積更小。
[0106] 圖6e中示出了如何在鉆鋼35已經(jīng)從相鄰鉆鋼拆卸之后將環(huán)狀件25'向上移位至 轂24的殼體22的第二邊緣40'從而將塊59與凹部51分開。如圖6f中所示，由氣動(dòng)裝置 驅(qū)動(dòng)的連桿裝置（未示出）沿朝向驅(qū)動(dòng)單元53的向后方向接合并引導(dǎo)抓持裝置21，在圖 6f中，彈簧組件41"被進(jìn)一步地預(yù)加張力至其初始位置U。
[0107] 圖7a至圖7c示出了本發(fā)明的一方面，圖7a至圖7c中示出了連桿裝置65,該連 桿裝置65繞橫向于軸向軸線X延伸的軸線66樞轉(zhuǎn)地設(shè)置。根據(jù)該方面，連桿臂67借助于 液壓缸71在兩個(gè)搖臂69上引導(dǎo)環(huán)形元件25"，從而致動(dòng)所述兩個(gè)搖臂69樞轉(zhuǎn)并保持鉆鋼 35。呈四個(gè)彈簧41"（僅兩個(gè)彈簧41"被示出）的形式的致動(dòng)器裝置42先前已經(jīng)使抓持裝 置21沿離開驅(qū)動(dòng)頭37的方向進(jìn)行移位。在該位置中，鉆鋼35的拆卸通過卡盤39的旋轉(zhuǎn) 來啟動(dòng)。
[0108] 位于卡盤39的表面上的花鍵與抓持裝置的轂24的內(nèi)花鍵接合。由于鉆鋼35在 從所附接的鉆鋼（例如圖4e中的35'）拆卸期間將朝向驅(qū)動(dòng)頭37移動(dòng)，因此連桿裝置65 如圖7b遵循鉆鋼35朝向驅(qū)動(dòng)頭37的運(yùn)動(dòng)。在圖7c中作為示例示出了連桿裝置65的臂 67如何朝向驅(qū)動(dòng)頭37往回推動(dòng)抓持裝置21并且從而將四個(gè)彈簧41"'預(yù)加載至初始位置 U。在該位置中，塊59也是自由的并且鉆鋼35可以借助于操作臂（未示出）從鉆鑿裝置7 手動(dòng)或自動(dòng)地拆卸。
[0109] 圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的抓持裝置21。該抓持裝置21包括具有 內(nèi)中央通道27'的轂24'。該通道27'形成有花鍵29。呈密封墊圈73的形式的密封裝置 經(jīng)由轂24'的背向驅(qū)動(dòng)頭37的側(cè)部提供。該抓持裝置21沿著軸向軸線X被引導(dǎo)就位，使 得墊圈73以至少靠近鉆鋼35的凹部51緊密配合的方式定位。
[0110] 圖9a示意性地示出了呈液壓缸H的形式的致動(dòng)器裝置42。圖9b示意性地示出了 呈組合的彈簧元件41"'和氣缸H的形式的致動(dòng)器裝置42。
[0111] 圖9c示意性地示出了呈繞軸向軸線居中地設(shè)置的彈性橡膠波紋管裝置41""的形 式的致動(dòng)器裝置42,出于在抓持裝置21上致動(dòng)的目的，彈性橡膠波紋管裝置41""被加壓。 圖9d示意性地示出了包括由張緊彈簧41""'致動(dòng)的桿68的致動(dòng)器裝置42。
[0112] 圖9e示意性地示出了下述致動(dòng)器裝置42 :在該致動(dòng)器裝置42中，連桿裝置65的 彈簧元件80設(shè)置在短臂K與長臂L之間。包括活塞和桿的缸體C設(shè)置成用于作用在短臂C 上，短臂轉(zhuǎn)而經(jīng)由彈簧元件80作用在支承抓持裝置21的長臂L上。第一彈簧元件80首先 從初始位置U被操作，第一彈簧元件80沿離開短臂K的方向按壓長臂L，使得抓持裝置21 進(jìn)入圍繞鉆鋼（未示出）接合（未示出）的位置。此后，缸體C被致動(dòng)縮回，由此短臂K旋 轉(zhuǎn)以對彈簧元件80進(jìn)行壓縮。另外在圖9f中示出的該位置中，短臂K與長臂L斷開接合， 由此抓持裝置21經(jīng)由長臂L獲得了沿著軸向方向X的運(yùn)動(dòng)F的適當(dāng)?shù)淖杂啥取?br>[0113] 圖9g示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的一方面的包括連桿裝置65和彈簧41的致動(dòng) 器裝置42。該連桿裝置65包括連接至第二連桿臂70的第一連桿臂67。所述兩個(gè)連桿臂 67、70之間設(shè)置有彈簧元件80。第一連桿臂67連接至抓持裝置21以及設(shè)置至該抓持裝置 21的環(huán)形元件25,并且第二連桿臂70在其端部中的一個(gè)端部處連接至液壓缸71。彈簧41 確保抓持裝置21的轂24沿離開驅(qū)動(dòng)頭37的方向移動(dòng)，由此第一連桿臂67因此也被移動(dòng)。 