本發(fā)明涉及工程機(jī)械液壓控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種直線行走控制閥、直線行走控制系統(tǒng)和挖掘機(jī)。

背景技術(shù)：

一些工程機(jī)械要求在作業(yè)時(shí)保持直線行走，例如廣泛應(yīng)用于工業(yè)與民用建筑、農(nóng)田水利、道路橋梁、礦山采掘、市政等工程施工中的挖掘機(jī)，其工作環(huán)境惡劣，復(fù)合動(dòng)作頻繁，尤其在進(jìn)行越過溝渠或者爬坡下坡等作業(yè)時(shí)，需要實(shí)現(xiàn)直線行走和其他上車執(zhí)行機(jī)構(gòu)(動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、回轉(zhuǎn)等)的復(fù)合動(dòng)作，通常把這種在前進(jìn)或后退的同時(shí)操縱回轉(zhuǎn)、動(dòng)臂或鏟斗動(dòng)作的復(fù)合動(dòng)作稱為行走復(fù)合動(dòng)作。

目前常用的挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)中通常設(shè)有兩個(gè)主泵，當(dāng)挖掘機(jī)只行走而上車執(zhí)行機(jī)構(gòu)不工作時(shí)，兩個(gè)主泵分別獨(dú)立給左右行走馬達(dá)供油，由于兩個(gè)主泵的輸出流量相等，且液壓油只供給行走馬達(dá)，因此流經(jīng)左右行走馬達(dá)的流量相等，左右行走馬達(dá)的轉(zhuǎn)速相同，從而挖掘機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)直線行走；而當(dāng)挖掘機(jī)執(zhí)行行走復(fù)合動(dòng)作時(shí)，左右行走馬達(dá)以及上車執(zhí)行機(jī)構(gòu)均處于工作狀態(tài)，此時(shí)其中一個(gè)泵既要給行走馬達(dá)供油，又要給上車執(zhí)行器供油，而另一個(gè)泵則只給行走馬達(dá)供油，這就導(dǎo)致流入左右行走馬達(dá)的流量不再相等，挖掘機(jī)于是就容易向供油流量較少的行走馬達(dá)一側(cè)跑偏，造成挖掘機(jī)無法再保持直線行走。

為了提高挖掘機(jī)在執(zhí)行行走復(fù)合動(dòng)作時(shí)的直線行走能力，目前所采用的技術(shù)手段是在挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)中設(shè)置直線行走閥，該直線行走閥開啟以后，液壓系統(tǒng)由原來的兩個(gè)主泵分別為兩側(cè)行走馬達(dá)供油，變?yōu)橐粋€(gè)主泵只為左右行走馬達(dá)供油，而另一個(gè)主泵則為上車執(zhí)行器供油，這 就使得行走系統(tǒng)從復(fù)合工況中獨(dú)立出來，從而達(dá)到提高挖掘機(jī)直線行走能力的目的。

然而，這種設(shè)置直線行走控制閥的技術(shù)方案，其只能在左右行走馬達(dá)的負(fù)載相同時(shí)才能使挖掘機(jī)保持直線行走，而一旦左右行走馬達(dá)的負(fù)載不同，挖掘機(jī)還是會(huì)出現(xiàn)跑偏甚至轉(zhuǎn)彎的問題，這是由于負(fù)載不同導(dǎo)致兩側(cè)行走馬達(dá)的進(jìn)油油路上的壓力不同，負(fù)載大的一側(cè)壓力較大，負(fù)載小的一側(cè)壓力較小，而液壓油總是從高壓區(qū)流向低壓區(qū)，因此雖然直線行走控制閥開啟后只有一個(gè)主泵為左右行走馬達(dá)供油，但當(dāng)負(fù)載不同時(shí)該主泵也無法再等量地為左右行走馬達(dá)供油，而是會(huì)向負(fù)載較小、壓力較小一側(cè)的行走馬達(dá)提供更多的液壓油，進(jìn)而導(dǎo)致挖掘機(jī)無法保持直線行走。而且由于挖掘機(jī)的工作環(huán)境通常復(fù)雜且惡劣，挖掘機(jī)實(shí)際行走時(shí)左右行走馬達(dá)受到相同負(fù)載的概率很小，甚至通常兩側(cè)負(fù)載會(huì)差別較大，比如挖掘機(jī)整車傾斜時(shí)，水平高度較低一側(cè)的履帶受到的負(fù)載要遠(yuǎn)大于水平高度較高一側(cè)的履帶，單泵所提供的液壓油大多流向水平高度較高一側(cè)履帶的馬達(dá)，此時(shí)采用直線行走閥的結(jié)果是挖掘機(jī)向低履帶一側(cè)跑偏甚至轉(zhuǎn)彎，這不僅無法達(dá)到控制挖掘機(jī)保持直線行走的目的，甚至反而還會(huì)影響施工安全。

針對(duì)直線行走控制閥所存在的上述問題，目前一種解決方法是采用電氣控制方案，利用電氣元件采集進(jìn)入左右行走馬達(dá)的流量，并通過控制器控制其流量相等以實(shí)現(xiàn)直線行走，例如專利號(hào)為CN102888873A的專利利用流量傳感器分別采集進(jìn)入左右行走馬達(dá)的流量，然后將流量信號(hào)傳遞給行走控制器，通過行走控制器對(duì)流量信號(hào)進(jìn)行對(duì)比分析，輸出信號(hào)控制增設(shè)的電液比例壓力閥的輸出壓力，以調(diào)整行走馬達(dá)控制閥的開度，使進(jìn)入左右行走馬達(dá)的流量相等來實(shí)現(xiàn)目的。

然而，這種采用電氣控制的方案需要在系統(tǒng)中增加設(shè)置各種電氣元件，成本較高，以CN102888873A的專利為例，系統(tǒng)需要增設(shè)六個(gè)流量傳感器、兩個(gè)行走控制器、四個(gè)單向電液比例壓力控制閥和一個(gè)壓力開關(guān)，成本在萬元以上。而且，由于系統(tǒng)引入了較多的電氣元件，并且呈串聯(lián)連接，使得系統(tǒng)本身的可靠性降低，尤其是在作業(yè)頻繁、負(fù)載切換較快 的挖掘機(jī)械領(lǐng)域，設(shè)置串聯(lián)結(jié)構(gòu)連接的電氣系統(tǒng)，會(huì)使整機(jī)可靠性相對(duì)更差。此外，基于增設(shè)的電氣元件的特點(diǎn)，單向電液比例壓力控制閥安裝在多路閥先導(dǎo)油路上，行走控制器設(shè)置在駕駛室內(nèi)，流量傳感器安裝在左右履帶行走馬達(dá)覆蓋件內(nèi)，由于分布較分散，所以檢修時(shí)安裝拆卸不便，甚至?xí)霈F(xiàn)因馬達(dá)覆蓋件內(nèi)空間不足以安裝上述數(shù)量的流量傳感器而需要進(jìn)行車架改裝的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種直線行走控制閥、直線行走控制系統(tǒng)和挖掘機(jī)，將本發(fā)明的直線行走控制閥應(yīng)用于需要直線行走的工程機(jī)械的液壓系統(tǒng)中，能夠使工程機(jī)械在兩側(cè)行走馬達(dá)的負(fù)載不同時(shí)仍然保持直線行走，確保施工安全。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面提供一種直線行走控制閥，其包括閥體，閥體上設(shè)有主控制閥、第一外接油口、第二外接油口、第三外接油口和第四外接油口，主控制閥包括第一主進(jìn)油口、第一主出油口、第二主進(jìn)油口、第二主出油口、第一控制閥腔和第二控制閥腔，其中：主控制閥具有第一閥芯位置和第二閥芯位置，第一控制閥腔和第二控制閥腔分別設(shè)置于主控制閥的兩端以控制所述主控制閥在第一閥芯位置和第二閥芯位置之間切換，第一控制閥腔的壓力大于第二控制閥腔的壓力時(shí)，主控制閥處于第一閥芯位置，第一主進(jìn)油口與第一主出油口連通而第二主進(jìn)油口與第二主出油口斷開；第一控制閥腔的壓力小于第二控制閥腔的壓力時(shí)，主控制閥處于第二閥芯位置，第二主進(jìn)油口與第二主出油口連通而第一主進(jìn)油口與第一主出油口斷開；并且，第一外接油口通過第一油路與第一控制閥腔連接，第二外接油口通過第二油路與第二控制閥腔連接，第三外接油口通過第三油路與第一控制閥腔連接，第四外接油口通過第四油路與第二控制閥腔連接。

