范圍內(nèi)的通風(fēng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)機(jī)器人。
[0021]5、使用操作簡(jiǎn)單、使用效果好且實(shí)用價(jià)值高，爆破完成后能對(duì)掌子面處炮煙和有害氣體的分布狀況以及隧道通風(fēng)管道的送風(fēng)狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，隧道通風(fēng)施工人員通過(guò)上位監(jiān)控機(jī)或手持式移動(dòng)終端能對(duì)監(jiān)測(cè)結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)查詢(xún)。
[0022]綜上所述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，爆破完成后能對(duì)掌子面處炮煙和有害氣體的分布狀況以及隧道通風(fēng)管道的送風(fēng)狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
[0023]下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本發(fā)明的電路原理框圖。
[0025]圖2為本發(fā)明通風(fēng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0027]I一7jC平底盤(pán)；2—左調(diào)節(jié)立柱；3—右調(diào)節(jié)立柱；
[0028]4一左調(diào)節(jié)座； 5—右調(diào)節(jié)座；6—軸承；
[0029]7—水平臺(tái)板；8—左旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；9一右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0030]1—左側(cè)檢測(cè)臂；11 一左伸縮液壓缸；12—右側(cè)檢測(cè)臂；
[0031]13—右伸縮液壓缸；14 一控制器；15—無(wú)線(xiàn)通信單元；
[0032]16—數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元；17—計(jì)時(shí)電路；
[0033]18—第一長(zhǎng)度檢測(cè)單元；19一第二長(zhǎng)度檢測(cè)單元；
[0034]20—第一旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元；
[0035]21—第二旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元；
[0036]22—空氣狀況檢測(cè)單元；23—行走位置檢測(cè)單元；
[0037]24一上位監(jiān)控機(jī)；25—手持式移動(dòng)終端；26—風(fēng)速檢測(cè)單兀；
[0038]27—風(fēng)向檢測(cè)單元；28—主控器；
[0039]29—第一短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊；
[0040]30—第二短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊；31—第一液壓泵；
[0041]32一第二液壓泵；33—行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 34—行走輪。
【具體實(shí)施方式】
[0042]如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括布設(shè)在遠(yuǎn)程監(jiān)控室內(nèi)的上位監(jiān)控機(jī)24、由隧道通風(fēng)監(jiān)測(cè)人員隨身攜帶的手持式移動(dòng)終端25、能在所施工隧道洞內(nèi)進(jìn)行前后移動(dòng)的通風(fēng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)機(jī)器人、安裝在所施工隧道洞內(nèi)側(cè)壁上的傳感器安裝架和對(duì)所施工隧道洞內(nèi)通風(fēng)管道的送風(fēng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的送風(fēng)狀態(tài)檢測(cè)裝置，所述送風(fēng)狀態(tài)檢測(cè)裝置安裝在所述傳感器安裝架上，所述傳感器安裝架位于所述通風(fēng)管道的送風(fēng)口前側(cè)。所述通風(fēng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)機(jī)器人與上位監(jiān)控機(jī)24、手持式移動(dòng)終端25和所述送風(fēng)狀態(tài)檢測(cè)裝置之間均以無(wú)線(xiàn)通信方式進(jìn)行通信。
[0043]所述送風(fēng)狀態(tài)檢測(cè)裝置包括安裝在所述傳感器安裝架上的控制盒以及分別對(duì)所述通風(fēng)管道的風(fēng)速和送風(fēng)方向進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的風(fēng)速檢測(cè)單元26和風(fēng)向檢測(cè)單元27，所述控制盒內(nèi)裝有主控器28和與主控器28相接的第一短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊29，所述風(fēng)速檢測(cè)單元26和風(fēng)向檢測(cè)單元27均與主控器28相接，所述風(fēng)速檢測(cè)單元26和風(fēng)向檢測(cè)單元27均安裝在所述傳感器安裝架上。
[0044]所述通風(fēng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括水平底盤(pán)1、安裝在水平底盤(pán)I底部的行走機(jī)構(gòu)、對(duì)所述行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位于水平底盤(pán)I正上方的水平臺(tái)板7、分別安裝在水平底盤(pán)I左右兩側(cè)上方的左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3以及分別驅(qū)動(dòng)左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3在水平面上旋轉(zhuǎn)的左旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8和右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9，所述左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3均呈豎直向布設(shè)，所述水平臺(tái)板7通過(guò)左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3支撐于水平底盤(pán)I的正上方。所述左旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8與左調(diào)節(jié)立柱2傳動(dòng)連接，且右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9與右調(diào)節(jié)立柱3傳動(dòng)連接,所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；所述水平底盤(pán)I的上部左右兩側(cè)分別設(shè)置有供左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3安裝的左調(diào)節(jié)座4和右調(diào)節(jié)座5，所述左調(diào)節(jié)立柱2與左調(diào)節(jié)座4之間以及右調(diào)節(jié)立柱3與右調(diào)節(jié)座5之間均以螺紋方式進(jìn)行連接，所述左調(diào)節(jié)座4和右調(diào)節(jié)座5均為中部開(kāi)有內(nèi)螺紋孔的安裝座，所述左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3的底部均為設(shè)置有外螺紋的螺紋段。