[0031](I)在一組閥同步開啟及運動的過程中，另外一組閥的閥芯位移輸入指令為零，使其保持關(guān)閉狀態(tài)；
[0032](2)采用基于同步誤差交叉耦合的同步模糊控制方法，實現(xiàn)兩個插裝式二通伺服閥的同步控制，以使得大流量插裝式電液伺服閥具有較好的響應(yīng)性能；
[0033]優(yōu)選的，步驟(2)中基于同步誤差交叉耦合的同步模糊控制方法具體如下:
[0034](2.1)將兩個同步運動的插裝式二通伺服閥的閥芯位移指令保持一致，實現(xiàn)各插裝式二通伺服閥閥芯位移的閉環(huán)控制；
[0035](2.2)獲取兩個同步運動的插裝式二通伺服閥的閥芯位移誤差，并根據(jù)兩個閥芯位移誤差，獲取兩個同步運動的插裝式二通伺服閥之間的同步誤差；
[0036](2.3)將上述同步誤差乘以交叉耦合增益系數(shù)，獲取同步誤差補償控制量；
[0037]并根據(jù)同步誤差補償控制量與單一插裝式二通伺服閥的控制量，獲取插裝式二通伺服閥閥芯位移輸入控制量；
[0038]通過同步誤差的運算反饋，減小響應(yīng)較快的閥的控制量，使其響應(yīng)變慢；而增大響應(yīng)較慢的閥的控制量，使其響應(yīng)變快；從而實現(xiàn)兩者的同步控制；其中的交叉耦合增益系數(shù)通過模糊控制整定獲取，是一個時變參數(shù)。
[0039]總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果:
[0040](I)通過多個高響應(yīng)的插裝式二通伺服閥的串并聯(lián)設(shè)計及控制，與傳統(tǒng)的滑閥式大流量電液伺服閥相比，有效解決目前電液伺服閥存在的大流量與高頻響之間的矛盾，具有大流量與高頻響的技術(shù)特性；
[0041](2)與工業(yè)常用的大流量高響應(yīng)插裝式二通伺服閥相比，其具有三位四通功能，具有更為廣泛的應(yīng)用前景，能夠滿足工業(yè)應(yīng)用，特別是高頻電液加載試驗臺對于大流量伺服閥的迫切需求。
【附圖說明】
[0042]圖1是實施例提供的大流量插裝式三位四通功能電液伺服閥結(jié)構(gòu)原理示意圖；
[0043]圖2是實施例提供的基于交叉耦合的雙閥同步控制方法原理圖；
[0044]在所有附圖中，相同的附圖標(biāo)記用來表示相同的元件或結(jié)構(gòu)，其中:
[0045]1-第一插裝式二通伺服閥、I1-第二插裝式二通伺服閥、II1-第三插裝式二通伺服閥、IV -第四插裝式二通伺服閥、V -控制單元；
[0046]5.1-控制單元第一控制信號輸出口、5.3-控制單元第二控制信號輸出口、5.5-控制單元第三控制信號輸出口、5.7-控制單元第四控制信號輸出口 ；
[0047]5.2-控制單元第一反饋信號輸入口、5.4-控制單元第二反饋信號輸入口、5.6_控制單元第三反饋信號輸入口、5.8-控制單元第四反饋信號輸入口 ；
[0048]1.1-第一插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口、2.1-第二插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口、3.1-第三插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口、4.1-第四插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口；
[0049]1.2-第一插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥、2.2-第二插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥、
3.2-第三插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥、4.2-第四插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥；
