本發(fā)明涉及盾構(gòu)法隧道施工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著盾構(gòu)法隧道施工技術(shù)的不斷發(fā)展，導(dǎo)向測(cè)量技術(shù)逐漸形成了以激光靶測(cè)量技術(shù)和光學(xué)棱鏡測(cè)量技術(shù)為主的兩類盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)自動(dòng)導(dǎo)向測(cè)量系統(tǒng)，滿足了盾構(gòu)機(jī)當(dāng)前運(yùn)行情況精確測(cè)量的要求。相關(guān)技術(shù)中，盾構(gòu)機(jī)在施工中，導(dǎo)向測(cè)量裝置與盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)控制系統(tǒng)相互獨(dú)立，盾構(gòu)機(jī)操作人員人工讀取導(dǎo)向測(cè)量裝置屏幕偏差值，人工判斷盾構(gòu)機(jī)當(dāng)前運(yùn)行情況，手動(dòng)調(diào)整操作面板上各組推進(jìn)油缸動(dòng)作旋鈕，進(jìn)行導(dǎo)向糾偏工作。

這種方式下，由于控制方式依賴盾構(gòu)機(jī)操作人員的業(yè)務(wù)素質(zhì)，盾構(gòu)機(jī)的工作效率較低、導(dǎo)向和糾偏控制難度大，且易發(fā)生誤操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)盾構(gòu)機(jī)的精確導(dǎo)向和自動(dòng)糾偏，有效提高盾構(gòu)機(jī)的工作效率。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提出的盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)，包括：盾構(gòu)機(jī)；導(dǎo)向測(cè)量裝置，所述導(dǎo)向測(cè)量裝置用于在所述盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)啟動(dòng)后，采集盾構(gòu)機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行情況，并將所述當(dāng)前運(yùn)行情況發(fā)送至計(jì)算裝置；所述計(jì)算裝置，用于接收所述當(dāng)前運(yùn)行情況，并對(duì)所述當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行保存；所述控制裝置，用于從所述計(jì)算裝置中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)所述盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)所述控制指令對(duì)所述盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏。

本發(fā)明實(shí)施例提出的盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)，通過導(dǎo)向測(cè)量裝置采集盾構(gòu)機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行情況，并將當(dāng)前運(yùn)行情況發(fā)送至計(jì)算裝置，控制裝置從計(jì)算裝置中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)控制指令對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏，能夠?qū)崿F(xiàn)盾構(gòu)機(jī)的精確導(dǎo)向和自動(dòng)糾偏，有效提高盾構(gòu)機(jī)的工作效率。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提出的盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中控制程序流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)糾偏算法模塊示意圖；

圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例提出的盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。相反，本發(fā)明的實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提出的盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

參見圖1，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：盾構(gòu)機(jī)100、導(dǎo)向測(cè)量裝置200、計(jì)算裝置300，以及控制裝置400。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：盾構(gòu)機(jī)100。

可以理解的是，盾構(gòu)機(jī)是一種隧道掘進(jìn)的專用工程機(jī)械，具有開挖切削土體、輸送土碴、拼裝隧道襯砌，以及測(cè)量導(dǎo)向糾偏等功能。由于盾構(gòu)機(jī)在施工過程中，刀盤切削地層會(huì)對(duì)盾構(gòu)機(jī)有個(gè)反方向的作用力，若盾構(gòu)機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作，就會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)角，即產(chǎn)生一定的偏轉(zhuǎn)量，而本發(fā)明實(shí)施例主要是對(duì)此偏轉(zhuǎn)量進(jìn)行控制，采取改變刀盤旋轉(zhuǎn)方向的操作方式對(duì)偏轉(zhuǎn)量進(jìn)行修正。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：導(dǎo)向測(cè)量裝置200，導(dǎo)向測(cè)量裝置200用于在盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)啟動(dòng)后，采集盾構(gòu)機(jī)100的當(dāng)前運(yùn)行情況，并將當(dāng)前運(yùn)行情況發(fā)送至計(jì)算裝置300。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)前運(yùn)行情況包括：盾首水平偏差值、盾首垂直偏差值、盾尾水平偏差值、盾尾垂直偏差值、滾動(dòng)角、俯仰角和偏航角中的至少一種。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于用于過程控制的OLE(OLE for Process Control,OPC)技術(shù)建立導(dǎo)向測(cè)量裝置200與計(jì)算裝置300的通信連接。

可選地，導(dǎo)向測(cè)量裝置200在盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)啟動(dòng)后，將采集的盾首水平偏差值、盾首垂直偏差值、盾尾水平偏差值、盾尾垂直偏差值、滾動(dòng)角、俯仰角和偏航角中的至少一種發(fā)送至計(jì)算裝置300，以對(duì)當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行保存。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：計(jì)算裝置300，用于接收當(dāng)前運(yùn)行情況，并對(duì)當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行保存。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，計(jì)算裝置300可以例如為可編程控制器PLC。

