梁傾斜。如下面將進一步描述的，組裝/拆分夾鉗組件40被配置為設(shè)置在兩個管道段的接頭上方，并且配置為夾緊一個管道段，同時夾緊并旋轉(zhuǎn)第二管道段，以在管道拆分的情況下啟動拆分接頭，或在管道組裝的情況下啟動扭轉(zhuǎn)兩個管道段之間的接頭。如在下面還將進一步所描述的，管輥夾持組件42a、42b被配置為夾持管道段，并且在管道拆分的情況下旋轉(zhuǎn)管道段以將該管道段從另一管道段處松開，或在管道組裝的情況下旋轉(zhuǎn)管道段以將該管道段擰緊到另一管道段上。管輥夾持組件42a、42b還被配置為牢固地夾持管道段，以使附接裝置10在原動機的動力下能夠?qū)⒐艿蓝螐囊稽c移動到另一點并提起管道段，如從管堆或從地面提起管道段

在所圖示的實施方式中，管輥夾持組件42a、42b在構(gòu)造上相同，并且如下面進一步討論的，安裝在鷗梁組件46a、46b上，以使每個組件42a、42b可以相對于主梁26在x軸方向上(彼此獨立地或彼此同步地)軸向移動。另外，如下面進一步討論的，每個管輥夾持組件42a、42b還安裝為使得可在y軸方向上(彼此獨立地或彼此同步地)移動。管輥夾持組件42a、42b不必構(gòu)造相同，可以在相同的附接裝置10上使用不同的管輥夾持組件構(gòu)造。

另外，每個管輥夾持組件42a、42b安裝在相應(yīng)的鷗梁組件46a、46b上，并且它們一起形成組件44a、44b。鷗梁組件46a、46b可樞轉(zhuǎn)地附接到樞軸28的相對側(cè)上的主梁26上，以允許鷗梁組件46a、46b在圖1所述的降低位置和圖2所示的升高位置之間在x-y平面上樞轉(zhuǎn)。在主梁26內(nèi)設(shè)置一對致動器48a、48b(在圖1-3a、圖3b中部分可見)，用于在降低位置(圖1中所示)和升高位置(圖2和圖3a、圖3b中所示)之間致動鷗梁組件46a、46b。

鷗梁組件46a、46b可以單獨被致動器48a、48b致動，或者鷗梁組件46a、46b可以同時被致動。因此，鷗梁組件46a、46b中的一個鷗梁組件可以樞轉(zhuǎn)到升高位置，而另一個鷗梁組件保持在降低位置，如圖13和圖14中所示。或者，兩個鷗梁組件可以同時樞轉(zhuǎn)到升高位置，如圖2和圖3a、圖3b中所示。致動器48a、48b可以為，例如液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器，這些致動器可以延伸和收縮使得鷗梁組件46a、46b相對于主梁26樞轉(zhuǎn)，從而在降低位置和升高位置之間升高和降低鷗梁組件以及安裝在其上的夾持組件42a、42b。

鷗梁組件46a、46b移動到升高位置允許管輥夾持組件42a、42b在某些情況下向上移走，從而避免干擾管道配件。例如，在組裝或拆分管道配件，例如圖13和14中所示的鉸刀/擴孔器49、轉(zhuǎn)換接頭或帶有閥門的管道段時，可以將管輥夾持組件42a、42b中的其中一個或兩個移走，以避免在使用附接裝置10的組裝/拆分夾鉗組件40來組裝或拆分管道配件與相鄰管道段時干擾管道配件。

鷗梁組件46a、46b可以向上樞轉(zhuǎn)任何距離到升高位置，該距離適于避免干擾管道配件，例如鉸刀、轉(zhuǎn)換接頭或閥門。參照圖2，鷗梁組件46a、46b可以向上樞轉(zhuǎn)到至少l-l高度，以使管輥夾持組件42a、42b設(shè)置在l-l高度上方。在該位置處，管輥夾持組件42a、42b會被認為完全或基本設(shè)置在樞軸28上方、完全或基本設(shè)置在組裝/拆分夾鉗組件40上方或近似地或基本上與主梁26一樣高。另外，在該位置處，由管輥夾持組件42a、42b的抓取臂限定的、其中夾持管道的開口一般會朝向x軸方向。

如下面進一步討論的，組裝/拆分夾鉗組件40包括固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52。夾鉗50、52各自被設(shè)計為夾持和牢固地保持位于兩個管道段之間的接頭的相對側(cè)上的管道段，同時組裝/拆分夾鉗52被配置為可相對于固定式夾鉗50旋轉(zhuǎn)，以旋轉(zhuǎn)其夾持的管道段，從而在拆分/分離的過程中拆分接頭，或者在組裝或連接過程中扭轉(zhuǎn)接頭。

下面將提供組裝/拆分夾鉗組件40和鷗梁組件46a、46b的構(gòu)造和操作的具體細節(jié)。然而，將參照圖4-14來說明一般總體操作。

首先，將說明組裝或連接兩個管道段5a、5b。類似地說明拆分或分離兩個管道段5a、5b，但是基本上以相反的順序。

最初使兩個管道段5a、5b一起端對端靠近，如圖1和圖2中所示。這可以使用附接裝置10將一個管道段5a搬運并定位到另一個管道段5b附近來進行，如圖42a和圖42b所示。在一種實施方式中，然后可以使用附接裝置10來啟動將新管道段擰緊到另一個管道段的端部，并且一旦啟動，附接裝置10可以重新定位到圖4所示的位置，從而使固定式夾鉗50設(shè)置在管道段5a的端部上方，并且管輥夾持組件42a也設(shè)置到管道段5a的上方，而組裝/拆分夾鉗52設(shè)置在管道段5b的端部上方并且管輥夾持組件42b設(shè)置到管道段5b的上方。在另一種實施方式中，一旦使新管道段靠近另一管道段，附接裝置10可以重新定位到圖4所示的位置。

如圖5a和圖5b所示，在管輥夾持組件42a、42b的抓取臂組件54a、54b和夾鉗50、52的夾鉗臂組件56a、56b初始打開的情況下，使附接裝置10朝向管道段5a、5b降低，以允許抓取臂組件54a、54b和夾鉗臂組件56a、56b套在它們相應(yīng)的管道段5a、5b上。

參照圖6a、圖6b和圖8，一旦附接裝置10在管道段5a、5b上方降低到位，然后如圖6a和圖10所示閉合管輥夾持組件42a、42b的抓取臂組件54a、54b，而夾鉗50、52的夾鉗臂組件56a、56b仍保持打開。

然后，通過管輥夾持組件42b使一個管道段，例如管道段5b，圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)，以將管道段5b的端部擰入或擰緊到管道段5a上，或完成該擰入或擰緊。

