本實用新型屬于液壓控制領域，尤其涉及一種樹木果實采摘機械手液壓系統(tǒng)。
背景技術：
樹木實果（如板栗等）收獲是一種勞動密集型的工作，由于采摘作業(yè)的復雜性，采摘自動化程度仍然很低。目前普遍采摘方法是：用竹竿或木棍對準樹果及其所連樹枝進行敲打，使樹果從所連樹枝上脫落下來，采摘人員將脫落的樹果進行收集起來。這樣采摘方法費時費力且效率低下。由于樹果生長的復雜性和生長環(huán)境非結構化等特點，目前市場上的樹果采摘機械一般采用純機械傳動裝置，存在結構復雜等問題。
技術實現(xiàn)要素：
針對現(xiàn)在技術中的不足之處，本實用新型提供了一種機械手液壓系統(tǒng)，尤其是一種采摘機械手液壓系統(tǒng)，用液壓系統(tǒng)作為機械手的動力驅動系統(tǒng)，該機械手為具有5個自由度的全液壓驅動機械手，機械手的5個自由度分別由擺動缸、采摘爪缸、腕部缸、小臂缸、大臂缸、回轉馬達進行控制，其中，采摘爪為梳齒狀，上下兩片，可開合，用它來抓取樹果。擺動缸驅動采摘爪左右摘果，速度由比例閥調節(jié)，定位由液壓鎖完成。腕部缸控制采摘爪的仰俯，動作速度由對應比例閥完成，大臂缸和小臂缸用于控制兩臂協(xié)調動作使采摘爪直線上升到達作業(yè)高度，其定位由對應液壓鎖完成。回轉馬達通過機械轉換裝置帶動機械手左右回轉，其工作速度由回轉馬達比例閥控制。擺動缸、采摘爪缸、腕部缸、小臂缸為一獨立回路，大臂缸、回轉馬達為另一獨立回路，兩個回路相對獨立，可以避免多執(zhí)行元件由于壓力、流量不同造成的動作干擾，并且兩回路壓力由不同的系統(tǒng)安全閥進行無級調節(jié)。
一種機械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，包括油箱、過濾器、小泵、單向閥一、系統(tǒng)安全閥、大泵、單向閥二、系統(tǒng)保護閥、擺動缸控制閥、液壓鎖一、擺動缸、采摘爪缸控制閥、采摘爪缸、腕部缸控制閥、腕部缸、小臂缸控制閥、液壓鎖二、小臂缸、大臂缸控制閥、液壓鎖三、大臂缸、回轉馬達控制閥及回轉馬達；
其中，所述油箱與所述過濾器通過油管連接，所述小泵與所述單向閥一通過油管連接，所述大泵與所述單向閥二通過油管連接，所述擺動缸控制閥油口A與所述液壓鎖一通過油管連接，所述液壓鎖一與所述擺動缸通過油管連接，所述液壓鎖一與所述擺動缸控制閥油口B通過油管連接，所述采摘爪缸控制閥油口A與所述采摘爪缸無桿腔通過油管連接，所述采摘爪缸有桿腔與所述采摘爪缸控制閥油口B通過油管連接，所述腕部缸控制閥油口A與所述腕部缸無桿腔通過油管連接，所述腕部缸有桿腔與所述腕部缸控制閥油口B通過油管連接，所述小臂缸控制閥油口A與所述液壓鎖二通過油管連接，所述液壓鎖二與所述小臂缸無桿腔通過油管連接，所述小臂缸有桿腔與所述液壓鎖二通過油管連接，所述液壓鎖二與所述小臂缸控制閥油口B通過油管連接，所述大臂缸控制閥油口A與所述液壓鎖三通過油管連接，所述液壓鎖三與所述大臂缸無桿腔通過油管連接，所述大臂缸有桿腔與所述液壓鎖三通過油管連接，所述液壓鎖三與所述大臂缸控制閥油口B通過油管連接，所述回轉馬達控制閥油口A與所述回轉馬達通過油管連接，所述回轉馬達與所述回轉馬達控制閥油口B通過油管連接；
