技術(shù)特征：

1.基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，包括多機(jī)群組推移控制系統(tǒng)、曲線預(yù)測裝置以及液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)安裝在地面上方，所述多機(jī)群組推移控制系統(tǒng)安裝在地下未開采區(qū)的下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，在未開采區(qū)下方開設(shè)有工作通道，工作通道中有采煤機(jī)和用于給采煤機(jī)輸送刮板的刮板輸送機(jī)，所述采煤機(jī)和刮板輸送機(jī)位于多機(jī)群組推移控制系統(tǒng)的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，在綜采工作面上設(shè)置有中部槽，所述姿態(tài)監(jiān)測器安裝在中部槽內(nèi)，實(shí)時(shí)采集中部槽的姿態(tài)信息并分別輸送到液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)和曲線預(yù)測裝置中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，相互連接的支架操作器、液壓支架以及姿態(tài)檢測器設(shè)置有n組，所述油管上的出油口對(duì)應(yīng)設(shè)置有n個(gè)，n大于等于1。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓支架控制模塊為嵌入式工控處理器stm32，所述位姿演變分析模塊為dsp數(shù)據(jù)處理模塊，所述推移位姿預(yù)測模塊為dsp數(shù)據(jù)處理模塊，所述通信控制模塊為can/ethercat通信收發(fā)模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制系統(tǒng)，其特征在于，所述分布式卡爾曼濾波位姿重構(gòu)模塊的輸入端連接主控制器，通過主控制器傳遞的數(shù)據(jù)，分布式卡爾曼濾波位姿重構(gòu)模塊構(gòu)建分布式kalman濾波的狀態(tài)轉(zhuǎn)換矩陣和觀測空間矩陣，通過融合所有液壓支架的推移位姿曲線最優(yōu)估計(jì)結(jié)果，完成不完全感知狀態(tài)下推移位姿全局重構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了基于變胞約束的多機(jī)群組推移位姿控制方法及系統(tǒng)，包括多機(jī)群組推移控制系統(tǒng)、曲線預(yù)測裝置和液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)，多機(jī)群組推移控制系統(tǒng)包括通訊總線、液壓支架和支架操作器和姿態(tài)監(jiān)測器，曲線預(yù)測裝置包括主控制器，主控制器包括液壓支架控制模塊、位姿演變分析模塊、推移位姿預(yù)測模塊和通信控制模塊，還包括分布式卡爾曼濾波位姿重構(gòu)模塊、泵站壓力比例模塊和液壓泵站，液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)通過與通信控制模塊連接，實(shí)現(xiàn)將遠(yuǎn)程控制命令輸送到液壓支架控制模塊，從而控制液壓支架進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，姿態(tài)監(jiān)控器實(shí)時(shí)通過通訊總線將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸至液壓支架遠(yuǎn)程監(jiān)控上位機(jī)，為后續(xù)位姿演變分析提供監(jiān)測數(shù)據(jù)。

技術(shù)研發(fā)人員：張霖,謝開鑫,陳磊,楊宇航,陳昕,鄭顯華,宋永石,萬浩川,黃江波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長江師范學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10