在下面針對圖41a-c進一步討論的一種實施方式中，管輥夾持組件42a、42b可以相對于鷗梁組件46a、46b垂直向上致動，以便能夠向上提升管道段5a、5b并且提升到夾鉗50、52的臂組件中。

一旦管道段5a、5b被擰緊到一起，然后致動閉合夾鉗臂組件56a、56b，以如圖9和圖11中所示地夾持位于接頭的相對側(cè)上的各管道段5a、5b，從而扭動接頭以完成組裝或連接過程。然后，相對于固定式夾鉗50旋轉(zhuǎn)組裝/拆分夾鉗52。由于組裝/拆分夾鉗52的夾鉗臂組件56b夾持著管道5b，因此旋轉(zhuǎn)組裝/拆分夾鉗52來旋轉(zhuǎn)管道5b以完成連接。圖7a示出了組裝/拆分夾鉗52可以從其原位置逆時針方向旋轉(zhuǎn)(在看圖7a時)角度α。該逆時針旋轉(zhuǎn)方向適于實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)接頭來完成組裝過程。組裝/拆分夾鉗52也可以從其原位置順時針旋轉(zhuǎn)(在看圖7b時)角度α。該順時針旋轉(zhuǎn)方向適于在拆分過程中啟動拆分或分離接頭。

參照圖12，可以將兩個管道段5a、5b設(shè)置為成角度。在這種情況下，可以通過傾斜致動器30使附接裝置10圍繞樞軸28樞轉(zhuǎn)，從而使其設(shè)置為與水平成對應(yīng)的角度β。

在圖43所圖示的另一種實施方式中，管道段5a、5b可以垂直取向，在這種情況下，附接裝置10也可以垂直取向。在這種實施方式中，附接裝置10可以以任何合適的方式垂直取向，包括但不限于伴隨原動機的臂部14的任何合適的操縱相對于上頭部12旋轉(zhuǎn)下頭部24，或者通過將附接裝置10以垂直取向安裝在合適的安裝結(jié)構(gòu)上而不是原動機的臂部14上。

圖44圖示了附接裝置10的另一種實施方式，其中移動上頭部12和下頭部24。而在圖44中圖示了一般安裝結(jié)構(gòu)600以表示附接裝置10可以以水平取向、垂直取向以及水平與垂直之間的任何角度以任何合適的方式附接到任何合適的安裝結(jié)構(gòu)上。圖44還圖示了可以使用無鷗梁組件46a、46b和管輥夾持組件的附接裝置10。因此，可以使用只有固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52的附接裝置10。

圖13和圖14圖示了在鉸刀49與管道段5a、5b中之一連接的情況下的附接裝置10的操作。由于鉸刀49的尺寸以及其與接頭的接近度，在管輥夾持組件42a、42b處于降低位置的情況下，如果使附接裝置10朝向鉸刀49和管道段向下，則夾持組件42b會接觸鉸刀49并阻止正確地定位附接裝置10。因此，使鷗梁組件46b離開而向上樞轉(zhuǎn)到升高位置，以允許將組裝/拆分夾鉗組件40正確地定位到用于將鉸刀49連接到管道段的接頭上方。

鷗梁組件

現(xiàn)在將參照圖15a和圖15b描述鷗梁組件46a、46b的構(gòu)造。組件46a、46b的構(gòu)造相同，因此將僅詳細描述組件46a。

鷗梁組件46a支撐管輥夾持組件42a。鷗梁組件46a包括上鷗梁60和下鷗梁62。在所圖示的實施方式中，上鷗梁60以允許上鷗梁60和下鷗梁62在垂直或y軸方向彼此相對移動的方式嵌進下鷗梁62中。上鷗梁60的上端部63被配置為樞轉(zhuǎn)地附接到主梁26，以允許整個鷗梁組件46a如上所述地進行樞轉(zhuǎn)。另外，上鷗梁60限定用于附接到致動器48a上的附接位置65。

如圖15b所示，致動器64被設(shè)置在上鷗梁60內(nèi)，并且其一端66附接到上鷗梁60，另一端68附接到下鷗梁62。致動器64可以為例如可延伸和收縮的液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器。當(dāng)致動器64延伸時，下鷗梁62被迫向下，從而使安裝在下鷗梁62上的管輥夾持組件42a在垂直或y軸方向上降低。

下鷗梁62還包括設(shè)置在其內(nèi)部的致動器70，該致動器70可以為，例如可延伸和收縮的液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器。致動器70的一端72附接到下鷗梁62，而致動器70的另一端76附接到銷78。銷78包括上端部78a，該上端部78a延伸穿過形成在下鷗梁62上的槽80并且在槽80中是可滑動的。同樣地，銷78的下端部78b延伸穿過形成在下鷗梁62上的第二槽84并且在第二槽84中是可滑動的。

如下面針對圖17-22進一步討論的，管輥夾持組件42a包括形成在其上的矩形開口，其允許管輥夾持組件42a可滑動地設(shè)置在下鷗梁62上。銷78附接到管輥夾持組件42a上，以使當(dāng)致動器70延伸和收縮時，管輥夾持組件42a相對于下鷗梁62水平地或在x軸方向上移動。

因此，鷗梁組件46a實現(xiàn)了管輥夾持組件42a的垂直或y軸移動和水平或x軸移動以及管輥夾持組件42a在升高和降低位置之間的樞轉(zhuǎn)移動。

在另一種實施方式中，夾持組件42a可以在下鷗梁62上固定到位，但是下鷗梁可以在x軸方向上移動以改變夾持組件42a的位置。

圖16a和圖16b圖示了鷗梁組件46a、46b的另一種實施方式，其由單梁結(jié)構(gòu)86構(gòu)成。在這種實施方式中，鷗梁組件46a不能使管輥夾持組件42a垂直地或在y軸方向上移動。然而，鷗梁組件46a可以使管輥夾持組件42a水平地或在x軸方向上移動，以及使管輥夾持組件42a在升高和降低位置之間樞轉(zhuǎn)。

管輥夾持組件

現(xiàn)在將參照圖17至圖22描述管輥夾持組件42a、42b的實施方式。為了方便起見，將認為夾持組件彼此構(gòu)造相同，因此將僅詳細描述組件42a。要理解的是，組件42b可能與組件42a的構(gòu)造和操作相同。可替代地，組件42a、42b可能具有彼此不同的構(gòu)造，例如組件42a可能具有圖17a至圖17c描述的構(gòu)造，而組件42b可能具有圖18描述的構(gòu)造。

無論具體構(gòu)造如何，每個管輥夾持組件具有：臂殼體，其上具有允許臂殼體設(shè)置在相應(yīng)的鷗梁組件上的開口；抓取臂組件，例如抓取臂組件54a、54b；用于在打開位置和閉合位置之間致動抓取臂組件以夾持管道段的裝置；以及用于在通過抓取臂組件夾持管道段時引起管道段旋轉(zhuǎn)的裝置。