所述過濾器、所述小泵、所述大泵通過分油塊一連接；所述單向閥一、所述系統(tǒng)安全閥、所述擺動缸控制閥油口P、所述采摘爪缸控制閥油口P、所述腕部缸控制閥油口P、所述小臂缸控制閥油口P通過分油塊二連接；所述單向閥二、所述大臂缸控制閥油口P、所述回轉馬達控制閥油口P、所述系統(tǒng)保護閥通過分油塊三連接；所述擺動缸控制閥油口T、所述采摘爪缸控制閥油口T、所述腕部缸控制閥油口T、所述小臂缸控制閥油口T通過分油塊四與所述油箱連接；所述大臂缸控制閥油口T、所述回轉馬達控制閥油口T通過分油塊五與所述油箱連接。
優(yōu)選方案，其中，所述小泵、所述大泵均為雙聯(lián)高壓齒輪泵。
優(yōu)選方案，其中，所述擺動缸單邊擺轉量為135°。
優(yōu)選方案，其中，所述系統(tǒng)安全閥、所述系統(tǒng)保護閥均為直動式比例溢流閥，所述系統(tǒng)安全閥、所述系統(tǒng)保護閥的出油口均與所述油箱連接。
優(yōu)選方案，其中，所述擺動缸控制閥、所述采摘爪缸控制閥、所述腕部缸控制閥、所述小臂缸控制閥、所述大臂缸控制閥、所述回轉馬達控制閥均為具有O型中位機能的三位四通雙向比例換向閥。
優(yōu)選方案，其中，所述液壓鎖一、所述液壓鎖二、所述液壓鎖三均為二個液控單向閥并接組合而成；且所述兩個液控單向閥控制油口連接在對方主油路上。
優(yōu)選方案，其中，還包括壓力表一、壓力表二，所述壓力表一安裝在所述擺動缸控制閥、所述采摘爪缸控制閥、所述腕部缸控制閥、所述小臂缸控制閥進油回路上；所述壓力表二安裝在所述大臂缸控制閥、所述回轉馬達控制閥進油回路上。
采用本實用新型的技術方案，可以實現(xiàn)樹木果實的自動采摘，可大大減輕工作勞動強度，提高采摘操作效率，且性能良好、動作穩(wěn)定、操作簡便。
附圖說明
圖1為本實用新型所述的一種采摘機械手液壓系統(tǒng)。
具體實施方式
下面結合附圖1對本實用新型進一步說明。
如圖1所示，一種機械手液壓系統(tǒng)，包括油箱1；過濾器2；小泵3；單向閥一4；系統(tǒng)安全閥5；大泵6；單向閥二7；系統(tǒng)保護閥8；擺動缸控制閥9；液壓鎖一10；擺動缸11；采摘爪缸控制閥12；采摘爪缸13；腕部缸控制閥14；腕部缸15；小臂缸控制閥16；液壓鎖二17；小臂缸18；大臂缸控制閥19；液壓鎖三20；大臂缸21；回轉馬達控制閥22；回轉馬達23。
一種機械手液壓系統(tǒng)，其特征在于，包括油箱、過濾器、小泵、單向閥一、系統(tǒng)安全閥、大泵、單向閥二、系統(tǒng)保護閥、擺動缸控制閥、液壓鎖一、擺動缸、采摘爪缸控制閥、采摘爪缸、腕部缸控制閥、腕部缸、小臂缸控制閥、液壓鎖二、小臂缸、大臂缸控制閥、液壓鎖三、大臂缸、回轉馬達控制閥及回轉馬達；
其中，所述油箱與所述過濾器通過油管連接，所述小泵與所述單向閥一通過油管連接，所述大泵與所述單向閥二通過油管連接，所述擺動缸控制閥油口A與所述液壓鎖一通過油管連接，所述液壓鎖一與所述擺動缸通過油管連接，所述液壓鎖一與所述擺動缸控制閥油口B通過油管連接，所述采摘爪缸控制閥油口A與所述采摘爪缸無桿腔通過油管連接，所述采摘爪缸有桿腔與所述采摘爪缸控制閥油口B通過油管連接，所述腕部缸控制閥油口A與所述腕部缸無桿腔通過油管連接，所述腕部缸有桿腔與所述腕部缸控制閥油口B通過油管連接，所述小臂缸控制閥油口A與所述液壓鎖二通過油管