可選地，直線行走控制閥還包括設(shè)置在閥體上的輔助控制機(jī)構(gòu)，輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路的通斷。

可選地，輔助控制機(jī)構(gòu)包括第一輔助控制機(jī)構(gòu)和第二輔助控制機(jī)構(gòu)，第一輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第一油路的通斷以及第二油路的通斷，第二輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第三油路的通斷以及第四油路的通斷。

可選地，第一輔助控制機(jī)構(gòu)包括第一輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一外接油口連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第二外接油口連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口與第一控制閥腔連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第二出油口與第二控制閥腔連通，第一輔助閥芯用于控制第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)；和/或，第二輔助控制機(jī)構(gòu)包括第二輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第三外接油口連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第四外接油口連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口與第一控制閥腔連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第二出油口與第二控制閥腔連通，第二輔助閥芯用于控制第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。

可選地，第一輔助控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第一油路上的第一油路控制閥以及設(shè)置于第二油路上的第二油路控制閥，其中：第一油路控制閥包括第一閥芯、進(jìn)油口和出油口，第一閥芯用于控制第一油路控制閥的進(jìn)油口和出油口是否連通，第一油路控制閥的進(jìn)油口與第一外接油口連通，第一油路控制閥的出油口與第一控制閥腔連通；第二油路控制閥包括第二閥芯、進(jìn)油口和出油口，第二閥芯用于控制第二油路控制閥的進(jìn)油口和出油口是否連通，第二油路控制閥的進(jìn)油口與第二外接油口連通，第二油路控制閥的出油口與第二控制閥腔連通；和/或，第二輔助控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第三油路上的第三油路控制閥以及設(shè)置于第四油路上的第四油路控制閥，其中：第三油路控制閥包括第三閥芯、進(jìn)油口和出油口，第三閥芯用于控制第三油路控制閥的進(jìn)油口和出油口是否連通，第三油路控制閥的進(jìn)油口與第三外接油口連通， 第三油路控制閥的出油口與第一控制閥腔連通；第四油路控制閥包括第四閥芯、進(jìn)油口和出油口，第四閥芯用于控制第四油路控制閥的進(jìn)油口和出油口是否連通，第四油路控制閥的進(jìn)油口與第四外接油口連通，第四油路控制閥的出油口與第二控制閥腔連通。

可選地，第一輔助控制機(jī)構(gòu)包括第一油路控制閥和第二油路控制閥，并且第二輔助控制機(jī)構(gòu)包括第三油路控制閥和第四油路控制閥，其中，第一外接油口和第三外接油口設(shè)置于第一控制閥腔一端，且第一外接油口與第三外接油口位于主控制閥的兩側(cè)；第二外接油口與第四外接油口設(shè)置于第二控制閥腔一端，第二外接油口與第四外接油口設(shè)置于主控制閥的兩側(cè)，且第二外接油口與第一外接油口位于主控制閥的同一側(cè)而第四外接油口與第三外接油口位于主控制閥的同一側(cè)。

可選地，輔助控制機(jī)構(gòu)包括第三輔助控制機(jī)構(gòu)和第四輔助控制機(jī)構(gòu)，第三輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第一油路的通斷以及第三油路的通斷，第四輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第二油路的通斷以及第四油路的通斷。

可選地，第三輔助控制機(jī)構(gòu)包括第三輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一外接油口連通，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第三外接油口連通，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與第一控制閥腔連通，第三輔助閥芯用于控制第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)；和/或，第四輔助控制機(jī)構(gòu)包括第四輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第二外接油口連通，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第四外接油口連通，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與第二控制閥腔連通，第四輔助閥芯用于控制第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。

可選地，輔助控制機(jī)構(gòu)控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路同步通斷。

可選地，輔助控制機(jī)構(gòu)具有工作位置和截止位置，輔助控制機(jī)構(gòu)處于工作位置時(shí)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于連通狀態(tài)，輔助控制機(jī)構(gòu)處于截止位置時(shí)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于斷開狀態(tài)，直線行走控制閥還包括設(shè)置在閥體上的控制油口，控制油口用于控制輔助控制機(jī)構(gòu)在工作位置和截止位置之間切換。

本發(fā)明第二方面提供一種直線行走控制系統(tǒng)，用于控制工程機(jī)械保持直線行走，直線行走控制系統(tǒng)包括左行走馬達(dá)、左行走馬達(dá)控制閥、右行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)控制閥，其中：

在左行走馬達(dá)的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第一流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在右行走馬達(dá)的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與左行走馬達(dá)的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與右行走馬達(dá)的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，直線行走控制系統(tǒng)還包括第一直線行走控制閥，第一直線行走控制閥為以上任一直線行走控制閥，第一直線行走控制閥的第一外接油口與第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的第二外接油口與第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第一直線行走控制閥的第三外接油口與第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第一直線行走控制閥的第四外接油口與第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥的第一主進(jìn)油口與左行走馬達(dá)控制閥的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥的第二主進(jìn)油口與右行走馬達(dá)控制閥的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥的第一主出油口和第二主出油口均與油箱連通；和/或，

在左行走馬達(dá)的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第三流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在右行走馬達(dá)的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與左行走馬達(dá)的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與右行走馬達(dá)的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，直線行走控制系統(tǒng)還包括第二 直線行走控制閥，第二直線行走控制閥為以上任一直線行走控制閥，第二直線行走控制閥的第一外接油口與第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的第二外接油口與第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第二直線行走控制閥的第三外接油口與第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第二直線行走控制閥的第四外接油口與第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥的第一主進(jìn)油口與左行走馬達(dá)控制閥的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥的第二主進(jìn)油口與右行走馬達(dá)控制閥的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥的第一主出油口和第二主出油口均與油箱連通。

可選地，第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置，和/或第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置包括節(jié)流裝置。

可選地，節(jié)流裝置包括節(jié)流閥。

可選地，直線行走控制閥包括輔助控制機(jī)構(gòu)，輔助控制機(jī)構(gòu)具有工作位置和截止位置，輔助控制機(jī)構(gòu)處于工作位置時(shí)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于連通狀態(tài)，輔助控制機(jī)構(gòu)處于截止位置時(shí)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于斷開狀態(tài)，直線行走控制閥還包括設(shè)置在閥體上的控制油口，控制油口用于控制輔助控制機(jī)構(gòu)在工作位置和截止位置之間切換，直線行走控制系統(tǒng)包括先導(dǎo)泵，先導(dǎo)泵的出口與控制油口連接。

可選地，直線行走系統(tǒng)包括直線行走閥，直線行走閥的先導(dǎo)油口與先導(dǎo)泵的出口連通并且直線行走閥的先導(dǎo)油口與控制油口連通。

可選地，直線行走系統(tǒng)包括開關(guān)閥，開關(guān)閥用于控制先導(dǎo)泵的出口與直線行走閥的先導(dǎo)油口及控制油口的同步通斷。

本發(fā)明第三方面還提供一種挖掘機(jī)，其包括如以上任一直線行走控制系統(tǒng)。

基于本發(fā)明所提供的直線行走控制閥和直線行走控制系統(tǒng)，在挖掘機(jī)等工程機(jī)械執(zhí)行行走復(fù)合動(dòng)作、左右行走馬達(dá)負(fù)載不同的情況下，本 發(fā)明的直線行走控制閥能夠依據(jù)左右行走馬達(dá)負(fù)載的實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整主泵流量在左右行走馬達(dá)之間的分配，使進(jìn)入左右行走馬達(dá)的流量趨于相等，確保工程機(jī)械具有良好的直線行走性能，不會(huì)發(fā)生行走跑偏的現(xiàn)象，從而有效克服現(xiàn)有直線行走閥只能在兩側(cè)行走負(fù)載相同時(shí)才能滿足直線行走要求的局限性，而且與現(xiàn)有技術(shù)中通過在液壓回路中設(shè)置串聯(lián)的多個(gè)電氣元件來實(shí)現(xiàn)直線行走的方案相比，本發(fā)明的成本較低，結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，安裝拆卸方便，而且可靠性更高。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明一實(shí)施例的直線行走控制系統(tǒng)的液壓原理圖。