參照圖17a至圖17c，圖示了管輥夾持組件42a的第一實施方式。在該實施方式中，組件42a包括由彼此平行設(shè)置的多個板形成的臂殼體90。這些板包括形成組合的矩形開口92的對齊的矩形開口，鷗梁組件46a的下鷗梁62延伸穿過該矩形開口92。

抓取臂組件54a包括一對抓取臂94、96，其中抓取臂94通過樞軸銷98可樞轉(zhuǎn)地安裝在臂殼體90的兩個板之間，并且抓取臂96通過樞軸銷100可樞轉(zhuǎn)地安裝在臂殼體90的另外兩個板之間，以使得如圖1和圖17a所看出的，抓取臂94、96在x軸方向上彼此水平偏離。致動器102附接到抓取臂94、96的端部，用于圍繞樞轉(zhuǎn)銷的軸樞轉(zhuǎn)抓取臂，以在打開位置(圖17b中所示)和圖17a所示的閉合的夾持位置之間移動抓取臂94、96。致動器102可以為例如可延伸和收縮的液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器。

每個抓取臂94、96均包括安裝在其上的惰輪104。當(dāng)管道段5a由夾持組件42a保持在抓取臂94、94中時，惰輪104允許管道段圍繞管道段的縱向軸線相對于夾持組件42a旋轉(zhuǎn)。

管道段的旋轉(zhuǎn)由設(shè)置在管輥夾持組件42a上的管道驅(qū)動機構(gòu)引起。特別地，如圖17a至圖17c所示，兩個管道驅(qū)動輪106、108在高于管道段位置可旋轉(zhuǎn)地安裝在臂殼體90的板之間。當(dāng)通過抓取臂94、96抓取管道段時，管道驅(qū)動輪106、108與管道段的上表面相接合。管道驅(qū)動輪106、108由設(shè)置在臂殼體90的相對側(cè)上的相應(yīng)的驅(qū)動馬達110、112驅(qū)動。驅(qū)動馬達110、112優(yōu)選是可逆馬達，以允許驅(qū)動輪106、108在各個方向上旋轉(zhuǎn)。

可以使用驅(qū)動輪106、108與驅(qū)動馬達110、112之間的任何形式的驅(qū)動連接。在圖17a至圖17c所圖示的實施方式中，驅(qū)動馬達110、112直接驅(qū)動驅(qū)動輪106、108。

當(dāng)管道驅(qū)動輪106、108旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動輪與管道段5a之間的相接合引起管道段5a圍繞其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。由于惰輪104，管道段5a相對于抓取臂旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動輪106、108可以由高摩擦橡膠形成和/或可以設(shè)置有其它摩擦增強特征，以增大輪與管道表面之間的摩擦。

圖18圖示了管輥夾持組件的與圖17a至圖17c中的實施方式類似的實施方式，并且類似的元件用類似的附圖標記表示。圖18中的實施方式的不同之處在于，兩個驅(qū)動馬達110、112設(shè)置在抓取臂殼體90的同一側(cè)。

圖19圖示了管輥夾持組件的與圖17a至圖17c和圖18中的實施方式類似的實施方式，并且類似的元件使用類似的附圖標記表示。圖19中的實施方式的不同之處在于，替代惰輪或除了惰輪外，抓取臂94、96包括至少一個驅(qū)動輪114。每個驅(qū)動輪106、108包括連接到其上的鏈輪116，該鏈輪驅(qū)動第一環(huán)形驅(qū)動器118，例如鏈、帶、纜線、繩等，該第一環(huán)形驅(qū)動器又驅(qū)動設(shè)置在抓取臂94、96上的中間鏈輪120。第二環(huán)形驅(qū)動器122，例如鏈、帶、纜線、繩等，從中間鏈輪120延伸到與驅(qū)動輪114連接的鏈輪124。使用這種驅(qū)動鏈，驅(qū)動輪106、108的由驅(qū)動馬達引起的旋轉(zhuǎn)還引起驅(qū)動輪114的旋轉(zhuǎn)。這樣，管道段5a通過驅(qū)動輪106、108和抓取臂94、96上的驅(qū)動輪114來旋轉(zhuǎn)。

圖20圖示了管輥夾持組件的與圖17a至圖17c、圖18和圖19中的實施方式類似的實施方式，并且類似的元件使用類似的附圖標記表示。在該實施方式中，驅(qū)動馬達110、112安裝在抓取臂殼體的與圖18中相同的一側(cè)。圖20中的實施方式的不同之處在于，抓取臂殼體130由一對板形成，并且每個抓取臂94、96設(shè)置在兩個板之間，以使抓取臂94、96彼此對齊或定位為彼此相對。抓取臂94、96的末端被改變?yōu)樵陂]合抓取臂時允許所述末端重疊。例如，如圖20所示，每個抓取臂94、96可以由一對抓取臂板132、134形成。抓取臂94的抓取臂板132具有延伸末端136，而抓取臂96的抓取臂板132具有截頭末端138。抓取臂94的抓取臂板134具有截頭末端138，而抓取臂96的抓取臂板134具有延伸末端136。在閉合抓取臂94、96時，延伸末端136與相對的截頭末端138重疊，允許管道段基本被夾持組件環(huán)繞。

另外，驅(qū)動輪106、108設(shè)置在兩個板之間，并且沿x軸方向彼此水平對齊。

圖21圖示了管輥夾持組件的與圖20中的實施方式類似的實施方式，并且類似的元件使用類似的附圖標記表示。在本實施方式中，使用單個驅(qū)動馬達140通過傳動系統(tǒng)來驅(qū)動驅(qū)動輪106、108，所述傳動系統(tǒng)包括由馬達140驅(qū)動的中心小齒輪142，該中心小齒輪142與從動齒輪144、146嚙合，從動齒輪144、146又通過相應(yīng)的軸與驅(qū)動輪106、108連接。

圖22a至圖22c圖示了管輥夾持組件的與圖20中的實施方式類似的實施方式，并且類似的元件使用類似的附圖標記表示。在本實施方式中，使用環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)150代替使用旋轉(zhuǎn)管道的驅(qū)動輪106、108來旋轉(zhuǎn)管道5a。