連接，所述液壓鎖二與所述小臂缸無桿腔通過油管連接，所述小臂缸有桿腔與所述液壓鎖二通過油管連接，所述液壓鎖二與所述小臂缸控制閥油口B通過油管連接，所述大臂缸控制閥油口A與所述液壓鎖三通過油管連接，所述液壓鎖三與所述大臂缸無桿腔通過油管連接，所述大臂缸有桿腔與所述液壓鎖三通過油管連接，所述液壓鎖三與所述大臂缸控制閥油口B通過油管連接，所述回轉馬達控制閥油口A與所述回轉馬達通過油管連接，所述回轉馬達與所述回轉馬達控制閥油口B通過油管連接；
所述過濾器、所述小泵、所述大泵在a點通過分油塊一連接；所述單向閥一、所述系統(tǒng)安全閥、所述擺動缸控制閥油口P、所述采摘爪缸控制閥油口P、所述腕部缸控制閥油口P、所述小臂缸控制閥油口P在b點通過分油塊二連接；所述單向閥二、所述大臂缸控制閥油口P、所述回轉馬達控制閥油口P、所述系統(tǒng)保護閥在c點通過分油塊三連接；所述擺動缸控制閥油口T、所述采摘爪缸控制閥油口T、所述腕部缸控制閥油口T、所述小臂缸控制閥油口T在d點通過分油塊四與所述油箱連接；所述大臂缸控制閥油口T、所述回轉馬達控制閥油口T在e點通過分油塊五與所述油箱連接。
具體地，所述小泵3、所述大泵6均為雙聯(lián)高壓齒輪泵；
具體地，所述擺動缸11單邊擺轉量為135°；
具體地，所述系統(tǒng)安全閥5、所述系統(tǒng)保護閥8均為直動式比例溢流閥，所述系統(tǒng)安全閥5、所述系統(tǒng)保護閥8的出油口均與所述油箱1連接；
具體地，所述擺動缸控制閥9、所述采摘爪缸控制閥12、所述腕部缸控制閥14、所述小臂缸控制閥16、所述大臂缸控制閥19、所述回轉馬達控制閥22均為具有O型中位機能的三位四通雙向比例換向閥；
具體地，所述液壓鎖一10、所述液壓鎖二17、所述液壓鎖三20均為二個液控單向閥并接組合而成；且所述兩個液控單向閥控制油口連接在對方主油路上。
另外，還包括壓力表一、壓力表二，所述壓力表一安裝在所述擺動缸控制閥9、所述采摘爪缸控制閥12、所述腕部缸控制閥14、所述小臂缸控制閥16進油回路上；所述壓力表二安裝在所述大臂缸控制閥19、所述回轉馬達控制閥22進油回路上。
工作過程：
系統(tǒng)啟動：按下啟動按鈕，小泵3和大泵6啟動；
起升定位：電磁鐵7YA得電，液壓油從小泵3、單向閥一4、小臂缸控制閥16的油口P、油口A、液壓鎖二17進入小臂缸18無桿腔，小臂運動，2～3s后，電磁鐵9YA得電，油液通過大泵6、單向閥二7、大臂缸控制閥19油口P、油口A、液壓鎖三20進入大臂缸21無桿腔，兩臂協(xié)調動作使采摘爪直線上升到達作業(yè)高度；
回轉定位：當采摘爪達到作業(yè)高度，電磁鐵7YA、9YA斷電，電磁鐵11YA得電，油液從大泵6、單向閥二7、回轉馬達控制閥22油口P、油口A進入回轉馬達23，回動馬達旋轉，使采摘爪對準作業(yè)樹枝；
采摘爪仰俯：電磁鐵5YA得電，液壓油從小泵3、單向閥一4、腕部缸控制閥14油口P、油口A進入腕部缸15無桿腔，調整采摘爪的仰俯角度對準作業(yè)樹枝；
采摘爪擺動：電磁鐵1YA得電，油液從小泵3、單向閥一4、擺動缸控制閥9油口P、油口A、液壓鎖一10進入擺動缸11，調整采摘爪的傾斜角對準作業(yè)樹枝；
采摘爪張開及閉合：由采摘爪缸控制；
采摘爪向前抓?。河尚”鄹?、大臂缸協(xié)調動作。