圖2示出本發(fā)明一實(shí)施例的直線行走控制閥的液壓原理圖。

圖3示出圖2所示直線行走控制閥的主視圖。

圖4示出圖2所示直線行走控制閥的俯視圖。

圖5示出圖2所示直線行走控制閥的右視圖。

圖6示出圖2所示直線行走控制閥的后視圖。

圖7示出圖2所示直線行走控制閥的仰視圖。

圖8示出圖2所示直線行走控制閥的左視圖。

圖9示出圖3的A-A剖面圖。

圖10示出圖4的B-B剖面圖。

圖11示出圖5的C-C剖面圖。

圖中：

1、直線行走控制閥；10、閥體；100、第一連通油道；101、第 二連通油道；102、第三連通油道；103、第四連通油道；104、第五連通油道；105、第六連通油道；106、第七連通油道；107、第八連通油道；11、控制主閥；110、主控制閥芯；111、第一端彈簧；112、第一端堵頭；113、第二端彈簧；114、第二端堵頭；12、第一油路控制閥；120、第一閥芯；121、第一彈簧；122、第一堵頭；13、第二油路控制閥；130、第二閥芯；131、第二彈簧；132、第二堵頭；14、第三油路控制閥；140、第三閥芯；141、第三彈簧；142、第三堵頭；15、第四油路控制閥；150、第四閥芯；151、第四彈簧；152、第四堵頭；

2、左行走馬達(dá)；20、左行走馬達(dá)控制閥；21、第一節(jié)流閥；22、第三節(jié)流閥；

3、右行走馬達(dá)；30、右行走馬達(dá)控制閥；31、第二節(jié)流閥；32、第四節(jié)流閥；

4、回轉(zhuǎn)馬達(dá)；40、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥；

5、直線行走閥；6、開關(guān)閥；

P1、第一主泵；P2、第二主泵；P3、先導(dǎo)泵；

a、第一外接進(jìn)口；b、第二外接油口；c、第三外接油口；d、第四外接油口；g、第一主進(jìn)油口；e、第一主出油口；h、第二主進(jìn)油口；f、第二主出油口。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對(duì)相應(yīng)零部件進(jìn)行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

為了清楚地描述本實(shí)施例的直線行走控制閥的結(jié)構(gòu)，以下描述中，上、下、左、右、前、后方位均以圖3中所示的上、下、左、右、前、后方位為準(zhǔn)。

本發(fā)明第一方面提供了一種直線行走控制閥。圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的直線行走控制閥的液壓原理圖，圖3-圖11則為圖2所示直線行走控制閥的結(jié)構(gòu)示意圖。由圖2-圖11可知，本發(fā)明所提供的直線行走控制閥1，其包括閥體10，在該閥體10上設(shè)有主控制閥11、第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d，主控制閥11包括第一主進(jìn)油口g、第一主出油口e、第二主進(jìn)油口h、第二主出油口f、第一控制閥腔和第二控制閥腔，其中：主控制閥11具有第一閥芯位置和第二閥芯位置，第一控制閥腔和第二控制閥腔分別設(shè)置于主控制閥11的兩端以控制主控制閥11在第一閥芯位置和第二閥芯位置之間切換，第一控制閥腔的壓力大于第二控制閥腔的壓力時(shí)，主控制閥11處于第一閥芯位置，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e連通而第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f斷開；第一控制閥腔的壓力小于第二控制閥腔的壓力時(shí)，主控制閥11處于第二閥芯位置，第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f連通而第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e斷開；并且，第一外接油口a通過第一油路與第一控制閥腔連接，第二外接油口b通過第二油路與第二控制閥腔連接，第三外接油口c通過第三油路與第一控制閥腔連接，第四外接油口d通過第四油路與第二控制閥腔連接。

本發(fā)明所提供的直線行走控制閥1，其包括主控制閥11和四個(gè)外接油口，其中第一外接油口a和第三外接油口c連接于主控制閥11的第一控制閥腔，第二外接油口b和第四外接油口d連接于主控制閥11的第二控制閥腔，這樣當(dāng)?shù)谝煌饨佑涂赼與第三外接油口c的壓力之和與第二 外接油口b與第四外接油口d的壓力之和不相等時(shí)，主控制閥11就會(huì)在其第一閥芯位置和第二閥芯位置之間切換，實(shí)現(xiàn)主控制閥11的第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e的連通或者第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f的連通，可見，本發(fā)明所提供的直線行走控制閥1，其能夠通過比較第一外接油口a和第二外接油口b之間的壓力差與第四外接油口d和第三外接油口c之間的壓力差的大小來使主控制閥11處于不同的通斷狀態(tài)。

因此，將該直線行走控制閥1應(yīng)用于挖掘機(jī)等工程機(jī)械的液壓系統(tǒng)中，則該直線行走控制閥1能夠通過四個(gè)外接油口實(shí)現(xiàn)對(duì)左右行走馬達(dá)進(jìn)油油路上的壓差大小的比較，進(jìn)而通過該壓差比較結(jié)果來控制主控制閥11處于能夠減少流經(jīng)壓差較大一側(cè)的行走馬達(dá)的液壓油流量的閥芯位置，從而調(diào)整流經(jīng)兩側(cè)行走馬達(dá)的液壓油流量相等，使得挖掘機(jī)等工程機(jī)械即使在兩側(cè)行走馬達(dá)的負(fù)載不同、甚至負(fù)載差別較大時(shí)仍然能夠保持直線行走，有效克服現(xiàn)有直線行走閥只能在兩側(cè)行走負(fù)載相同時(shí)才能滿足直線行走要求的局限性，提高施工安全性。

進(jìn)一步地，直線行走控制閥1還可以包括設(shè)置在閥體10上的輔助控制機(jī)構(gòu)，該輔助控制機(jī)構(gòu)具有工作位置和截止位置，輔助控制機(jī)構(gòu)處于工作位置時(shí)用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于連通狀態(tài)，輔助控制機(jī)構(gòu)處于截止位置時(shí)則用于控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路處于斷開狀態(tài)。因此，通過輔助控制機(jī)構(gòu)即能夠控制第一外接油口a和第三外接油口c與主控制閥11的第一控制閥腔的通斷關(guān)系以及第二外接油口b和第四外接油口d與主控制閥11的第二控制閥腔的通斷關(guān)系，進(jìn)而使得主控制閥11只有在需要時(shí)才用于比較壓差大小。

作為輔助控制機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施方式，輔助控制機(jī)構(gòu)可以包括第一輔助控制機(jī)構(gòu)和第二輔助控制機(jī)構(gòu)，其中，第一輔助控制機(jī)構(gòu)用于控制第一油路的通斷以及第二油路的通斷，而第二輔助控制機(jī)構(gòu)則用于控制第三油路的通斷以及第四油路的通斷。

作為輔助控制機(jī)構(gòu)的另一種實(shí)施方式，輔助控制機(jī)構(gòu)也可以包括第三輔助控制機(jī)構(gòu)和第四輔助控制機(jī)構(gòu)，其中，第三輔助控制機(jī)構(gòu)用 于控制第一油路的通斷以及第三油路的通斷，而第四輔助控制機(jī)構(gòu)則用于控制第二油路的通斷以及第四油路的通斷。

具體地，第一輔助控制機(jī)構(gòu)可以包括第一輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，其中，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一外接油口a連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第二外接油口b連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口與第一控制閥腔連通，第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第二出油口與第二控制閥腔連通，第一輔助閥芯用于控制第一輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。此時(shí)，第一輔助控制機(jī)構(gòu)可以只包括一個(gè)閥，利用這一個(gè)閥來控制第一油路和第二油路的通斷，例如這個(gè)閥可以為二位四通閥。

或者，第一輔助控制機(jī)構(gòu)也可以包括設(shè)置于第一油路上的第一油路控制閥12以及設(shè)置于第二油路上的第二油路控制閥13。其中，第一油路控制閥12包括第一閥芯120、進(jìn)油口和出油口，第一閥芯120用于控制第一油路控制閥12的進(jìn)油口和出油口是否連通，第一油路控制閥12的進(jìn)油口與第一外接油口a連通，第一油路控制閥12的出油口則與第一控制閥腔連通；第二油路控制閥13包括第二閥芯130、進(jìn)油口和出油口，第二閥芯130用于控制第二油路控制閥13的進(jìn)油口和出油口是否連通，第二油路控制閥13的進(jìn)油口與第二外接油口b連通，第二油路控制閥13的出油口則與第二控制閥腔連通。此時(shí)，第一輔助機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)閥，這兩個(gè)閥分別控制第一油路和第二油路的通斷，例如第一油路控制閥12和/或第二油路控制閥13可以為二位二通閥。