如圖22a中所示，環(huán)形驅(qū)動機構(gòu)150安裝到抓取臂殼體130的一側(cè)，并且包括由驅(qū)動馬達154驅(qū)動的第一從動輪152以及一對惰輪154、156。如在圖22c中最清楚地看出，環(huán)形驅(qū)動件158繞輪152、154、156延伸，以使其能夠通過從動輪152旋轉(zhuǎn)。環(huán)形驅(qū)動件158可以是任何類型的適于驅(qū)動管道的環(huán)形件，例如帶、鏈、纜線、繩等。在一種實施方式中，環(huán)形驅(qū)動件158可以是由高摩擦、防滑材料制成的帶，高摩擦、防滑材料例如為橡膠或其它彈性材料。驅(qū)動件158足夠長，以使得在輪154、156之間，驅(qū)動件158可以向上彎曲形成彎曲的驅(qū)動部160。使用中，如圖22c所示，驅(qū)動部160接合管道5a的上表面，使得在驅(qū)動件158旋轉(zhuǎn)時，其引起管道5a旋轉(zhuǎn)。

如圖20、圖21和圖22a-c中所圖示的管輥夾持組件可以與圖1所示的附接裝置一起使用，在這種情況下，抓取臂殼體130可以包括如圖20、圖21、圖22a-c中的虛線所圖示的用于梁的矩形開口92。

圖45圖示了可以與圖1所示的附接裝置一起使用，或與本文所描述的和/或所圖示的任何其它附接裝置一起使用的管輥夾持組件的另一種實施方式。為了更好地圖示管輥夾持組件的內(nèi)部部件，沒有圖示管輥夾持組件的某些部分，例如具有允許管輥夾持組件可滑動地設(shè)置在附接裝置的下鷗梁62上的開口(類似于開口92)的抓取臂殼體(類似于殼體130)。

在圖45所圖示的實施方式中，管輥夾持組件包括安裝在抓取臂殼體(與圖18和圖20類似)的同一側(cè)上的一對驅(qū)動馬達110、112。然而，在該實施方式中，每個驅(qū)動馬達110、112驅(qū)動一對驅(qū)動輪106a、106b、108a、108b。驅(qū)動輪106a、106b彼此間隔開并且圍繞相同的軸線旋轉(zhuǎn)。同樣地，驅(qū)動輪108a、108b彼此間隔開并且圍繞相同的軸線旋轉(zhuǎn)。在所圖示的示例中，驅(qū)動輪106a、106b與單個抓取臂94一起起作用，所述單個抓取臂94包括安裝在其上的一個或多個惰輪104。驅(qū)動輪108a、108b與一對抓取臂96一起起作用，每個抓取臂包括安裝在其上的一個或多個惰輪104。在一些情況下，使用間隔的驅(qū)動輪對106a、106b、108a、108b實現(xiàn)與管道的外側(cè)表面的增強的驅(qū)動接合，以更好地旋轉(zhuǎn)管道。使用驅(qū)動輪對106a、106b、108a、108b有助于減少或消除有時發(fā)生在使用單個驅(qū)動輪對的情況下的引起管道扭動的管道上的剪切作用或剪切力。

在一種實施方式中，圖20、圖21、圖22a-c和圖45所圖示的管輥夾持組件或本文所描述的任何其它夾持組件可以與圖40所圖示的管道處理附接裝置500一起使用。在附接裝置500中，與管道處理附接裝置10中的元件類似或相同的元件使用相同的附圖標記表示。

附接裝置500包括主梁502，其在功能上與主梁26類似并且可以可樞轉(zhuǎn)地安裝到下頭部(未示出)上，下頭部反過來能夠可旋轉(zhuǎn)地與上頭部(未示出)連接，這可能與圖1所示的情況類似。設(shè)置一對鷗梁組件504，每個鷗梁組件包括上鷗梁506和下鷗梁508。上鷗梁506可滑動地設(shè)置在主梁502的相對端。上鷗梁506各自通過致動器510在x軸方向上可滑動，致動器510的一端附接到主梁502上，另一端附接到上鷗梁506上。

每個下鷗梁508通過樞軸銷512可樞轉(zhuǎn)地附接到上鷗梁506上，樞軸銷512允許下鷗梁508類似于上面討論的鷗梁組件46a、46b在x-y平面上向上擺到升高位置。下鷗梁508的下端設(shè)置在兩個板與形成臂殼體上的殼體514的兩個交叉板之間。因此，管輥夾持組件可在下鷗梁508上并且相對于下鷗梁508在y軸方向上滑動。

在圖40中用虛線部分地圖示的致動器518設(shè)置在各下鷗梁508內(nèi)，并且一端通過銷519附接到下鷗梁508上，另一端通過銷520附接到管輥夾持組件上。致動器518可以延伸和收縮，以使管輥夾持組件相對于下鷗梁508上下垂直或在y軸方向上滑動。致動器510的延伸和收縮使上鷗梁506與下鷗梁508以及安裝在其上的管輥夾持組件一起水平地或在x軸方向上滑動。

在圖40中部分可見的第三致動器522設(shè)置在主梁502內(nèi)，并且固定在主梁502上，并通過銷524固定在下鷗梁508上，以使下鷗梁508及安裝在其上的管輥夾持組件類似于上面討論的鷗梁組件46a、46b在x-y平面內(nèi)向上擺到圖40所示的升高位置，以及向下擺回到在圖40的左側(cè)所示的降低位置。

現(xiàn)在將描述管輥夾持組件的操作。將針對一個示例性組裝操作來討論該操作，在該示例性組裝操作中，從一堆管道中卸下管道段，在將附接裝置重新定位到圖1所示的位置之前，通過附接裝置啟動將管道在管柱的尾部端擰緊到管道段上，一旦重新定位附接裝置，附接裝置完成擰緊操作，然后使用夾鉗組件將接頭扭轉(zhuǎn)到適當(dāng)值。要意識到的是，可以在組裝操作中使用其它順序，例如，將附接裝置如圖1所示進行定位來啟動和完成管道段擰緊到管柱的尾部端上。另外，要意識到的是，在管道拆分操作中可以使用相反的操作順序，在拆分操作中，在初始拆分接頭后，管輥夾持組件松開管道段，然后將該管道段堆在管道架中。

使用動臂14(圖13)將附接裝置10朝向管道堆降低，以提起待擰緊到管柱上的管道段。如果有必要，可以通過上面討論的附接裝置10的各種調(diào)整能力來調(diào)整主梁26相對于管道的取向，包括使用原動機致動器22使附接裝置10傾斜、圍繞y軸旋轉(zhuǎn)下頭部24、使用傾斜致動器30使主梁26圍繞如上所述的z軸傾斜以及調(diào)整管輥夾持組件的位置。

一旦主梁26與管道正確地對齊，進一步朝向管道降低附接裝置10。一旦管道定位在抓取臂和管道驅(qū)動輪106、108之間的區(qū)域中，同時管道驅(qū)動輪穩(wěn)固地定位為與管道相切，抓取臂被致動到閉合位置。