缸體71經(jīng)由耳狀部S也連接至第一連桿臂67,使得當(dāng)缸體71沿方向Pl拉動(dòng)時(shí)，第一連桿 臂67的前端部復(fù)沿相反的方向移動(dòng)（參見圖9h)。當(dāng)?shù)谝贿B桿臂67連接至環(huán)形元件25 時(shí)，環(huán)形元件25從而將沿離開驅(qū)動(dòng)頭37的方向P3移動(dòng)。當(dāng)轂24卡在位于驅(qū)動(dòng)頭37"的 卡盤上的卡簧SR上時(shí)，第二連桿臂70借助于缸體71"啟動(dòng)"，使得第二連桿臂70朝向第一 連桿臂67移動(dòng)并且彈簧元件80被壓縮。以這種方式，彈簧元件80在第一連桿臂67上推 動(dòng)，并且確保環(huán)形元件25沿離開驅(qū)動(dòng)頭37的方向被進(jìn)一步推動(dòng)。環(huán)形元件轉(zhuǎn)而確保限制 裝置（未示出）定位在正確的位置中。圖9i示意性地示出了所述第一連桿臂67如何與第 二連桿臂70斷開聯(lián)接以及缸體71如何沿方向P4作用在第二連桿臂70上以使得彈簧元件 80被壓縮并且從而使得環(huán)形元件通過力被按壓在所述限制裝置上。
[0114] 因此，圖9g至圖9i示意性地示出了用于通過環(huán)形元件25的運(yùn)動(dòng)"啟動(dòng)"或"停 用"抓持裝置21的缸體71。缸體71根據(jù)一方面還被用于定位呈密封膜（圖8中的標(biāo)記 73)的形式的密封裝置。根據(jù)輸入用于當(dāng)前使用的鉆鋼的控制單元中的值，這種定位可以導(dǎo) 致20mm至30mm的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)以用于抵靠鉆鋼的包絡(luò)表面接合。彈簧裝置41確保抓持裝 置21始終壓靠環(huán)形構(gòu)件25,直到抓持裝置21處于驅(qū)動(dòng)頭37的卡盤39上的正確位置為止。 此后，第二連桿臂70按壓第一連桿臂67,使得限制裝置被推動(dòng)到鉆柱裝置中。由于通過缸 體71和彈簧元件80以及第二連桿臂70 -起作用在環(huán)形元件25上，因此提供了"浮動(dòng)"功 能。從而抓持裝置21的高度（在軸向方向X上的高度）被最佳化。也就是說，由于環(huán)形元 件25將總是被最佳地定位，因此可以提供在X方向上具有較小尺寸的環(huán)形元件25。
[0115] 第一連桿臂67由液壓缸71致動(dòng)以用于借助于聯(lián)接至第一連桿臂67的環(huán)形元件 25而使轂24沿離開驅(qū)動(dòng)頭的方向移位。在將鉆鋼35從相鄰的鉆鋼35'拆卸期間，液壓缸 71與第一連桿臂67的背向轂24的端部之間的可釋放的相互連接在第二連桿臂70經(jīng)由第 一連桿臂67將轂24主動(dòng)地保持就位時(shí)設(shè)置成斷開聯(lián)接。在所述拆卸期間特別重要的是允 許這種斷開聯(lián)接以避免液壓缸71的收縮的干擾。第二連桿臂70還允許相對較大的扭矩并 且從而允許定位力可以施加至環(huán)形元件25以保持搖臂抵靠呈塊的形式的限制裝置且與抓 持裝置21的邊緣凸緣40抵靠。
[0116] 一方面可能在于：第二連桿臂70通過環(huán)形元件25對抓持裝置21的邊緣凸緣 40 (參見圖8)的抵靠而因此沿遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)頭37的方向推動(dòng)第一連桿臂67并從而推動(dòng)轂24， 并且設(shè)置在第二連桿臂70與第一連桿臂67之間的彈簧元件80允許第一連桿臂67以與環(huán) 形構(gòu)件25接合的方式平滑且彈性地運(yùn)動(dòng)。
[0117]圖9j示意性地示出了彈簧裝置41在沒有短臂（例如在先前的圖9中的70)的情 況下直接連接至連桿臂67。這可以通過缸體71的至連桿臂端部67的聯(lián)接件（可以為推 桿、桿活塞的端部或者缸體耳部）呈柔性而實(shí)現(xiàn)，也就是說，該聯(lián)接件在位置FL處在缸體的 缸體耳部的長形孔中延伸。
