驅(qū)動(dòng)頭中。
[0053] 設(shè)置在缸體一一該缸體設(shè)置在致動(dòng)器裝置處一一處的所述長(zhǎng)度傳感器裝置（長(zhǎng)度 傳感器裝置可以例如呈構(gòu)造在缸體中的位置傳感器的形式）允許鉆鑿裝置容易地被控制 以將密封裝置設(shè)置成使得該密封裝置對(duì)不同類型的鉆鋼的凹部進(jìn)行密封。
[0054] 以這種方式，不需要外部傳感器。
[0055] 優(yōu)選地，并且在需要的情況下，在驅(qū)動(dòng)頭處設(shè)置傳感器，并且基于不同類型的鉆鋼 的凹部相對(duì)于鉆鋼的螺紋的位置，該傳感器可以檢測(cè)該凹部在軸向方向上相對(duì)于驅(qū)動(dòng)頭的 卡盤的當(dāng)前位置，并且控制單元優(yōu)選地設(shè)置成無(wú)論凹部在當(dāng)前的鉆鋼上被設(shè)置在何處都將 控制包括密封裝置的抓持裝置以便總是對(duì)鉆鋼進(jìn)行密封。
[0056] 優(yōu)選地，致動(dòng)器裝置設(shè)置成使抓持裝置沿朝向或基本上朝向重力的方向移位。
[0057] 另外，這些目的已經(jīng)通過(guò)在引言部分中限定的具有在權(quán)利要求7的特征部分中公 開的特征的鉆鑿裝置而得以實(shí)現(xiàn)。
[0058] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，鉆鑿裝置包括驅(qū)動(dòng)頭和抓持裝置，該驅(qū)動(dòng)頭用于驅(qū)動(dòng)能夠 沿軸向方向滑動(dòng)的內(nèi)部帶螺紋本體，該抓持裝置以旋轉(zhuǎn)固定地包圍該本體且能夠沿軸向方 向移位的方式設(shè)置，其中，所述本體設(shè)置成用于與鉆柱裝置附接及斷開，其中，致動(dòng)器裝置 設(shè)置成使所述抓持裝置從初始位置沿軸向方向并沿離開驅(qū)動(dòng)頭的方向移位。
[0059] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，鉆鑿裝置包括驅(qū)動(dòng)頭和抓持裝置，其中，該驅(qū)動(dòng)頭用于驅(qū)動(dòng) 能夠沿軸向方向滑動(dòng)的內(nèi)部帶螺紋本體，該抓持裝置以旋轉(zhuǎn)固定地包圍該本體且能夠沿軸 向方向移位的方式設(shè)置，其中，所述本體設(shè)置成用于與鉆柱裝置附接及斷開，其中，致動(dòng)器 裝置設(shè)置成使所述抓持裝置從初始位置沿軸向方向并沿離開驅(qū)動(dòng)頭的方向移位，其中，致 動(dòng)器裝置包括彈簧裝置。
[0060] 內(nèi)部帶螺紋的本體還可以被稱作卡盤。
[0061] 因此，實(shí)現(xiàn)了緊湊的非大體積的鉆鑿裝置的設(shè)計(jì)。該鉆鑿裝置在驅(qū)動(dòng)頭的軸向方 向上、即例如采礦巷道的縱向延伸的橫向尺寸方面是特別節(jié)約空間的。這繼而形成的成本 有效的采礦。
[0062] 因此，也實(shí)現(xiàn)了可靠的鉆鑿裝置。例如彈簧組件的致動(dòng)器裝置使抓持裝置（包括 能夠在驅(qū)動(dòng)頭的卡盤上軸向移位的轂）沿軸向方向遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)頭（從初始位置）、即朝向鉆鋼 的與相鄰驅(qū)動(dòng)頭的鉆端部相關(guān)聯(lián)的凹部/多個(gè)凹部移位。
[0063] 由于這種結(jié)構(gòu)，因此形成了用以轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)頭以向上推進(jìn)鉆孔的機(jī)會(huì)，這種情況例 如發(fā)生在天井鉆孔期間。致動(dòng)器裝置優(yōu)選地設(shè)置成使抓持裝置（轂）沿朝向或基本上朝向 重力的方向移位。
[0064] 優(yōu)選地，致動(dòng)器裝置包括至少一個(gè)液壓致動(dòng)器。
[0065] 在該方面，抓持裝置的轂可以通過(guò)控制單元借助于連桿臂裝置往回進(jìn)行操作。
[0066] 優(yōu)選地，抓持裝置包括環(huán)形元件，該環(huán)形元件能夠沿軸向方向移位以徑向向內(nèi)地 驅(qū)動(dòng)限制裝置，從而提供抓持裝置與鉆鋼之間的旋轉(zhuǎn)固定連接。適當(dāng)?shù)?，連桿裝置的端部與 環(huán)形元件接合并且軸頸安裝在環(huán)形元件處，使得環(huán)形元件沿軸向方向的致動(dòng)是抵靠限制裝 置的呈例如搖桿的形式的凸輪表面來(lái)實(shí)現(xiàn)的，使得搖桿將呈例如塊的形式的限制裝置沿徑 向方向插入到鉆鋼的凹部中。
[0067] 優(yōu)選地，抓持裝置具有用于使環(huán)形構(gòu)件相對(duì)于所述限制裝置在軸向方向上定位的 止擋裝置。