一旦管道被固定在管輥夾持組件中，提起管道。參照圖1，然后管道5a由附接裝置10搬運到與管道5b的工具接頭172相鄰的位置，該管道5b的工具接頭172從地面伸出并且將與管道5a的工具接頭170連接。然后，原動機操作者使用附接裝置的各種調(diào)整能力使管道5a的工具接頭170與管道5b的工具接頭172對齊。預(yù)期的是，操作者通常會使用原動機將管道的工具接頭定位為，例如，大約間隔1英寸。管輥夾持組件42a、42b可以相對于主梁26在x軸方向上左右移動，以允許夾持組件42a、42b在擰緊(或者在拆分過程中為松開)操作過程中軸向移動。

例如，參照圖42a至圖42c，圖示了用于提起管道段5a，例如，從地面或從管道堆，并且操控管道段5a以使其靠近管道段5b以便擰緊的附接裝置10的示例。在圖42a中，管道段5a已經(jīng)被附接裝置10提起。然后，可以使該管道段朝向管道段5a待擰緊到的管道段5b移動。

圖42b示出了附接裝置10保持管道段5a靠近管道段5b以及管輥夾持組件42a、42b在下鷗梁62上向左移動，這使管道段5a在x方向上朝管道段5b的端部移動。使用如上所述的致動器70和銷78使管輥夾持組件42a、42b在下鷗梁62上移動。

不使管道段5a向左移動，圖42c圖示了使用如上所述的致動器70和銷78使管輥夾持組件42a、42b在下鷗梁62上向右移動，這使管道段5a在x方向上遠離管道段5b的端部移動。

一旦工具接頭170、172被對齊，夾持組件42a、42b然后在適當(dāng)?shù)姆较蛏陷S向移動，直到工具接頭170、172上的螺紋剛好接合以確保擰緊。一旦工具接頭170、172接觸，管道旋轉(zhuǎn)器馬達被啟動，其旋轉(zhuǎn)管道驅(qū)動輪106、108，從而圍繞管道5a的縱向軸線旋轉(zhuǎn)管道5a。這樣將管道5a的工具接頭170擰緊到管道5b的工具接頭172上，直到螺紋完全擰到位。然后，打開管道抓取臂，以允許將附接裝置10重新定位到接頭上方圖1所述的位置。如果不需要管輥夾持組件42a、42b進一步旋轉(zhuǎn)管道5a，則可以將鷗梁組件46a、46b向上樞轉(zhuǎn)到圖2所示的升高位置?；蛘?，在不涉及諸如鉸刀的管道配件的標準管道的情況下，鷗梁組件42a、42b及安裝在其上的夾持組件42a、42b可以保持就位。

在擰緊和松開過程中，工具接頭170、172上的螺紋將傾向于引起管道5a、5b中的一個或兩個朝向彼此軸向移動。通常，在長管柱中，管道5b將不能軸向移動，在這種情況下，管道5a必須允許一些軸向移動。由于管道5a被組件42a、42b牢固地夾持，因此不允許管道5a相對于組件42a、42b軸向移動。反而認為許多原動機(例如挖掘機)上的動臂14在它們之中具有足夠的活動量來以允許動臂14在某個方向移動，以使管道5a朝著管道5b軸向移動。在動臂14沒有任何或足夠活動量的情況下，將需要提供另外的調(diào)節(jié)軸向移動的裝置。

例如，如上面在圖15a至圖15b和圖16a至圖16b中所討論的，可以使用缸體70使夾持組件42a、42b軸向移動。在需要軸向移動管道5a的擰緊或松開過程中，可以使鷗梁組件46a、46b的缸體70進入浮動模式，允許組件42a、42b在鷗梁組件46a、46b上自由地軸向移動。這將允許管道5a在擰緊和松開過程中軸向移動。一旦完成擰緊或松開，可以將缸體70鎖定以保持組件42a、42b的軸向位置。

然后，原動機從管道5a上卸下附接裝置10，以應(yīng)組裝/拆分夾鉗組件40的要求重新定位該附接裝置。管道5a這時是自我支撐的，因為這時其被擰到了管道5b上。然后，使用組裝/拆分組件40來扭轉(zhuǎn)管道5a、5b之間的接頭，并完成管道5a到管道5b上的擰緊。

通過組件42a、42b對管道5a的夾持足夠以任何角度牢固地保持管道5a，包括垂直地保持管道5a以與伸出地面的垂直管道連接。

組裝/拆分夾鉗組件

現(xiàn)在將參照圖23a至圖23b、圖24a至圖24b和圖25至圖39來描述組裝/拆分夾鉗組件40。組裝/拆分夾鉗組件40用于扭轉(zhuǎn)管道5a、5b之間的工具接頭170、172并且完成管道的連接，或者用于啟動兩個管道之間的工具接頭的拆分。

如上所述,組裝/拆分夾鉗組件40包括固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52。固定式夾鉗50被配置為使用夾鉗臂組件56a在接頭的一側(cè)夾住并保持工具接頭，而組裝/拆分夾鉗52被配置為使用夾鉗臂組件56b在接頭另一側(cè)夾住第二管道的另一工具接頭，并且相對于第一管道旋轉(zhuǎn)第二管道。

固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗組件52的許多不同構(gòu)造也是可能的。無論具體構(gòu)造如何，固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗組件52各自包括用于牢固地夾住并保持相應(yīng)的工具接頭的夾鉗臂組件。另外，組裝/拆分夾鉗組件52被配置為可相對于固定式夾鉗50旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)兩個管道之間的接頭或拆分兩個管道之間的接頭。

要理解的是，固定式夾鉗50可以反過來是組裝/拆分夾鉗，而組裝/拆分夾鉗52可以反過來是固定式夾鉗。另外，要理解的是，固定式夾鉗50還可以配置為組裝/拆分夾鉗52，從而使組裝/拆分夾鉗組件40包括兩個組裝/拆分夾鉗，其中組裝/拆分夾鉗被配置為允許它們中之一被選擇性地固定以起到固定式夾鉗的作用。

固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52各自被配置為如下針對圖3b所進一步討論的可移動/可替代。

參照圖23a至圖23b，在一種實施方式中，固定式夾鉗50被配置為大體類似于具有一對間隔的側(cè)板180、180和頂板184的盒子。如在圖3a和圖3b中最清楚地看出，固定式夾鉗50通過被可移動地設(shè)置在殼體結(jié)構(gòu)內(nèi)而附接到主梁26上，該殼體結(jié)構(gòu)由側(cè)板185、側(cè)板212和前后板187a、187b構(gòu)成。板185、212、187a、187b固定到主梁26上，并且限定大體矩形殼體，其中接收固定式夾鉗50。加固板186連接在主梁26和側(cè)板185之間以幫助加強側(cè)板185。