所述左調(diào)節(jié)座4和右調(diào)節(jié)座5的上部均通過(guò)軸承6安裝在水平臺(tái)板7上。所述左調(diào)節(jié)立柱2的側(cè)壁上安裝有左側(cè)檢測(cè)臂10，所述左側(cè)檢測(cè)臂10為由左伸縮液壓缸11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的液壓伸縮桿，所述左側(cè)檢測(cè)臂10的后端固定安裝在左調(diào)節(jié)立柱2上且其前端以鉸接方式與左伸縮液壓缸11的活塞桿頂端連接，所述左伸縮液壓缸11的缸體底部以鉸接方式安裝在左調(diào)節(jié)立柱2上，所述左伸縮液壓缸11、左側(cè)檢測(cè)臂10和左調(diào)節(jié)立柱2均布設(shè)在同一豎直面上，所述左側(cè)檢測(cè)臂10與左調(diào)節(jié)立柱2呈垂直布設(shè)。所述右調(diào)節(jié)立柱3的側(cè)壁上安裝有右側(cè)檢測(cè)臂12，所述右側(cè)檢測(cè)臂12為由右伸縮液壓缸13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的液壓伸縮桿，所述右側(cè)檢測(cè)臂12的后端固定安裝在右調(diào)節(jié)立柱3上且其前端以鉸接方式與右伸縮液壓缸13的活塞桿頂端連接，所述右伸縮液壓缸13的缸體底部以鉸接方式安裝在右調(diào)節(jié)立柱3上，所述右伸縮液壓缸13、右側(cè)檢測(cè)臂12和右調(diào)節(jié)立柱3均布設(shè)在同一豎直面上，所述右側(cè)檢測(cè)臂12與右調(diào)節(jié)立柱3呈垂直布設(shè)。所述水平底盤(pán)I內(nèi)設(shè)置有電子線(xiàn)路板，所述電子線(xiàn)路板上設(shè)置有控制器14以及分別與控制器14相接的無(wú)線(xiàn)通信單元15和第二短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊30。所述左側(cè)檢測(cè)臂10上安裝有對(duì)其長(zhǎng)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的第一長(zhǎng)度檢測(cè)單元18，所述右側(cè)檢測(cè)臂12上安裝有對(duì)其長(zhǎng)度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的第二長(zhǎng)度檢測(cè)單元19，所述左調(diào)節(jié)立柱2上安裝有對(duì)其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的第一旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元20，且右調(diào)節(jié)立柱3上安裝有對(duì)其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的第二旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元21。所述左側(cè)檢測(cè)臂10和右側(cè)檢測(cè)臂12的前端均安裝有空氣狀況檢測(cè)單元22，所述水平底盤(pán)I上安裝有對(duì)其行走位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的行走位置檢測(cè)單元23。所述行走位置檢測(cè)單元23、第一長(zhǎng)度檢測(cè)單元18、第二長(zhǎng)度檢測(cè)單元19、第一旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元20、第二旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元21和兩個(gè)所述空氣狀況檢測(cè)單元22均與控制器14相接。所述所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8和右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9均由控制器14進(jìn)行控制且三者均與控制器14相接。
[0045]所述控制器14與主控器28之間通過(guò)第二短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊30和第一短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊29進(jìn)行通信，且控制器14與上位監(jiān)控機(jī)24和手持式移動(dòng)終端25之間通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信單元15進(jìn)行通信。
[0046]本實(shí)施例中，所述無(wú)線(xiàn)通信單元15為射頻無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊，所述第二短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊30和第一短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊29均為Zi gbee無(wú)線(xiàn)通信模塊。
[0047]實(shí)際使用時(shí)，所述無(wú)線(xiàn)通信單元15、第二短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊30和第一短距離無(wú)線(xiàn)通信模塊29也可以采用其它類(lèi)型的無(wú)線(xiàn)通信模塊。
[0048]實(shí)際布設(shè)安裝時(shí)，所述傳感器安裝架通過(guò)膨脹螺栓固定在所施工隧道洞的內(nèi)側(cè)壁上。
[0049]本實(shí)施例中，所述空氣狀況檢測(cè)單元22包括一個(gè)對(duì)所處位置處的煙塵濃度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的煙塵濃度計(jì)和一個(gè)對(duì)所處位置處的有害氣體濃度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的有害氣體濃度檢測(cè)單元。
[0050]本實(shí)施例中，所述左調(diào)節(jié)立柱2和右調(diào)節(jié)立柱3均為組合桿，所述組合桿由上至下分為上部節(jié)段、中部節(jié)段和下部節(jié)段，所述上部節(jié)段和所述下部節(jié)段均為圓柱桿，所述中部節(jié)段均為矩形桿。所述左側(cè)檢測(cè)臂10和左伸縮液壓缸11均安裝在左調(diào)節(jié)立柱2的中部節(jié)段上，所述右側(cè)檢測(cè)臂12和右伸縮液壓缸13均安裝在右調(diào)節(jié)立柱3的中部節(jié)段上。
[0051]并且，所述中部節(jié)段的橫截面為正方形，所述上部節(jié)段和所述下部節(jié)段的直徑相同且其二者的直徑均與所述中部節(jié)段的側(cè)壁寬度相同。
[0052]本實(shí)施例中，所述左旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8和右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9均為驅(qū)動(dòng)電機(jī)且二者均安裝在水平臺(tái)板7上。
[0053]同時(shí)，所述電子線(xiàn)路板上還設(shè)置有與控制器14相接的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元16和計(jì)時(shí)電路17。
[0054]本實(shí)施例中，所述左伸縮液壓缸11和右伸縮液壓缸13分別通過(guò)第一液壓管和第二液壓管與供液系統(tǒng)相接，所述第一液壓管上裝有第一液壓泵31，所述第二液壓管上裝于第二液壓泵32，所述第一液壓泵31和第二液壓泵32均由控制器14控制且二者均與控制器14相接。
[0055]本實(shí)施例中，所述行走