[0068] 優(yōu)選地，抓持裝置的轂具有用作止擋裝置的凸緣部。該凸緣部替代性地形成在轂 的背向驅(qū)動(dòng)頭的側(cè)部處。
[0069] 在對(duì)鉆鋼的第二端部（其最靠近所鉆鑿的鉆孔）進(jìn)行拆卸期間，鉆鋼能夠（通過(guò) 例如花鍵）朝向驅(qū)動(dòng)頭移動(dòng)，由此抓持裝置出于明顯的原因依循該運(yùn)動(dòng)并且從而接近驅(qū)動(dòng) 頭。
[0070] 連接至環(huán)形元件的連桿裝置適于該運(yùn)動(dòng)，并且該致動(dòng)器裝置亦是如此。呈轂的凸 緣部的形式的止擋構(gòu)件防止環(huán)形元件在這種運(yùn)動(dòng)期間到達(dá)用于對(duì)所述限制裝置進(jìn)行致動(dòng) 的區(qū)域的外側(cè)。因此，環(huán)形元件在軸向方向上不需要形成有寬的包絡(luò)表面，從而能夠形成軸 向非大體積的鉆鑿裝置。
[0071] 替代性地，致動(dòng)器裝置具有設(shè)置在連桿裝置處的彈簧元件，該彈簧元件首先使抓 持裝置從其初始位置移動(dòng)。包括活塞和活塞桿的缸體設(shè)置成作用在短臂上，該短臂轉(zhuǎn)而經(jīng) 由所述彈簧元件作用在支承抓持裝置的長(zhǎng)臂上。適當(dāng)?shù)?，所述缸體設(shè)置成使短臂繞與長(zhǎng)臂 共用的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)樞轉(zhuǎn)以經(jīng)由所述彈簧構(gòu)件將抓持裝置致動(dòng)成處于斷開接合的位置。
[0072] 以這種方式，提供了斷開接合，這使得特別在將鉆鋼從下個(gè)鉆鋼拆卸期間在抓持 裝置沿朝向驅(qū)動(dòng)頭的方向依循鉆鋼時(shí)對(duì)抓持裝置的平滑且剛性的致動(dòng)。彈簧構(gòu)件允許長(zhǎng)臂 朝向短臂自由運(yùn)動(dòng)，同時(shí)缸體作用在短臂上以使其往回樞轉(zhuǎn)至其初始的位置。
[0073] 優(yōu)選地，抓持裝置包括密封裝置，該密封裝置具有適于鉆鋼的直徑的內(nèi)周長(zhǎng)。優(yōu)選 地，鉆鑿裝置設(shè)置有控制單元，該控制單元控制抓持裝置以將密封裝置定位在除鉆鋼的用 于所述限制裝置的凹部的區(qū)域中以外的圍繞鉆鋼的替代性位置中。此功能主要在鉆孔的擴(kuò) 孔期間使用。
[0074] 以上目的還可以通過(guò)包括鉆鑿裝置的車輛來(lái)實(shí)現(xiàn)，該車輛可以為機(jī)動(dòng)車輛。該車 輛可以為意在用于采礦的鉆機(jī)。
[0075] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種用于鉆鑿裝置的計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序用 以抓持鉆柱裝置以將鉆鋼從所述鉆柱裝置拆卸，其中，所述計(jì)算機(jī)程序包括存儲(chǔ)在該計(jì)算 機(jī)可讀介質(zhì)上的程序代碼，該程序代碼用于在計(jì)算機(jī)程序在與鉆鑿裝置相關(guān)聯(lián)的電子控制 單元上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的方法步驟。
[0076] 包括用于對(duì)鉆鑿裝置進(jìn)行定位的程序代碼的軟件可以被容易地更新或替換。此 外，軟件的各個(gè)部分可以彼此獨(dú)立地替換。這種模塊化配置從維護(hù)視角是有利的。
[0077] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ) 在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的程序代碼，該程序代碼用于在計(jì)算機(jī)程序在與鉆鑿裝置相關(guān)聯(lián)的電 子控制單元上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的方法步驟。
[0078] 對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，本發(fā)明的其他目的、優(yōu)勢(shì)和新穎特征將根據(jù)以下技 術(shù)特征并在本發(fā)明的實(shí)施期間變得明顯。盡管本發(fā)明通過(guò)隨附權(quán)利要求被描述，但是應(yīng)當(dāng) 指出的是，本發(fā)明不限于文中的所附特征，并且附加的實(shí)施方式以及描述的實(shí)施方式的組 合也是可以的。例如，鉆鑿裝置本身可以包括將設(shè)備運(yùn)輸至指定位置的遠(yuǎn)程控制車輛。該 車輛可以設(shè)置成用于自主控制。例如，通信鏈路可以為例如光電通信線路的物理線路或者 例如無(wú)線連接的非物理線路，例如無(wú)線電或微波鏈路。