如圖23a和圖23b所示，對齊的垂直槽201形成在側(cè)板180、182上。銷218穿過槽201并且延伸穿過組裝/拆分夾鉗52，以將固定式夾鉗50固定在殼體結(jié)構(gòu)中。槽201允許固定式夾鉗50在由板185、212、187a、187b形成的殼體結(jié)構(gòu)內(nèi)垂直移動，從而使固定式夾鉗50可以自由地垂直地上下浮動由槽201中的銷218決定的距離。

參照圖23b，其中為了清楚移除板182，固定式夾鉗50的夾鉗臂組件56a可見。夾鉗臂組件56a包括一對相對的相同臂組件190。每個臂組件190包括通過樞軸銷193可樞轉(zhuǎn)地安裝到側(cè)板180、182上的抓取臂192。抓取臂192的一端附接到致動器194上，致動器194可以為例如可以延伸和收縮以樞轉(zhuǎn)抓取臂192的液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器。抓取臂192的另一端具有安裝在其上的夾持牙板(grippingdie)196，該夾持牙板被配置為牢固地夾持和保持管道的外表面并且防止管道和夾持牙板196之間的滑動。圖23a示出了致動器194收縮以使臂組件190樞轉(zhuǎn)到打開位置以接收相應(yīng)的工具接頭。圖23b示出了致動器194延伸以使臂組件樞轉(zhuǎn)到閉合位置，牢固地夾持管道。

再參照圖23b，為了進一步幫助穩(wěn)固地保持管道，固定式夾鉗50還包括在管道接收區(qū)域的上方安裝在其中的夾鉗塊組件198。該夾鉗塊組件198包括一對固定的夾持牙板200，這對固定夾持牙板200相對于彼此設(shè)置為大體形成v形狀，以在閉合臂組件190時幫助夾緊和保持管道。

參照圖24a至圖24b，在一種實施方式中，組裝/拆分夾鉗52包括一對間隔側(cè)板202、204。每個板202、204包括其上形成的彎曲的導(dǎo)引槽206(板202上的導(dǎo)引槽206在圖3b中可見)。每個板202、204還包括一對導(dǎo)引銷208、210(板202上的導(dǎo)引銷208、210在圖3b中可見)。

如在圖1、圖3a、圖3b、圖4、圖5b、圖6b、圖7a和圖7b中最清楚地看出，側(cè)板202、204可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在板212與類似的板214之間。加固板216在板214和主梁26之間延伸。如在圖1、圖3b和圖4中最清楚地看出，銷218延伸穿過板212、214并且穿過導(dǎo)引槽206，以將組裝/拆分夾鉗52固定在板212、214之間。由于銷218延伸穿過導(dǎo)引槽206，因此組裝/拆分夾鉗52可以相對于固定式夾鉗50以及相對于板212、214旋轉(zhuǎn)由導(dǎo)引槽206的長度決定的距離。如果銷218如圖3b中所示地移走，則固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52可以從它們各自的殼體卸下以便移除。

另外，如在圖5b、圖6b、圖7a和圖7b中最清楚地看出，導(dǎo)引銷208、210在板212、214的輪廓邊緣220上運動，以在其旋轉(zhuǎn)時幫助引導(dǎo)組裝/拆分夾鉗52的移動。

參照圖1、圖3a、圖7a和圖7b和圖24a，使用一對致動器222實現(xiàn)組裝/拆分夾鉗52的旋轉(zhuǎn)，這一對致動器222的一端附接到板212、214上，另一端附接到板202、204上的銷224上。致動器222可以為例如液壓致動器、氣動致動器、電動致動器或機械致動器，它們可以延伸及收縮以在如圖7a-b中所示的逆時針方向或順時針方向上旋轉(zhuǎn)組裝/拆分夾鉗52。

參照圖24b，其中為了清楚移除了板204，組裝/拆分夾鉗52的夾鉗臂組件56b可見。夾鉗臂組件56b與固定式夾鉗50的夾鉗臂組件56a的構(gòu)造和操作相同，并且類似元件使用相同的附圖標記表示，因此文本不詳細描述夾鉗臂組件56b。組裝/拆分夾鉗52還包括夾鉗塊組件224，其與固定式夾鉗50中的夾鉗塊組件198在構(gòu)造和操作上基本上相同，并且類似元件使用相同的附圖標記表示，因此本文不詳細描述夾鉗塊組件224。

夾鉗塊組件

現(xiàn)在將描述夾鉗塊組件198和224的不同實施方式。如上所表明的，夾鉗塊組件198、224可以彼此構(gòu)造相同，并且為了方便起見，夾鉗塊組件198、224將被描述為彼此相同。然而，夾鉗塊組件198、224的構(gòu)造不必相同，以便夾鉗塊組件198的構(gòu)造可以不同于夾鉗塊組件224的構(gòu)造。

參照圖25a至圖25b，夾鉗塊組件的一種實施方式可以包括具有一個或多個緊固件232的牙板座230，所述緊固件232將牙板座230固定到固定式夾鉗50或組裝/拆分夾鉗52上。牙板座230的朝向管道的表面大體為v形狀，并且限定一對牙板保持區(qū)域，用于接收其上安裝有鉗牙板(tongdie)236的一對牙板保持架234。在該實施方式中，牙板保持區(qū)域是彎曲的，并且每個牙板保持架234的上側(cè)238對應(yīng)地是彎曲的。導(dǎo)引銷240延伸穿過每個牙板保持架234并且進入形成在牙板座230的側(cè)面上的槽242。

使用所描述的構(gòu)造，鉗牙板236大體以成θ角度的v形狀取向。另外，每個鉗牙板236可以通過在牙板座230中由導(dǎo)引銷240引導(dǎo)旋轉(zhuǎn)的牙板保持架234自我調(diào)整其位置。

每個鉗牙板236包括朝向管道的表面244，該表面為鋸齒狀、滾花的或設(shè)置有其它夾持增強結(jié)構(gòu)，以增強在管道表面上的夾持力。

圖26圖示了與圖25a-b類似的實施方式，但是在每個牙板保持架上不是單個鉗牙板236，每個牙板保持架234支撐一對鉗牙板236。圖26中的實施方式的構(gòu)造和操作另外與圖25a-b相同，并且類似元件使用相同的附圖標記表示。

圖26a圖示了與圖26類似的實施方式，但是使用可移動地安裝在牙板座230上的單個連續(xù)圓化的鉗牙板246。

圖27a至圖27b圖示了鉗牙板250在牙板座252上固定到位的實施方式。在該實施方式中，鉗牙板250滑入形成在牙板座252上的通道254，并且通過一個或多個緊固件256在通道254中鎖定到位，所述緊固件256設(shè)置在鉗牙板250的、可通過形成在牙板座252上的背面上的一個或多個相應(yīng)的孔258到達的背面。