具體地，第二輔助控制機(jī)構(gòu)可以包括第二輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第三外接油口c連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第四外接油口d連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口與第一控制閥腔連通，第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第二出油口則與第二控制閥腔連通，第二輔助閥芯用于控制第二輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以 及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。此時(shí)，第一輔助控制機(jī)構(gòu)可以只包括一個(gè)閥，利用這一個(gè)閥來控制第三油路和第四油路的通斷，例如這個(gè)閥可以為二位四通閥。

或者，第二輔助控制機(jī)構(gòu)也可以包括設(shè)置于第三油路上的第三油路控制閥14以及設(shè)置于第四油路上的第四油路控制閥15。其中，第三油路控制閥14包括第三閥芯140、進(jìn)油口和出油口，第三閥芯140用于控制第三油路控制閥14的進(jìn)油口和出油口是否連通，第三油路控制閥14的進(jìn)油口與第三外接油口c連通，第三油路控制閥14的出油口與第一控制閥腔連通；第四油路控制閥15包括第四閥芯150、進(jìn)油口和出油口，第四閥芯150用于控制第四油路控制閥15的進(jìn)油口和出油口是否連通，第四油路控制閥15的進(jìn)油口與第四外接油口d連通，第四油路控制閥15的出油口與第二控制閥腔連通。此時(shí)，第一輔助機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)閥，這兩個(gè)閥分別控制第三油路和第四油路的通斷，例如第三油路控制閥14和/或第四油路控制閥15可以為二位二通閥。

具體地，第三輔助控制機(jī)構(gòu)可以包括第三輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，其中，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一外接油口a連通，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第三外接油口c連通，第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與第一控制閥腔連通，第三輔助閥芯用于控制第三輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。此時(shí)，第三輔助控制機(jī)構(gòu)可以只包括一個(gè)閥，利用這一個(gè)閥來控制第一油路和第三油路的通斷，例如這個(gè)閥可以為二位四通閥。

具體地，第四輔助控制機(jī)構(gòu)可以包括第四輔助閥芯、第一進(jìn)油口、第一出油口、第二進(jìn)油口和第二出油口，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第二外接油口b連通，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第二進(jìn)油口與第四外接油口d連通，第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一出油口和第二出油口均與第二控制閥腔連通，第四輔助閥芯用于控制第四輔助控制機(jī)構(gòu)的第一進(jìn)油口與第一出油口之間以及第二進(jìn)油口與第二出油口之間同時(shí)處于 連通與截止兩種狀態(tài)中的一種狀態(tài)。此時(shí)，第四輔助控制機(jī)構(gòu)可以只包括一個(gè)閥，利用這一個(gè)閥來控制第二油路和第四油路的通斷，例如這個(gè)閥可以為二位四通閥。

接下來結(jié)合圖2-圖11所示的實(shí)施例來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步地說明。

如圖2和圖10所示，在該實(shí)施例中，直線行走控制閥1包括設(shè)置在閥體10上的主控制閥11、輔助控制機(jī)構(gòu)、第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d。

如圖10所示，在該實(shí)施例中，主控制閥11為三位四通換向閥，該主控制閥11包括主控制閥芯110、第一主進(jìn)油口g、第一主出油口e、第二主進(jìn)油口h、第二主出油口f、第一控制閥腔和第二控制閥腔。

在該實(shí)施例中，主控制閥芯110設(shè)置在閥體10的主閥安裝孔中，第一主進(jìn)油口g、第一主出油口e、第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f均設(shè)置在主閥安裝孔兩側(cè)的孔壁上，該主閥安裝孔貫穿閥體10的左右端面且其位于閥體10的中后部(此處的中后部是指在閥體10的前后端面方向上更靠近后端面、而在上下端面方向上則位于中間位置)。主控制閥芯110的第一端和第二端分別由第一端堵頭112和第二端堵頭114進(jìn)行封堵，在第一端堵頭112與主控制閥芯110之間設(shè)有第一端彈簧111，在第二端堵頭114與主控制閥芯110之間設(shè)有第二端彈簧113，第一端堵頭112和第二端堵頭114通過第一端彈簧111和第二端彈簧113壓緊主控制閥芯110以實(shí)現(xiàn)對(duì)中，第一端堵頭112與主控制閥芯110的第一端之間形成第一控制閥腔，第二端堵頭114與主閥芯的第二端之間形成第二控制閥腔，當(dāng)?shù)谝豢刂崎y腔和第二控制閥腔不通液壓油時(shí)，主控制閥芯110于是在第一端彈簧111和第二端彈簧113的作用下處于中位。

在該實(shí)施例中，主控制閥11具有第一閥芯位置、第二閥芯位置和中間截止位置，當(dāng)主控制閥芯110在主閥安裝孔中移動(dòng)時(shí)，主控制閥11在第一閥芯位置、第二閥芯位置以及中間截止位置之間切換，當(dāng)主控制閥11處于第一閥芯位置時(shí)，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e 連通而第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f斷開；當(dāng)主控制閥11處于第二閥芯位置時(shí)，第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f連通而第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e斷開；而當(dāng)主控制閥11處于中間截止位置時(shí)，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e斷開且第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f也斷開。

如圖10所示，在該實(shí)施例中，第一主進(jìn)油口g、第一主出油口e、第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f設(shè)置在主控制閥11的中部(此處的中部是指在閥體10的左右端面方向上的中部)，并且第一主進(jìn)油口g和第一主出油口e更靠近第一控制閥腔一端而第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f則更靠近第二控制閥腔一端，這樣當(dāng)?shù)谝豢刂崎y腔所通液壓油的壓力等于第二控制閥腔所通液壓油的壓力時(shí)，主控制閥芯110處于中間位置，主控制閥11處于中間截止位置；當(dāng)?shù)谝豢刂崎y腔所通液壓油的壓力大于第二控制閥腔所通液壓油的壓力時(shí)，主控制閥芯110向右端移動(dòng)，主控制閥11處于第一閥芯位置；而當(dāng)?shù)谝豢刂崎y腔所通液壓油的壓力小于第二控制閥腔所通液壓油的壓力時(shí)，主控制閥芯110向左端移動(dòng)，主控制閥11處于第二閥芯位置。

在該實(shí)施例中，第一外接油口a和第三外接油口c設(shè)置于第一控制閥腔一端，且第一外接油口a與第三外接油口c位于主控制閥11的兩側(cè)；第二外接油口b與第四外接油口d設(shè)置于第二控制閥腔一端，第二外接油口b與第四外接油口d設(shè)置于主控制閥11的兩側(cè)，且第二外接油口b與第一外接油口a位于主控制閥11的同一側(cè)而第四外接油口d與第三外接油口c位于主控制閥11的同一側(cè)。這樣的設(shè)置便于閥體10上油路的布置，而且也便于后續(xù)這四個(gè)外接油口與左右行走馬達(dá)的連接。具體地，如圖4、圖7和圖10所示，第一外接油口a和第二外接油口b設(shè)置于閥體10的上端面，第三外接油口c和第四外接油口d設(shè)置于閥體10的下端面，且與第一控制閥腔和第二控制閥腔的設(shè)置位置相適應(yīng)，第一外接油口a和第二外接油口b在閥體10的上端面上從左向右分布，第三外接油口c和第四外接油口d在閥體10的下端面上從左向右分布。

在該實(shí)施例中，輔助控制機(jī)構(gòu)包括第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15，其中，第一油路控制閥12設(shè)置在第一外接油口a與第一控制閥腔之間的第一油路上，用于控制第一油路的通斷；第二油路控制閥13設(shè)置在第二外接油口b與第二控制閥腔之間的第二油路上，用于控制第二油路的通斷；第三油路控制閥14設(shè)置在第三外接油口c與第一控制閥腔之間的第三油路上，用于控制第三油路的通斷；第四油路控制閥15設(shè)置在第四外接油口d與第二控制閥腔之間的第四油路上，用于控制第四油路的通斷。

為了簡化油路，在該實(shí)施例中，第一油路與第二油路同軸設(shè)置，第三油路和第四油路同軸設(shè)置。第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15均為二位二通閥，且分別設(shè)置在閥體10的四角的輔助閥安裝孔中，并分別與第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d的設(shè)置位置相適應(yīng)。

如圖10所示，第一油路控制閥12包括第一閥芯120、進(jìn)油口和出油口，第一閥芯120設(shè)置在閥體10的左上角的第一輔助閥安裝孔中，第一油路控制閥12的進(jìn)油口和出油口則設(shè)置在第一輔助閥安裝孔兩側(cè)的孔壁上，其中，第一油路控制閥12的進(jìn)油口與第一外接油口a連通，第一油路控制閥12的出油口與第一控制閥腔連通，第一閥芯120用于控制第一油路控制閥12的進(jìn)油口和出油口是否連通。