可選地，在盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)啟動(dòng)后，初始化計(jì)算裝置300的數(shù)據(jù)，并檢測(cè)系統(tǒng)是否為自動(dòng)糾偏狀態(tài)，如果檢測(cè)系統(tǒng)不為自動(dòng)糾偏狀態(tài)，則轉(zhuǎn)為手動(dòng)控制，由盾構(gòu)機(jī)操作人員人工輸入命令，系統(tǒng)根據(jù)人工輸入的命令對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏，如果系統(tǒng)為自動(dòng)糾偏狀態(tài)，則由系統(tǒng)生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)控制指令對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏，導(dǎo)向測(cè)量裝置200將采集的盾首水平偏差值、盾首垂直偏差值、盾尾水平偏差值、盾尾垂直偏差值、滾動(dòng)角、俯仰角和偏航角中的至少一種發(fā)送至計(jì)算裝置300，計(jì)算裝置300將接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行保存，以供控制裝置400進(jìn)行讀取。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：控制裝置400，用于從計(jì)算裝置300中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)控制指令對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，基于OPC技術(shù)建立控制裝置400與計(jì)算裝置300的通信連接。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，控制裝置可以例如為工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC。

可選地，控制裝置400可以基于OPC技術(shù)從計(jì)算裝置300讀取當(dāng)前運(yùn)行情況。

作為一種示例，參見圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例中控制程序流程示意圖，通過導(dǎo)向測(cè)量裝置采集盾構(gòu)機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行情況，當(dāng)前運(yùn)行情況包括下列參數(shù)值：盾首水平偏差值、盾首垂直偏差值、盾尾水平偏差值、盾尾垂直偏差值、滾動(dòng)角、俯仰角、偏航角中的至少一種，導(dǎo)向測(cè)量裝置將上述至少一種的參數(shù)值保存至可編程控制器PLC內(nèi)存中，工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC通過OPC技術(shù)讀取PLC內(nèi)存中的參數(shù)值。

可選地，控制裝置400根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)控制指令對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏。

作為一種示例，參見圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例自動(dòng)糾偏算法模塊示意圖，由于盾構(gòu)機(jī)糾偏當(dāng)前運(yùn)行情況的控制為復(fù)雜相互耦合的多狀態(tài)變量非線性系統(tǒng)控制，導(dǎo)致無法獲取準(zhǔn)確的系統(tǒng)模型，而本發(fā)明實(shí)施例按照眾多盾構(gòu)機(jī)操作人員的施工過程經(jīng)驗(yàn)，對(duì)多狀態(tài)變量控制過程進(jìn)行簡(jiǎn)單的解耦，從而借助IPC軟件編程對(duì)盾構(gòu)機(jī)當(dāng)前運(yùn)行情況中的參數(shù)值按照模糊規(guī)則轉(zhuǎn)換為控制量，來完成自動(dòng)控制。由于盾構(gòu)機(jī)在施工過程中，刀盤切削地層會(huì)對(duì)盾構(gòu)機(jī)有個(gè)反方向的作用力，若盾構(gòu)機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作，就會(huì)產(chǎn)生滾動(dòng)角，即產(chǎn)生一定的偏轉(zhuǎn)量，而本發(fā)明實(shí)施例主要是對(duì)此偏轉(zhuǎn)量進(jìn)行控制，采取改變刀盤旋轉(zhuǎn)方向的操作方式對(duì)偏轉(zhuǎn)量進(jìn)行修正。對(duì)于盾構(gòu)機(jī)當(dāng)前運(yùn)行情況的控制，主要是針對(duì)俯仰角和偏航角的調(diào)節(jié)，即，盾構(gòu)機(jī)盾體上仰時(shí)俯仰角為正，盾構(gòu)機(jī)盾體下俯時(shí)俯仰角為負(fù)；盾構(gòu)機(jī)盾體右偏時(shí)偏航角為正，盾構(gòu)機(jī)盾體左偏時(shí)偏航角為負(fù)；四組油缸中的上下兩個(gè)分組推進(jìn)油缸對(duì)應(yīng)于俯仰角，左右兩個(gè)分組推進(jìn)油缸對(duì)應(yīng)于偏航角，當(dāng)上下兩個(gè)分組推進(jìn)油缸油壓差為正時(shí)，俯仰角向負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)上下兩個(gè)分組推進(jìn)油缸油壓差為負(fù)時(shí)，俯仰角向正方向運(yùn)動(dòng)；當(dāng)左右兩個(gè)分組推進(jìn)油缸油壓差為正時(shí)，偏航角向正方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)左右兩個(gè)分組推進(jìn)油缸油壓差為負(fù)時(shí)，偏航角向負(fù)方向運(yùn)動(dòng)。PLC控制調(diào)節(jié)四組推進(jìn)油缸的壓力和推進(jìn)速度，直到水平偏差和垂直偏差產(chǎn)生減小的趨勢(shì)為止。