臂組件

現(xiàn)在將描述固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52的夾鉗臂組件56a、56a的臂組件190的不同實施方式。如上所表明的，夾鉗臂組件56a、56b中所使用的臂組件190可以彼此構(gòu)造相同，并且出于方便起見，將臂組件190描述為彼此相同。然而，臂組件190的構(gòu)造不必相同，以便固定式夾鉗50的夾鉗臂組件56a中使用的臂組件190的構(gòu)造可以彼此不同，并且不同于組裝/拆分夾鉗52的夾鉗臂組件56b中所使用的臂組件190。

參照圖28a至圖28c，臂組件190包括具有孔260的臂部192，所述孔260用于接收針對圖23b所討論的樞軸銷193。臂部192的端部包括彎曲的安裝部262，其接收支撐一個或多個鉗牙板266的牙板保持架264。安裝部262包括多個間隔的凹槽268，并且如在圖28c中最清楚地看出，牙板保持架264的背面包括對應(yīng)的多個舌狀物270，其在組裝時裝配于凹槽268。凹槽268和舌狀物270允許牙板保持架264相對于安裝部262旋轉(zhuǎn)，同時有助于保持牙板保持架264的邊對邊位置。

牙板保持架264包括接收銷274的通孔272。端板276被固定到牙板保持架264上以閉合安裝部262的端部。每個端板276包括彎曲槽278，其如圖28b中所示地接收銷274的端部。在裝配時，端板276幫助將鉗牙板266保持在牙板保持架264上，以及將牙板保持架264保持在安裝部262上，同時允許牙板保持架264在端板276中的槽278的長度上相對于安裝部旋轉(zhuǎn)。牙板保持架264的旋轉(zhuǎn)使牙板保持架自我調(diào)節(jié)到待被夾持的管道處，以保證鉗牙板266在管道表面上的最佳夾持。

圖29a至圖29b圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部280、保持一個或多個鉗牙板284的牙板保持架282和端板286。在安裝部280附近從臂部192突出一個或多個銷288，并且在牙板保持架282的端部處形成有彎曲槽290。使用中，牙板保持架282設(shè)置在安裝部280中，同時銷288設(shè)置在彎曲槽290中。然后，端板286被固定到牙板保持架282的端部。牙板保持架282因此可以在槽290的長度上相對于安裝部旋轉(zhuǎn)。牙板保持架264的旋轉(zhuǎn)使牙板保持架自我調(diào)節(jié)到待被夾持的管道處，以保證鉗牙板284在管道表面上的最佳夾持。

圖30a至圖30c圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c中的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部300、保持一個或多個鉗牙板304的牙板保持架302和端板306。安裝部300形成有多個間隔的齒308，每個齒308設(shè)置有孔310，并且如圖30c中所圖示的，牙板保持架302的后部形成有多個齒312，每個齒312設(shè)置有孔314。在孔310、314彼此對齊的情況下，牙板保持架302上的齒312安裝在安裝部300上的齒308之間。然后，鉸鏈銷316延伸穿過對齊的孔310、314，以將牙板保持架302固定到臂部192上。然后，將板306固定到牙板保持架302的端部。因此，牙板保持架302可以相對于安裝部旋轉(zhuǎn)，這樣使牙板保持架302自我調(diào)節(jié)到待被夾持的管道處，以保證鉗牙板304在管道表面上的最佳夾持。

圖31a至圖31b圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。在本實施方式中，牙板不自我調(diào)節(jié)，而是在臂部192上固定到位。該臂部包括形成有通道322的安裝部320，一個或多個鉗牙板324可以滑入該通道322，以將鉗牙板324安裝到臂部192上。然后，端板326被固定到臂部192上，以覆蓋通道322的端部，從而將鉗牙板324鎖定到位。

圖32a至圖32c圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部330和形成有通道334的牙板保持架332，一個或多個鉗牙板336可以滑入通道334，以將鉗牙板336安裝到牙板保持架332上。牙板保持架332包括孔338和通道334中的凹槽340。每個鉗牙板336的底部包括凹槽342，其在使用中定位為與凹槽340相對并且對齊。牙板銷344延伸穿過孔338并且進入對齊的凹槽340、342，以將鉗牙板336鎖定到牙板保持架332上。牙板保持架332還包括舌狀物346，其伸入安裝部330中的通道348，銷350延伸穿過安裝部330并且穿過形成在舌狀物346中的曲線凹槽352，以將牙板保持架332固定到臂部192上。牙板保持架332因此可以相對于安裝部330旋轉(zhuǎn)，這樣使牙板保持架332自我調(diào)節(jié)到待被夾持的管道處，以保證鉗牙板336在管道表面上的最佳夾持。

圖33a至圖33c圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。在本實施方式中，在凸輪滾輪360被設(shè)置為有助于在牙板保持架自我調(diào)節(jié)到被夾緊的管道的輪廓處后，摩擦地保持或夾緊將一個或多個鉗牙板364保持到位的牙板保持架362。凸輪滾輪360具有略微偏心的橫截面輪廓，并且被設(shè)計為在管道被夾緊時與牙板保持架接合以將牙板保持架摩擦地保持就位。

臂部192包括安裝部366，其如圖33c中所示地接收牙板保持架362和凸輪滾輪360。特別地，安裝部366包括一對彎曲部368，其接收凸輪滾輪360。牙板保持架362的前表面和后表面包括具有相對的輪廓表面370的突起，相對的輪廓表面370略微向內(nèi)凹以接觸凸輪滾輪360。牙板保持架362的突起還包括一個或多個銷372，所述銷在使用中被設(shè)置在形成在端板376中的凹槽374內(nèi)。凸輪滾輪360可以是中空的或?qū)嵭牡?，并且在所圖示的實施方式中，滾輪銷378延伸穿過凸輪滾輪360并且進入端板376。

使用中，牙板保持架362可以浮在臂部192上，并且可以圍繞銷372樞轉(zhuǎn)。當(dāng)管道被夾緊時，牙板364首先接觸管道。在使管道與輪廓相符時，牙板364的任一末端可能最初接觸管道，導(dǎo)致牙板保持架362在安裝部366內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)凸輪滾輪360和輪廓表面370略微接觸時，通過致動臂部192所導(dǎo)致的夾緊導(dǎo)致牙板保持架362退回到安裝部366。這又導(dǎo)致凸輪滾輪360旋轉(zhuǎn)，造成在凸輪滾輪360上的偏心表面以及輪廓表面370減小間隙，事實上引起干擾。所產(chǎn)生的干擾導(dǎo)致產(chǎn)生垂直力，以將牙板保持架362夾緊就位。這樣，牙板保持架362可在任何數(shù)量的無數(shù)個位置上進行調(diào)整，以均勻地將夾緊負荷施加到管道上，用于對管道范圍施加力，而不是通過樞轉(zhuǎn)或彎曲表面進行有限的調(diào)整。