在圖10中，第一閥芯120左端由第一堵頭122進(jìn)行封堵，第一堵頭122和第一閥芯120之間設(shè)有第一彈簧121，第一堵頭122通過第一彈簧121壓緊第一閥芯120，因此，在第一彈簧121的作用下，常位時(shí)第一閥芯120控制第一油路控制閥12的進(jìn)油口和出油口斷開，即常位時(shí)第一油路控制閥12控制第一外接油口a與第一控制閥腔斷開；而當(dāng)有作用力使第一閥芯120換向時(shí)，第一閥芯120控制第一油路控制閥12的進(jìn)油口和出油口連通，即換向時(shí)第一油路控制閥12控制第一外接油口a與第一控制閥腔連通，第一外接油口a的壓力于是可以 作用于主控制閥11的第一控制閥腔。

如圖10所示，第二油路控制閥13包括第二閥芯130、進(jìn)油口和出油口，第二閥芯130設(shè)置在閥體10的右上角的第二輔助閥安裝孔中，第二油路控制閥13的進(jìn)油口和出油口則設(shè)置在第二輔助閥安裝孔兩側(cè)的孔壁上，其中，第二油路控制閥13的進(jìn)油口與第二外接油口b連通，第二油路控制閥13的出油口與第二控制閥腔連通，第二閥芯130用于控制第二油路控制閥13的進(jìn)油口和出油口是否連通。

在圖10中，第二閥芯130右端由第二堵頭132進(jìn)行封堵，第二堵頭132和第二閥芯130之間設(shè)有第二彈簧131，第二堵頭132通過第二彈簧131壓緊第二閥芯130，因此，在第二彈簧131的作用下，常位時(shí)第二閥芯130控制第二油路控制閥13的進(jìn)油口和出油口斷開，即常位時(shí)第二油路控制閥13控制第二外接油口b與第二控制閥腔斷開；而當(dāng)有作用力使第二閥芯130換向時(shí)，第二閥芯130控制第二油路控制閥13的進(jìn)油口和出油口連通，即換向時(shí)第二油路控制閥13控制第二外接油口b與第二控制閥腔連通，第二外接油口b的壓力于是可以作用于主控制閥11的第二控制閥腔。

如圖10所示，第三油路控制閥14包括第三閥芯140、進(jìn)油口和出油口，第三閥芯140設(shè)置在閥體10的左下角的第三輔助閥安裝孔中，第三油路控制閥14的進(jìn)油口和出油口則設(shè)置在第三輔助閥安裝孔兩側(cè)的孔壁上，其中，第三油路控制閥14的進(jìn)油口與第三外接油口c連通，第三油路控制閥14的出油口與第一控制閥腔連通，第三閥芯140用于控制第三油路控制閥14的進(jìn)油口和出油口是否連通。

在圖10中，第三閥芯140左端由第三堵頭142進(jìn)行封堵，第三堵頭142和第三閥芯140之間設(shè)有第三彈簧141，第三堵頭142通過第三彈簧141壓緊第三閥芯140，因此，在第三彈簧141的作用下，常位時(shí)第三閥芯140控制第三油路控制閥14的進(jìn)油口和出油口斷開，即常位時(shí)第三油路控制閥14控制第三外接油口c與第一控制閥腔斷開；而當(dāng)有作用力使第三閥芯140換向時(shí)，第三閥芯140控制第三油路控制閥14的進(jìn)油口和出油口連通，即換位時(shí)第三油路控制閥14控制第 三外接油口c與第一控制閥腔連通，第三外接油口c的壓力于是可以作用于主控制閥11的第一控制閥腔。

如圖10所示，第四油路控制閥15包括第四閥芯150、進(jìn)油口和出油口，第四閥芯150設(shè)置在閥體10的右下角的第四輔助閥安裝孔中，第四油路控制閥15的進(jìn)油口和出油口則設(shè)置在第四輔助閥安裝孔兩側(cè)的孔壁上，其中，第四油路控制閥15的進(jìn)油口與第四外接油口d連通，第四油路控制閥15的出油口與第二控制閥腔連通，第四閥芯150用于控制第四油路控制閥15的進(jìn)油口和出油口是否連通。

在圖10中，第四閥芯150右端由第四堵頭152進(jìn)行封堵，第四堵頭152和第四閥芯150之間設(shè)有第四彈簧151，第四堵頭152通過第四彈簧151壓緊第四閥芯150，因此，在第四彈簧151的作用下，常位時(shí)第四閥芯150控制第四油路控制閥15的進(jìn)油口和出油口斷開，即常位時(shí)第四油路控制閥15控制第四外接油口d與第二控制閥腔斷開；而當(dāng)有作用力使第四閥芯150換向時(shí)，第四閥芯150控制第四油路控制閥15的進(jìn)油口和出油口連通，即換向時(shí)第四油路控制閥15控制第四外接油口d與第二控制閥腔連通，第四外接油口d的壓力于是可以作用于主控制閥11的第二控制閥腔。

可見，當(dāng)沒有作用力使第一閥芯120、第二閥芯130、第三閥芯140以及第四閥芯150換向時(shí)，第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15均處于截止位置，第一外接油口a和第三外接油口c的壓力并不作用于主控制閥的第一控制閥腔，第二外接油口b和第四外接油口d的壓力也不作用于主控制閥的第二控制閥腔，主控制閥芯110于是在第一端彈簧111和第二端彈簧113的作用下處于中間截止位置，主控制閥11的兩對(duì)進(jìn)出油口均不連通；當(dāng)有作用力使第一閥芯120、第二閥芯130、第三閥芯140以及第四閥芯150換向時(shí)，第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15均處于工作位置，第一外接油口a和第三外接油口c的壓力于是作用于主控制閥11的第一控制閥腔，第二外接油口b和第四外接油口d的壓力同時(shí)作用于主控制閥11的 第二控制閥腔，當(dāng)?shù)谝煌饨佑涂赼和第三外接油口c的壓力之和大于第二外接油口b和第四外接油口d的壓力之和時(shí)，主控制閥11處于第一閥芯位置，第一主進(jìn)油口g和第一主出油口e連通且第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f斷開，而當(dāng)?shù)谝煌饨佑涂赼和第三外接油口c的壓力之和小于第二外接油口b和第四外接油口d的壓力之和時(shí)，主控制閥11處于第二閥芯位置，第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f連通且第一主進(jìn)油口g和第一主出油口e斷開。

進(jìn)一步地，如圖3所示，在該實(shí)施例中，閥體10上還設(shè)有控制油口K，控制油口K能夠?yàn)榈谝婚y芯120、第二閥芯130、第三閥芯140和第四閥芯150的換向提供作用力，從而能夠控制包括第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15的輔助控制機(jī)構(gòu)在工作位置和截止位置之間切換。

由圖2可知，控制油口K與第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15的非彈簧一端連通，這就使得當(dāng)控制油口K通油時(shí)，液壓油能夠到達(dá)第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15的非彈簧一端，當(dāng)該液壓油的壓力大于第一彈簧121、第二彈簧131、第三彈簧141和第四彈簧151的彈力時(shí)，第一閥芯120、第二閥芯130、第三閥芯140和第四閥芯150于是能夠克服各自彈簧的彈力換向至工作位置?？梢姡ㄟ^設(shè)置該控制油口K，使得輔助控制機(jī)構(gòu)能夠控制第一油路、第二油路、第三油路和第四油路的同步通斷。

具體地，控制油口K可以通過設(shè)置在閥體10上的互相連通的油道連接于上述四個(gè)油路控制閥的非彈簧一端，如圖3-圖11所示，這些互相連通的油道可以包括第一連通油道100、第二連通油道101、第三連通油道102、第四連通油道103、第五連通油道104、第六連通油道105、第七連通油道106和第八連通油道107，其中：

如圖3和圖9所示，控制油口K設(shè)置于閥體10的前端面的左中部，第一連通油道100由閥體10的前端面的左上部延伸至第一油路控制閥12的非彈簧一端，第二連通油道101由閥體10的前端面的右上 部延伸至第二油路控制閥13的非彈簧一端，第三連通油道102由閥體10的前端面的左下部延伸至第三油路控制閥14的非彈簧一端，第四連通油道103由閥體10的前端面的右下部延伸至第四油路控制閥15的非彈簧一端，第一連通油道100與第二連通油道101設(shè)置于同一高度，且第三連通油道102和第四連通油道103設(shè)置于同一高度；