可選地，一些實(shí)施例中，參見圖4，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)還包括：判斷模塊410、備選計(jì)算裝置500、備選控制裝置600以及啟動(dòng)裝置700。其中，

在本發(fā)明的實(shí)施例中，控制裝置400還包括：判斷模塊410，用于根據(jù)運(yùn)行情況判斷是否需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏，并在需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏時(shí)，觸發(fā)控制裝置400根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行控制的控制指令。

可選地，判斷是否需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏，在不需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏時(shí)，按照原有工作方式使盾構(gòu)機(jī)100正常掘進(jìn)，在需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏時(shí)，觸發(fā)控制裝置400根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行控制的控制指令，能夠在需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏時(shí)才對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏，可以提高盾構(gòu)機(jī)的控制效率，在不需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏時(shí)不進(jìn)行任何處理，可以提高系統(tǒng)的工作效率。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：備選計(jì)算裝置500，用于對(duì)當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行備份保存。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，備選計(jì)算裝置500可以例如為可編程控制器PLC。

可選地，備選計(jì)算裝置500對(duì)當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行備份保存，能夠在計(jì)算裝置300宕機(jī)時(shí)，不影響盾構(gòu)機(jī)的正常掘進(jìn)，增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性，確保用戶利益不受損失。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：備選控制裝置600，用于在控制裝置400宕機(jī)時(shí)，從計(jì)算裝置300或備選計(jì)算裝置500中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，以根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，備選控制裝置600可以例如為工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC。

可選地，在控制裝置400宕機(jī)時(shí)，備選控制裝置600可以從計(jì)算裝置300或備選計(jì)算裝置500中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，以根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況對(duì)盾構(gòu)機(jī)100進(jìn)行糾偏，能夠保證盾構(gòu)機(jī)的正常掘進(jìn)，增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性，確保用戶利益不受損失。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，該盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)包括：?jiǎn)?dòng)裝置700，用于根據(jù)外部指令啟動(dòng)盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)。

可選地，啟動(dòng)裝置700用于根據(jù)外部指令啟動(dòng)盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)，在盾構(gòu)機(jī)100糾偏系統(tǒng)啟動(dòng)后，導(dǎo)向測(cè)量裝置200可以采集盾構(gòu)機(jī)100的當(dāng)前運(yùn)行情況，觸發(fā)后續(xù)對(duì)盾構(gòu)機(jī)100的當(dāng)前運(yùn)行情況進(jìn)行糾偏的操作。

作為一種示例，參見圖5，圖5為本發(fā)明實(shí)施例中盾構(gòu)機(jī)糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括全站儀，三個(gè)棱鏡，與全站儀相連的ZigBee無線通訊模塊，與導(dǎo)向測(cè)量裝置工控機(jī)相連的ZigBee無線通訊模塊，PLC，兩臺(tái)IPC，其中導(dǎo)向測(cè)量裝置工控機(jī)，PLC和兩臺(tái)IPC，可編程控制器PLC與工業(yè)計(jì)算機(jī)IPC之間、PLC與導(dǎo)向測(cè)量裝置工控機(jī)之間基于以太網(wǎng)的OPC技術(shù)進(jìn)行通訊，能夠?qū)崿F(xiàn)盾構(gòu)機(jī)在掘進(jìn)過程中的自動(dòng)測(cè)量和自動(dòng)糾偏，實(shí)現(xiàn)更少頻次、更短時(shí)間的例行檢查和重置儀器等導(dǎo)致的停工事件，以及能夠以更少的成本獲得更高的效率和施工質(zhì)量。

本實(shí)施例中，通過在需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏時(shí)，觸發(fā)控制裝置根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行控制的控制指令，能夠在需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏時(shí)才對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏，可以提高盾構(gòu)機(jī)的控制效率，在不需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏時(shí)不進(jìn)行任何處理，可以提高系統(tǒng)的工作效率。在控制裝置宕機(jī)時(shí)，從計(jì)算裝置或備選計(jì)算裝置中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，以根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏，能夠保證盾構(gòu)機(jī)的正常掘進(jìn)，增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。

本實(shí)施例中，通過導(dǎo)向測(cè)量裝置采集盾構(gòu)機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行情況，并將當(dāng)前運(yùn)行情況發(fā)送至計(jì)算裝置，控制裝置從計(jì)算裝置中讀取當(dāng)前運(yùn)行情況，并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行情況生成需要對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行控制的控制指令，根據(jù)控制指令對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行糾偏，能夠?qū)崿F(xiàn)盾構(gòu)機(jī)的精確導(dǎo)向和自動(dòng)糾偏，有效提高盾構(gòu)機(jī)的工作效率。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。