[0118] 圖IOa示出了根據(jù)本發(fā)明的一方面的流程圖。第一步驟為開始。該方法還包括與 鉆鑿裝置7有關(guān)地抓持鉆柱裝置36以將鉆鋼35從所述鉆柱裝置36拆卸。該方法包括下 述步驟：提供對所述鉆柱裝置36的保持202 ;使設(shè)置在鉆鑿裝置7處的驅(qū)動(dòng)頭20、37旋轉(zhuǎn) 203以將鉆鋼35從驅(qū)動(dòng)頭20、37拆卸；提供致動(dòng)器裝置42以使抓持裝置21從初始位置沿 軸向方向并沿遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)頭20、37的方向移位204 ;以及借助于所述抓持裝置21將以最靠近 驅(qū)動(dòng)頭20、37的方式設(shè)置的鉆端部保持205在保持位置中并使鉆鋼35相對于剩余的鉆柱 裝置36旋轉(zhuǎn)206。
[0119] 圖IOb示出了下述流程圖：在該流程圖中，方法步驟302包括：提供對所述鉆柱裝 置36的保持，使設(shè)置在鉆鑿裝置7處的驅(qū)動(dòng)頭20、37旋轉(zhuǎn)以將鉆鋼35從驅(qū)動(dòng)頭20、37拆 卸，提供致動(dòng)器裝置42以使抓持裝置21從初始位置U沿軸向方向X并且沿離開驅(qū)動(dòng)頭20、 37的方向移位，以及借助于所述抓持裝置21將以最靠近驅(qū)動(dòng)頭20、37的方式設(shè)置的鉆端部 保持在保持位置并使鉆鋼35相對于剩余的鉆柱裝置36旋轉(zhuǎn)。
[0120] 圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制單元。在此，示出了裝置400的實(shí)施方 式的示圖。參照圖2描述的控制單元100和110包括根據(jù)該實(shí)施方式的所述裝置400。該 裝置400包括非易失存儲(chǔ)器401、數(shù)據(jù)處理單元402和讀/寫存儲(chǔ)器403。非易失存儲(chǔ)器 401具有第一存儲(chǔ)器部404,在第一存儲(chǔ)器部404中存儲(chǔ)有用于控制裝置400的功能的例如 操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)程序P。此外，裝置400包括總線控制器、串行通信端口、I/O本體、A/D 轉(zhuǎn)換器、時(shí)間和日期輸入及傳輸單元、事件計(jì)數(shù)器和中斷控制器（未示出）。非易失存儲(chǔ)器 401還具有第二存儲(chǔ)器部405。
[0121] 提供了一種計(jì)算機(jī)程序P，該計(jì)算機(jī)程序P包括用于根據(jù)實(shí)施方式將所述鉆鋼35 從鉆柱36 -個(gè)接一個(gè)地順序拆卸的例行程序。程序P包括用于調(diào)節(jié)致動(dòng)器裝置42的液壓 壓力以在該方面調(diào)節(jié)抓持裝置21上的軸向力的例行程序。程序P還包括下述例行程序：該 例行程序用以使抓持裝置21斷開接合以移動(dòng)離開驅(qū)動(dòng)頭37并改變卡盤39的旋轉(zhuǎn)方向并 停止旋轉(zhuǎn)。同樣地，程序P包括下述例行程序：該例行程序用以根據(jù)文中描述的方法將驅(qū) 動(dòng)頭37定位在鉆柱36的自由端部處、附接卡盤39、將鉆柱36從鉆孔往回驅(qū)動(dòng)并抓持鉆柱 36。程序P在該實(shí)施方式中可以以可執(zhí)行的方式或者以被壓縮的方式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器和/或 讀/寫存儲(chǔ)器406中。
[0122] 當(dāng)描述的是數(shù)據(jù)處理單元402執(zhí)行特定的功能時(shí)，應(yīng)該理解的是，數(shù)據(jù)處理單元 402執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器406中的程序P的特定部分、或者存儲(chǔ)在讀/寫存儲(chǔ)器403中的程 序P的某一部分。數(shù)據(jù)處理裝置402可以經(jīng)由數(shù)據(jù)總線407與數(shù)據(jù)端口DP通信。非易失 存儲(chǔ)器401意在用于經(jīng)由數(shù)據(jù)總線408與數(shù)據(jù)處理單元402通信。單獨(dú)的存儲(chǔ)器406意在 經(jīng)由數(shù)據(jù)總線409與數(shù)據(jù)處理單元402通信。讀/寫存儲(chǔ)器403設(shè)置成經(jīng)由數(shù)據(jù)總線410 與數(shù)據(jù)處理裝置402通信。鏈路LlOO和LlOl例如可以連接至數(shù)據(jù)端口DP(參見圖2)。
[0123] 當(dāng)在數(shù)據(jù)端口DP上接收到數(shù)據(jù)時(shí)