如圖4和圖7所示，第七連通油道106由閥體10的上端面的左前部延伸至閥體10的下端面，第八連通油道107由閥體10的上端面的右前部延伸至閥體10的下端面，第七連通油道106和第八連通油道107在閥體10上端面的端口位于第一外接油口a和第二外接油口b的前方，并且如圖9所示，第七連通油道106由上至下依次與第一連通油道100、控制油口K和第三連通油道102相交，于是控制油口K即能夠通過該第七連通油道106與第一連通油道100和第三連通油道102連通，這樣當(dāng)控制油口K通油時(shí)，液壓油就能夠通過第七連通油道106及第一連通油道100到達(dá)第一油路控制閥12的非彈簧一端，驅(qū)動(dòng)第一油路控制閥12換向，同時(shí)液壓油能夠通過第七連通油道106及第三連通油道102到達(dá)第三油路控制閥14的非彈簧一端，驅(qū)動(dòng)第三油路控制閥14換向；

如圖5和圖8所示，第五連通油道104由閥體10的右端面的上方前部延伸至閥體10的左端面，第六連通油道105由閥體10的右端面的下方前部延伸至閥體10的左端面，且如圖9和圖11所示，第五連通油道104同時(shí)與第七連通油道106和第一連通油道100以及第八連通油道107和第二連通油道101相交，第六連通油道105同時(shí)與第七連通油道106和第三連通油道102以及第八連通油道107和第四連通油道103相交，因此，當(dāng)控制油口K通油時(shí)，液壓油能夠依次通過第七連通油道106、第一連通油道100、第五連通油道104和第二連通油道101到達(dá)第二油路控制閥13的非彈簧一端，控制第二油路控制閥13換向，同時(shí)液壓油能夠通過第七連通油道106、第三連通油道102、第六連通油道105和第四連通油道103到達(dá)第四油路控制閥15的非彈簧一端，控制第四油路控制閥15換向。

本發(fā)明按照如上位置關(guān)系設(shè)置控制油口K、第一連通油道100、第二連通油道101、第三連通油道102、第四連通油道103、第五連通油道104、第六連通油道105、第七連通油道106和第八連通油道107，其好處在于，能夠使閥體10上的油路布置更加簡單，且能夠降低加工難度。而且，實(shí)際上，本發(fā)明還可以不設(shè)置第八連通油道107，仍然能夠?qū)崿F(xiàn)控制油口K與四個(gè)油路控制閥的非彈簧一端的連通，使油路更加簡單。

為了保證直線行走控制閥的密封性，如圖9和圖11所示，在上述第一連通油道100、第二連通油道101、第三連通油道102、第四連通油道103、第五連通油道104、第六連通油道105、第七連通油道106和第八連通油道107的端面開口處均設(shè)置拉脹堵頭進(jìn)行封堵，以免液壓油在這些連通油道的端面開口處發(fā)生泄露。

在上述實(shí)施例中，本發(fā)明基于控制油口K采用液控方式控制輔助控制機(jī)構(gòu)的四個(gè)油路控制閥進(jìn)行換向，實(shí)際上，本發(fā)明也可以采用電控等其他控制方式，該實(shí)施例基于控制油口K采用液控方式的好處在于能夠降低成本，提高直線行走控制閥1的工作可靠性。

本發(fā)明第二方面提供了一種直線行走控制系統(tǒng)。圖1示出了本發(fā)明一實(shí)施例的直線行走控制系統(tǒng)的液壓原理圖。參照?qǐng)D1，本發(fā)明的直線行走控制系統(tǒng)用于控制工程機(jī)械保持直線行走，其包括左行走馬達(dá)2、左行走馬達(dá)控制閥20、右行走馬達(dá)3和右行走馬達(dá)控制閥30，其中：

在左行走馬達(dá)2的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第一流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在右行走馬達(dá)3的前進(jìn)進(jìn)油油路上設(shè)有第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與左行走馬達(dá)2的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與右行走馬達(dá)3的前進(jìn)進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，并且直線行走控制系統(tǒng)還包括第一直線行走控制閥，該第一直線行走控制閥為以上任一實(shí)施例的直線行走控制閥1，第一直線行走控制閥的第一外接油口a與第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的第二外接 油口b與第一流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第一直線行走控制閥的第三外接油口c與第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第一直線行走控制閥的第四外接油口d與第二流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一主進(jìn)油口g與左行走馬達(dá)控制閥20的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第二主進(jìn)油口h與右行走馬達(dá)控制閥30的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一主出油口e和第二主出油口f均與油箱連通；和/或，

在左行走馬達(dá)2的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第三流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，在右行走馬達(dá)3的后退進(jìn)油油路上設(shè)有第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與左行走馬達(dá)2的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，第四流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口的壓力差與右行走馬達(dá)3的后退進(jìn)油油路的流量正相關(guān)，并且直線行走控制系統(tǒng)還包括第二直線行走控制閥，該第二直線行走控制閥為以上任一實(shí)施例的直線行走控制閥1，第二直線行走控制閥的第一外接油口a與第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的第二外接油口b與第三流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第二直線行走控制閥的第三外接油口c與第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的出口連通，第二直線行走控制閥的第四外接油口d與第四流量-壓差轉(zhuǎn)化裝置的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第一主進(jìn)油口g與左行走馬達(dá)控制閥20的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第二主進(jìn)油口h與右行走馬達(dá)控制閥30的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第一主出油口e和第二主出油口f均與油箱連通。

基于本發(fā)明所提供的直線行走控制系統(tǒng)，由于其包括本發(fā)明的直線行走控制閥1和設(shè)置在兩側(cè)馬達(dá)進(jìn)油油路上的流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置，流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置進(jìn)口和出口的壓力差的大小能夠反映行走馬達(dá)進(jìn)油油路的流量的大小，直線行走控制閥的四個(gè)外接油口將兩側(cè)的流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置的進(jìn)口和出口壓力值反饋給直線行走控制閥1的主控制閥11的兩個(gè) 控制端口進(jìn)行比較，通過主控制閥11的主控制閥芯110的位移使流量較大一側(cè)的行走馬達(dá)控制閥的先導(dǎo)油口泄壓，從而關(guān)小該側(cè)行走馬達(dá)控制閥的閥口開度，平衡兩側(cè)行走馬達(dá)的流量，使之趨于相等，以實(shí)現(xiàn)控制直線行走的目的。

具體地，本發(fā)明所提供的直線行走控制系統(tǒng)，通過設(shè)置第一流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置、第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置以及第一直線行走控制閥，其可以在工程機(jī)械前進(jìn)時(shí)，調(diào)節(jié)兩側(cè)行走馬達(dá)的油量分配，使其不受外界負(fù)載的影響而總是趨于相等，從而保持直線行走；通過設(shè)置第三流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置、第四流量轉(zhuǎn)化裝置以及第二直線行走控制閥，其可以在工程機(jī)械后退時(shí)，調(diào)節(jié)兩側(cè)行走馬達(dá)的油量分配，使其不受外界負(fù)載的影響而總是趨于相等，從而保持直線行走；而通過同時(shí)設(shè)置第一流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置、第二流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置和第一直線行走控制閥以及第三流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置、第四流量轉(zhuǎn)化裝置和第二直線行走控制閥，則其能夠?qū)崿F(xiàn)在工程機(jī)械前進(jìn)或后退時(shí)都使工程機(jī)械保持直線行走。

本發(fā)明直線行走控制系統(tǒng)中所設(shè)置的流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置可以包括節(jié)流裝置，例如節(jié)流閥或標(biāo)準(zhǔn)噴嘴等其他裝置，只要其進(jìn)出口壓力差大小與流經(jīng)其流量大小呈正相關(guān)即可。

下面結(jié)合圖1所示實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的直線行走控制系統(tǒng)作進(jìn)一步地說明。

如圖1所示，在該實(shí)施例中，直線行走控制系統(tǒng)包括第一主泵P1、第二主泵P2、先導(dǎo)泵P3、左行走馬達(dá)2、左行走馬達(dá)控制閥20、右行走馬達(dá)3、右行走馬達(dá)控制閥30、回轉(zhuǎn)馬達(dá)4、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥40、直線行走閥5、開關(guān)閥6、第一直線行走控制閥、第二直線行走控制閥、第一節(jié)流閥21、第二節(jié)流閥31、第三節(jié)流閥22和第四節(jié)流閥32，其中左行走馬達(dá)控制閥20、右行走馬達(dá)控制閥30、回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥40、、第一直線行走控制閥和第二直線行走控制閥均采用中位開式結(jié)構(gòu)，開關(guān)閥6常位處于截止?fàn)顟B(tài)。