【附圖說(shuō)明】
[0079] 為了更加完全地理解本發(fā)明及其其他目的和優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)在對(duì)結(jié)合附圖考慮的以下詳 細(xì)描述進(jìn)行參照，其中，類似的附圖標(biāo)記在不同的附圖中指示類似的部件，并且在附圖中示 意性地示出：
[0080] 圖1示出了支承根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的鉆鑿裝置的車輛；
[0081] 圖2示出了圖1中的處于對(duì)鉆鑿裝置進(jìn)行定位期間的車輛；
[0082] 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的鉆鑿裝置的抓持裝置；
[0083] 圖4a至圖4h示出了根據(jù)本發(fā)明的方面的用于將鉆鋼從鉆柱拆卸的步驟；
[0084] 圖5示出了本發(fā)明的執(zhí)行所謂的天井鉆孔的方面；
[0085] 圖6a至圖6f更詳細(xì)地示出了本發(fā)明的方面；
[0086] 圖7a至圖7c示出了連桿裝置的實(shí)施方式；
[0087] 圖8示出根據(jù)本發(fā)明的方面的抓持裝置和致動(dòng)器裝置；
[0088] 圖9a至圖9j示出了本發(fā)明的不同方面；
[0089] 圖IOa至圖IOb示出了根據(jù)本發(fā)明的不同方面的方法的流程圖；以及
[0090] 圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制單元。
【具體實(shí)施方式】
[0091] 對(duì)于本發(fā)明而言并非至關(guān)重要的細(xì)節(jié)在附圖中被省去以使附圖清晰。不同附圖中 的相應(yīng)元件可以用不同的附圖標(biāo)記示出。
[0092] 參照?qǐng)D1，示出了車輛1。示例車輛1根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式為所謂的設(shè)置成用于采礦 的鉆機(jī)3。車輛1為具有四個(gè)輪5的機(jī)動(dòng)車輛并且設(shè)置有鉆鑿裝置7。圖1中示出的鉆鑿 裝置7處于運(yùn)輸位置，用以將鉆鑿裝置7運(yùn)輸至用于在地下（例如礦山、隧道等）鉆鑿的位 置。
[0093] 圖2示出了圖1中的處于對(duì)鉆鑿裝置7進(jìn)行定位期間的車輛1。鉆鑿裝置7設(shè)置 在空間11的兩個(gè)壁部段9之間的位置中，其中，鉆鑿裝置7的延伸沿鉆孔方向定向。
[0094] 根據(jù)該實(shí)施方式，車輛1通過(guò)操作者（未示出）借助于第一控制單元100而被操 作者控制。鉆鑿裝置7與控制單元100之間的通信鏈路由附圖標(biāo)記LlOO示出。第二控制 單元110設(shè)置成用于與第一控制單元100通信并且為外部控制單元，并且第二控制單元110 用于經(jīng)由鏈路LllO將軟件加載至第一控制單元100,鏈路LllO為車輛1中的內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)的一 部分。
[0095]操作者將四個(gè)支承腿部13(僅兩個(gè)支承腿部被示出）操作成支撐抵靠所述壁部段 9。支承腿部13聯(lián)接有呈兩個(gè)雙作用液壓缸17的形式的驅(qū)動(dòng)裝置15。在液壓缸17之間 設(shè)置有馬達(dá)單元19,馬達(dá)單元19包括變速箱和設(shè)置在驅(qū)動(dòng)頭20處的一個(gè)卡盤（未示出）， 馬達(dá)單元19通過(guò)180度的樞轉(zhuǎn)部樞轉(zhuǎn)地安裝。操作者操作驅(qū)動(dòng)頭20以使驅(qū)動(dòng)頭20樞轉(zhuǎn) 至第一端部位置，在該第一端部位置中，卡盤面向待鉆鑿的第一鉆孔的位置，并且控制單元 100將驅(qū)動(dòng)頭20鎖定在第一位置中。第一鉆鋼（未示出）通過(guò)附接件設(shè)置成在一個(gè)端部 處與卡盤接合并且在另一端部處與鉆頭（未示出）接合。鉆鋼的安裝通過(guò)操作者經(jīng)由控制 單元100完成。此后，控制單元100在操作者的管理下提供對(duì)鉆頭的驅(qū)動(dòng)并且連續(xù)地檢查 與下述兩者壓力有關(guān)的液壓壓力：施加至液壓缸17的壓力以及將驅(qū)動(dòng)頭20的馬達(dá)單元19 驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)以使鉆頭旋轉(zhuǎn)的壓力。因此，控制單元100借助于經(jīng)由鏈路LlOO的控制信號(hào)來(lái)控