銷372放置在凹槽374內(nèi)，以保持牙板保持架362不從安裝部366脫出?？梢圆糠值鼗谌舾梢蛩?包括具體的應(yīng)用)使用任何數(shù)量的鉗牙板364。

待夾緊的管道范圍跨越大的直徑范圍，并且樞轉(zhuǎn)或彎曲的配合表面具有有限的可調(diào)整性。然而，圖33a至圖33c中的設(shè)計對于夾緊到管道或任何其它數(shù)量的偏心表面上具有無限的可調(diào)整性，尤其當(dāng)管道因多次扭轉(zhuǎn)操作而變得不圓時。

圖34a至圖34b圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部390和形成有通道394的牙板保持架392，一個或多個鉗牙板396可以滑入該通道394，以將鉗牙板396安裝到牙板保持架392上。一個或多個牙板間隔件398在通道394的一端或兩端滑入通道394，以幫助保持鉗牙板396在牙板保持架392上的位置。銷400延伸穿過牙板保持架392上的孔402并且進入形成在安裝部390的端壁中的彎曲凹槽404中。端板406被固定到安裝部390的端壁上，并且將銷400保持在孔402和凹槽404中。

在圖34a至圖34b的實施方式中，牙板保持架392自我調(diào)節(jié)為保證鉗牙板394在管道表面上的最佳夾緊。

圖35圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。在本實施方式中，鉗牙板410安裝在自我調(diào)節(jié)或固定的牙板保持架412上。牙板保持架412可以是前述的任何牙板保持架。鉗牙板410在鋸齒的寬度w比前述牙板更窄的意義上比前述鉗牙板更窄，因此鉗牙板410接觸更少的管道表面積。

圖36a至圖36b圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部420和形成有一對通道424的牙板保持架422，鉗牙板426可以滑入通道424中，以將鉗牙板426安裝到牙板保持架422上。端板428被固定到牙板保持架422的端部，以將鉗牙板426鎖定到通道424中。另外，銷430延伸穿過牙板保持架422中的孔432，穿過端板428中的孔434，并且進入形成在安裝部420的端壁中的彎曲凹槽436中。端板438被固定到安裝部420的端壁上，并且將銷430固定在孔432、434和凹槽436中。

在圖36a至圖36b的實施方式中，牙板保持架422自我調(diào)節(jié)為保證鉗牙板426在管道表面上的最佳夾持。

圖37a至圖37b圖示了另一種實施方式，其中與圖28a至圖28c的元件類似的元件使用相同的附圖標記表示。臂部192包括安裝部440和形成有一對通道的牙板保持架442，鉗牙板444可以滑入該通道中，以將鉗牙板444安裝到牙板保持架442上，使得鉗牙板朝著彼此成角度。銷446延伸穿過牙板保持架442中的孔448并且進入形成在安裝部440的端壁中的彎曲凹槽450中。端板452被固定到安裝部440的端壁上，并且將銷446保持在孔448和凹槽450中。在該實施方式中，牙板保持架442自我調(diào)節(jié)為保證鉗牙板444在管道表面上的最佳夾持。

圖38是可用在圖25-37中的夾鉗塊組件或臂組件中任意一個上的鉗牙板460的特寫的詳細視圖。鉗牙板460包括設(shè)置有夾持增強結(jié)構(gòu)的朝向管道的表面。例如，朝向管道的表面可以包括多個鋸齒462。然而，可以使用其它夾持增強結(jié)構(gòu)，例如滾花等。

圖39是可用在圖25-37中的夾鉗塊組件或臂組件中任意一個上的鉗牙板470的特寫的詳細視圖。鉗牙板470包括凹形或向內(nèi)彎曲的朝向管道的表面，使得其具有半徑r。朝向管道的表面還可以包括多個鋸齒472、滾花或其它夾持增強結(jié)構(gòu)。

參照圖41a至圖41c，圖示了使用附接裝置10的另一種實施方式?？梢允褂脠D40中所描述的附接裝置500來實現(xiàn)類似的方法。在本實施方式中，附接裝置10被用于提起管道段5a、5b并將管道段向上拉入固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52中，以使用夾鉗組件40扭轉(zhuǎn)接頭或啟動拆分接頭。

圖41a示出了位于各自的降低位置的鷗梁組件46a、46b以及它們的在y方向上降低的下鷗梁62。這樣將管輥夾持組件42a、42b定位為，當(dāng)它們的抓取臂94、96如圖17b所示為打開時，管輥夾持組件42a、42b能夠設(shè)置在管道段周圍。一旦具有打開的抓取臂的管輥夾持組件42a、42b相對于管道段恰當(dāng)?shù)囟ㄎ?，然后可以如圖41a所示閉合抓取臂94、96，以夾持管道段。在圖41a所示的位置處，管道段可以部分地或全部地位于夾鉗組件40外部，使得管道段不能被固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52夾持。

圖41b圖示了使用上面針對圖15a至圖15b所描述的致動器64將鷗梁組件46a、46b中的一個或兩個的下鷗梁62在y方向上向上升高的位置。由于管輥夾持組件42a、42b安裝在下鷗梁62上，因此管輥夾持組件42a、42b在y方向上被向上提升。另外，由于管道段通過管輥夾持組件42a、42b保持，因此管道段也在y方向上被向上提升直到如圖41b所示，管道段之間的接頭被設(shè)置在夾鉗組件40內(nèi)。

一旦管道段被向上升高到如圖41b所示的位置，然后可以在管道段的相應(yīng)工具接頭周圍閉合固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52的夾持臂192(如圖41c所圖示的)，以使用如上所述的固定式夾鉗50和組裝/拆分夾鉗52夾持管道并扭轉(zhuǎn)接頭或啟動拆分。

本文所述的附接裝置可以用于拆分或組裝各種直徑的管道，包括但不限于直徑為4.5英寸至8.5英寸的管道。此外，附接裝置的組裝/拆分夾鉗可以設(shè)計為使用各種扭矩值來操作，包括但不限于30000至60000lbs的扭矩。

本文所述的任何致動器可以配置為液壓致動器、氣動致動器、電動致動器和/或機械致動器。另外，文本描述的任何驅(qū)動馬達可以被配置為電動馬達、液壓馬達或氣動馬達。

本文所述的任何附接裝置可以與本文所述的鷗梁組件、管輥夾持組件、夾鉗塊組件和臂組件中的任一種組合使用。另外，本文所述的任何鷗梁組件、管輥夾持組件、夾鉗塊組件和臂組件可以單獨用于其他附接裝置。

本申請中所公開的示例在各方面應(yīng)該被認為是示例性的，而非限制性的。本發(fā)明的范圍由隨附的權(quán)利要求書表示，而不是由前述描述表示；所有在權(quán)利要求書等同的含義和范圍內(nèi)的改變都意在包含在其中。