由圖1可知，在該實(shí)施例中，第一主泵P1、第二主泵P2和先導(dǎo)泵P3由同一電機(jī)M驅(qū)動(dòng)，左行走馬達(dá)控制閥20設(shè)置在第一主泵P1與左 行走馬達(dá)2的連接油路上，右行走馬達(dá)控制閥30設(shè)置在直線行走閥5與右行走馬達(dá)3的連接油路上，回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥40設(shè)置在直線行走閥5與回轉(zhuǎn)馬達(dá)4的連接油路上，第一主泵P1的出口與直線行走閥5的一個(gè)進(jìn)油口連通，第二主泵P2的出口與直線行走閥5的另一個(gè)進(jìn)油口連通，直線行走閥5的先導(dǎo)油口通過開關(guān)閥6連接于先導(dǎo)泵P3的出口。

在該實(shí)施例中，第一節(jié)流閥21設(shè)置在左行走馬達(dá)2的前進(jìn)進(jìn)油油路上，第二節(jié)流閥31設(shè)置在右行走馬達(dá)3的前進(jìn)進(jìn)油油路上，第三節(jié)流閥22設(shè)置在左行走馬達(dá)的后退進(jìn)油油路上，第四節(jié)流閥32設(shè)置在右行走馬達(dá)3的后退進(jìn)油油路上，其中，第一節(jié)流閥21和第二節(jié)流閥31可以采用相同結(jié)構(gòu)的節(jié)流閥，第三節(jié)流閥22和第四節(jié)流閥32也可以采用相同結(jié)構(gòu)的節(jié)流閥，這樣更便于實(shí)現(xiàn)對(duì)左右行走馬達(dá)流量的比較。

在該實(shí)施例中，第一直線行走控制閥設(shè)置在左行走馬達(dá)2的前進(jìn)進(jìn)油油路與右行走馬達(dá)3的前進(jìn)進(jìn)油油路之間，具體地，第一直線行走控制閥的第一外接油口a與第一節(jié)流閥21的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的第二外接油口b與第一節(jié)流閥21的出口連通，第一直線行走控制閥的第三外接油口c與第二節(jié)流閥31的出口連通，第一直線行走控制閥的第四外接油口d與第二節(jié)流閥31的進(jìn)口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一主進(jìn)油口g與左行走馬達(dá)控制閥20的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第二主進(jìn)油口h與右行走馬達(dá)控制閥30的前進(jìn)先導(dǎo)油口連通，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一主出油口e和第二主出油口f均與油箱連通。

在該實(shí)施例中，第二直線行走控制閥設(shè)置在左行走馬達(dá)2的后退進(jìn)油油路與右行走馬達(dá)3的后退進(jìn)油油路之間，具體地，第二直線行走控制閥的第一外接油口a與第三節(jié)流閥22的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的第二外接油口b與第三節(jié)流閥22的出口連通，第二直線行走控制閥的第三外接油口c與第四節(jié)流閥32的出口連通，第二直線行走控制閥的第四外接油口d與第四節(jié)流閥32的進(jìn)口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第一主進(jìn)油口g與左行走馬達(dá)控制閥20的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第二主進(jìn)油口h與右行走馬達(dá) 控制閥30的后退先導(dǎo)油口連通，第二直線行走控制閥的主控制閥11的第一主出油口e和第二主出油口f均與油箱連通。

在該實(shí)施例中，第一直線行走控制閥和第二直線行走控制閥均包括輔助控制機(jī)構(gòu)，且輔助控制機(jī)構(gòu)包括第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15，由圖1可知，第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15的非彈簧一端均通過閥體10上相互貫通的連通油道與直線行走控制閥1的控制油口K連通，而控制油口K則通過開關(guān)閥6連接于先導(dǎo)泵P3的出口，這樣先導(dǎo)泵P3就能在需要時(shí)為控制油口K供油，以同步控制第一油路、第二油路、第三油路以及第四油路的通斷。

在該實(shí)施例中，控制油口K同時(shí)與直線行走閥5的先導(dǎo)油口連通，并且直線行走閥5的先導(dǎo)油口也通過開關(guān)閥6與先導(dǎo)泵P3的出口連通，這樣設(shè)置的好處在于，開關(guān)閥6能夠控制先導(dǎo)泵P3的出口與控制油口K之間的油路以及先導(dǎo)泵P3的出口與直線行走閥5的先導(dǎo)油口之間的油路的同步通斷，進(jìn)而能夠控制第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14、第四油路控制閥15與直線行走閥5實(shí)現(xiàn)同步換向。

接下來說明該實(shí)施例的直線行走控制系統(tǒng)的工作原理，具體如下：

當(dāng)工程機(jī)械沒有直線行走需求時(shí)，如圖1所示，開關(guān)閥6處于右位(即截止位)，此時(shí)，先導(dǎo)泵P3不能為直線行走閥5的先導(dǎo)油口供油，直線行走閥5于是處于右位，因此，第一主泵P1通過左行走馬達(dá)控制閥20為左行走馬達(dá)2供油同時(shí)通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥40為回轉(zhuǎn)馬達(dá)4供油，第二主泵P2則通過右行走馬達(dá)控制閥30為右行走馬達(dá)3供油。

當(dāng)工程機(jī)械需要直線行走時(shí)，如圖1所示，開關(guān)閥6處于左位(即連通位)，此時(shí)，先導(dǎo)泵P3與直線行走閥5的先導(dǎo)油口連通，驅(qū)動(dòng)直線行走閥5換向至左位工作，于是，第一主泵P1分別通過左行走馬達(dá)控制閥20和右行走馬達(dá)控制閥30為左行走馬達(dá)2和右行走馬達(dá) 3供油，第二主泵P2則通過回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥40為回轉(zhuǎn)馬達(dá)供油，并且，此時(shí)先導(dǎo)泵P3也與第一直線行走控制閥和第二直線行走控制閥的控制油口K連通，于是第一直線行走控制閥和第二直線行走控制閥的第一油路控制閥12、第二油路控制閥13、第三油路控制閥14和第四油路控制閥15全部打開，因此，第一節(jié)流閥21的進(jìn)口壓力和出口壓力于是分別作用于第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一控制閥腔和第二控制閥腔，第二節(jié)流閥31的進(jìn)口壓力和出口壓力于是分別作用于第一直線行走控制閥的主控制閥11的第二控制閥腔和第一控制閥腔，第三節(jié)流閥22的進(jìn)口壓力和出口壓力于是分別作用于第二直線行走控制閥的主控制閥11的第一控制閥腔和第二控制閥腔，第四節(jié)流閥32的進(jìn)口壓力和出口壓力于是分別作用于第二直線行走控制閥的主控制閥11的第二控制閥腔和第一控制閥腔，所以，第一直線行走控制閥和第二直線行走控制閥能夠通過比較左右行走馬達(dá)的流量大小來調(diào)節(jié)第一主泵P1所提供的液壓油流量在左右行走馬達(dá)之間的分配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)直線行走的控制。

為了描述方便，以下以整機(jī)執(zhí)行前進(jìn)和回轉(zhuǎn)的復(fù)合動(dòng)作為例來對(duì)直線行走控制閥如何調(diào)節(jié)流量分配的過程進(jìn)行說明，此時(shí)第一直線行走控制閥、第一節(jié)流閥21和第二節(jié)流閥31起作用：

此時(shí)，若左右行走馬達(dá)的負(fù)載相同，則流經(jīng)左右行走馬達(dá)的流量相等，第一節(jié)流閥21和第二節(jié)流閥31的進(jìn)出口壓力差相等，即第一直線行走控制閥的第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d的壓力滿足如下關(guān)系P_a-P_b＝P_d-P_c，也即P_a+P_c＝P_b+P_d，所以，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一控制閥腔和第二控制閥腔的壓力相同，因此在相同作用面積的前提下，第一直線行走控制閥的主控制閥11的兩端的作用力相等，主控制閥芯110在第一端彈簧111和第二端彈簧113的作用下處于中位，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e以及第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f均斷開，主控制閥11不減少流經(jīng)兩個(gè)行走馬達(dá)中任何一個(gè)的流量，二者保持相等，整機(jī)保持直線行走；