[0050]1.3-第一插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第一工作油口、1.4-第一插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第二工作油口、2.3-第二插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第一工作油口、2.4-第二插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第二工作油口、3.3-第三插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第一工作油口、3.4-第三插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第二工作油口、4.3-第四插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第一工作油口、4.4-第四插裝式二通伺服閥的先導(dǎo)閥的第二工作油口 ；
[0051]1.8-第一插裝式二通伺服閥的插裝式主閥、2.8-第二插裝式二通伺服閥的插裝式主閥、3.8-第三插裝式二通伺服閥的插裝式主閥、4.8-第四插裝式二通伺服閥的插裝式主閥；
[0052]1.5-第一插裝式主閥的控制腔下腔、1.6-第一插裝式主閥的控制腔上腔、2.5_第二插裝式主閥的控制腔下腔、2.6-第二插裝式主閥的控制腔上腔、3.5-第三插裝式主閥的控制腔下腔、3.6-第三插裝式主閥的控制腔上腔、4.5-第四插裝式主閥的控制腔下腔、
4.6-第四插裝式主閥的控制腔上腔；
[0053]1.7-第一插裝式主閥的閥芯位移傳感器、2.7-第二插裝式主閥的閥芯位移傳感器、3.7-第三插裝式主閥的閥芯位移傳感器、4.7-第四插裝式主閥的閥芯位移傳感器；
[0054]1.9-第一插裝式二通伺服閥的進(jìn)油口、1.10-第一插裝式二通伺服閥的出油口、
2.9-第二插裝式二通伺服閥的進(jìn)油口、2.10-第二插裝式二通伺服閥的出油口、3.9-第三插裝式二通伺服閥的進(jìn)油口、3.10-第三插裝式二通伺服閥的出油口、4.9-第四插裝式二通伺服閥的進(jìn)油口、4.10-第四插裝式二通伺服閥的出油口 ；
[0055]T-回油油口 T、G_單一插裝式二通伺服閥復(fù)合控制器的傳遞函數(shù)、Gl-第一插裝式二通伺服閥的閥芯位移與輸入指令的傳遞函數(shù)、G3-第二插裝式二通伺服閥的閥芯位移與輸入指令的傳遞函數(shù)、Kl-第一交叉耦合增益系數(shù)、K3-第二交叉耦合增益系數(shù)。
【具體實施方式】
[0056]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0057]實施例提供的大流量插裝式三位四通功能電液伺服閥結(jié)構(gòu)原理如圖1所示，包括第一插裝式二通伺服閥1、第二插裝式二通伺服閥I1、第三插裝式二通伺服閥II1、第四插裝式二通伺服閥IV、控制單元V ;四個插裝式二通伺服閥規(guī)格相同，均由先導(dǎo)閥和插裝式主閥組成，先導(dǎo)閥采用小流量高頻響的電液伺服閥；
[0058]在實施例里，先導(dǎo)閥采用日本油研公司LVSG-03-60，其截止頻率可達(dá)290Hz ;插裝式主閥采用美國MOOG公司DSHR系列主動控制式插裝錐閥；
[0059]第一插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口 1.1與控制單元V的第一控制信號輸出口 5.1連接；第二插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口 2.1與控制單元V的第二控制信號輸出口 5.3連接、第三插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口 3.1與控制單元V的第三控制信號輸出口 5.5連接、第四插裝式二通伺服閥的控制信號輸入口 4.1與控制單元V的第一控制信號輸出口 5.7連接；
[0060]第一插裝式二通伺服閥的閥芯位移信號輸出口 1.7與控制單元V的第一反饋信號輸入口 5.2連接；第二插裝式二通伺服閥的閥芯位移信號輸出口 2.7與控制單元V的第二反饋信號輸入口 5.4連接、第三插裝式二通伺服閥的閥芯位移信號輸出口 3.7與控制單元V的第三反饋信號輸入口 5.6連接、第四插裝式二通伺服閥的閥芯位移信號輸出口 4.7與控制單元V的第二反饋信號輸入口 5.8連接；
[0061]第二插裝式二通伺服閥II的進(jìn)油口 2.9與第三插裝式二通伺服閥III的進(jìn)油口 3.9相連接，形成大流量插裝式三位四通電液伺服閥的壓力油口 P，用于連接外部液壓油源；第二插裝式二通伺服閥II的出油口 2.10與第一插裝式二通伺服閥I的進(jìn)油口 1