而當(dāng)左右行走馬達(dá)的負(fù)載不相同時(shí)，若左行走馬達(dá)2的負(fù)載大于右行走馬達(dá)3的負(fù)載，那么整機(jī)有向左跑偏甚至轉(zhuǎn)彎的趨勢，通過第一節(jié)流閥21的流量小于通過第二節(jié)流閥31的流量，第一節(jié)流閥21的進(jìn)出口壓差小于第二節(jié)流閥31的進(jìn)出口壓差，即第一直線行走控制閥的第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d的壓力滿足如下關(guān)系：P_a-P_b<P_d-P_c，也即P_a+P_c<P_b+P_d，可見，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一控制閥腔的壓力小于第二控制閥腔的壓力，按照?qǐng)D1所示方向，主控制閥11的主控制閥芯110向上移動(dòng)，主控制閥11逐漸換向至第二閥芯位置，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e仍然斷開，而第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f逐漸打開，于是右行走馬達(dá)控制閥30的前進(jìn)先導(dǎo)油口的液壓油能夠通過第二主進(jìn)油口h和第二主出油口f流回油箱，右行走馬達(dá)控制閥30的前進(jìn)先導(dǎo)油口壓力下降，從而使右行走馬達(dá)控制閥30向中位移動(dòng)，閥口開度變小，減少流經(jīng)右行走馬達(dá)3的流量，而減少的流量進(jìn)入左行走馬達(dá)2，直至左右行走馬達(dá)的流量相等，整機(jī)實(shí)現(xiàn)直線行走，此時(shí)主控制閥11又回到中位；

而若左行走馬達(dá)2的負(fù)載小于右行走馬達(dá)3的負(fù)載，那么整機(jī)有向右跑偏甚至轉(zhuǎn)彎的趨勢，通過第一節(jié)流閥21的流量大于通過第二節(jié)流閥31的流量，第一節(jié)流閥21的進(jìn)出口壓差大于第二節(jié)流閥31的進(jìn)出口壓差，即第一直線行走控制閥的第一外接油口a、第二外接油口b、第三外接油口c和第四外接油口d的壓力滿足如下關(guān)系：P_a-P_b>P_d-P_c，也即P_a+P_c>P_b+P_d，可見，第一直線行走控制閥的主控制閥11的第一控制閥腔的壓力大于第二控制閥腔的壓力，按照?qǐng)D1所示方向，主控制閥11的主控制閥芯110向下移動(dòng)，主控制閥11逐漸換向至第一閥芯位置，第二主進(jìn)油口h與第二主出油口f仍然斷開，第一主進(jìn)油口g與第一主出油口e則逐漸打開，于是左行走馬達(dá)控制閥20的前進(jìn)先導(dǎo)油口的液壓油能夠通過第一主進(jìn)油口g和第一主出油口e流回油箱，左行走馬達(dá)控制閥20的前進(jìn)先導(dǎo)油口壓力下降，從而使左行走馬達(dá)控制閥20向中位移動(dòng)，閥口開度變小，減少流經(jīng)左行走馬達(dá)2的流量， 而減少的流量進(jìn)入右行走馬達(dá)3，直至左右行走馬達(dá)的流量相等，整機(jī)實(shí)現(xiàn)直線行走，此時(shí)主控制閥11又回到中位。

本領(lǐng)域技術(shù)人員不難理解，當(dāng)工程機(jī)械執(zhí)行后退和回轉(zhuǎn)復(fù)合動(dòng)作時(shí)，直線行走控制閥調(diào)節(jié)流量分配的過程與上述前進(jìn)時(shí)的過程類似，差別僅在于此時(shí)由第二直線行走控制閥、第三節(jié)流閥22和第四節(jié)流閥32起作用，具體過程此處不再贅述。

此外需要指出的是，在該實(shí)施例中僅是以回轉(zhuǎn)馬達(dá)4作為上車執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一種典型結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，實(shí)際上，該回轉(zhuǎn)馬達(dá)4還可以是動(dòng)臂Ⅱ、斗桿Ⅰ、破碎器、動(dòng)臂Ⅰ、鏟斗和斗桿Ⅱ等其他上車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，之所以沒有在圖1中給出這些執(zhí)行機(jī)構(gòu)的原理圖，是基于在說明直線行走控制系統(tǒng)工作原理的前提下盡量簡化液壓原理圖的考慮，而實(shí)際上將回轉(zhuǎn)工作聯(lián)換成動(dòng)臂聯(lián)或者斗桿聯(lián)，甚至是在當(dāng)前原理圖上增加破碎器等其他工作聯(lián)，對(duì)于說明直線行走控制系統(tǒng)的工作原理來講，效果都是一樣的，只是工況更加復(fù)雜而已，為簡明扼要的說明問題，該實(shí)施例只列出回轉(zhuǎn)聯(lián)作為說明對(duì)象。

由于通常在實(shí)際工作中，工程機(jī)械直線行走時(shí)左右行走馬達(dá)的負(fù)載時(shí)刻在變化，因此，主控制閥11的主控制閥芯110也處于一種浮動(dòng)的變化狀態(tài)。左右行走馬達(dá)流量與主控制閥11的主控制閥芯110的浮動(dòng)位置之間具有如下關(guān)系：

其中，q_左為流經(jīng)左行走馬達(dá)2的流量，q_右為流經(jīng)右行走馬達(dá)3的流量，K為行走馬達(dá)控制閥閥芯的孔口形狀系數(shù)，K₁為行走馬達(dá)控制閥閥芯位移與孔口面積變化量的比例系數(shù)，Δp為行走馬達(dá)控制閥閥芯設(shè)計(jì)節(jié)流壓差，K_{先導(dǎo)彈簧}為行走馬達(dá)控制閥閥芯復(fù)位彈簧彈性模量，α為主控制閥11閥前壓力與其開口面積比例系數(shù)，θ為主控制閥11的主控制閥芯110的開口面積與其位移的比例系數(shù)，ΔL為主控制閥11的主控制閥芯110的位移變化量。

可見，該實(shí)施例的直線行走控制系統(tǒng)可以依據(jù)兩側(cè)行走馬達(dá)的負(fù)載的實(shí)際情況，實(shí)時(shí)地控制流量在左右行走馬達(dá)之間的分配，在兩側(cè) 行走負(fù)載不同、甚至差別較大時(shí)，直線行走控制閥1能夠迅速減小行駛速度較快的行走馬達(dá)的流量，同時(shí)增加行駛速度較慢的行走馬達(dá)的流量，在復(fù)雜的工況變化中使左右行走馬達(dá)的流量總是趨于相等，因此可以有效地實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械的直線行走，確保工程機(jī)械不會(huì)向負(fù)載高的一側(cè)跑偏或轉(zhuǎn)彎，提高作業(yè)可靠性，并保障施工安全。

此外，本發(fā)明的直線行走控制系統(tǒng)，在不改變?cè)兄鞅?、左右行走馬達(dá)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的油路的前提下，通過增設(shè)直線行走控制閥1和流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置即能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中工程機(jī)械在行走負(fù)載不同時(shí)無法保持直線行走的問題，油路簡單，可靠性高，而且安裝方便，成本較低。例如在上述實(shí)施例中，僅在原有液壓系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了四個(gè)普通節(jié)流閥和兩個(gè)本發(fā)明的直線行走控制閥1，成本在1500元以下，相比較CN102888873A專利所介紹的系統(tǒng)所增加的萬元以上成本，本發(fā)明顯著降低了成本，具有較大優(yōu)勢。

而且，由于本發(fā)明所提供的直線行走控制系統(tǒng)主要由為液壓閥類機(jī)械部件組成，相比較電氣器件的控制系統(tǒng)具有更高的可靠性，尤其是在作業(yè)頻繁、負(fù)載切換較快的挖掘機(jī)械領(lǐng)域，這種可靠性方面的優(yōu)勢會(huì)更加明顯。

同時(shí)，本發(fā)明的直線行走控制閥1和流量-壓差轉(zhuǎn)換裝置可以集成安裝在左右履帶上的行走馬達(dá)覆蓋件內(nèi)，或者直接安裝在行走馬達(dá)控制閥的出口，安裝拆卸方便，避免在檢修時(shí)造成不必須要的麻煩。

本發(fā)明的直線行走控制系統(tǒng)可以用于任何有直線行走需求的工程機(jī)械，例如挖掘機(jī)。

因此，本發(fā)明第三方面還提供一種挖掘機(jī)，其包括以上任一實(shí)施例的直線行走控制系統(tǒng)。

以上所述僅為本發(fā)明的示例性實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。