工程機(jī)械調(diào)平控制裝置、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種工程機(jī)械調(diào)平控制裝置、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]許多工程機(jī)械在進(jìn)行作業(yè)之前，需要將支腿展開，以使工程機(jī)械保持在水平狀態(tài)。之后，再開始作業(yè)。如果工程機(jī)械沒有保持在水平狀態(tài)，不僅會(huì)影響工程機(jī)械作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性，而且還容易在工程機(jī)械進(jìn)行作業(yè)時(shí)發(fā)生事故，特別是當(dāng)工程機(jī)械在不平坦的路面上進(jìn)行作業(yè)時(shí)，發(fā)生事故的可能性及事故危險(xiǎn)性大幅度提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種工程機(jī)械調(diào)平控制裝置、系統(tǒng)、方法及工程機(jī)械，以將工程機(jī)械調(diào)整到水平狀態(tài)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種工程機(jī)械調(diào)平控制裝置，該工程機(jī)械包括多個(gè)支腿，每個(gè)支腿由相應(yīng)的支腿油缸驅(qū)動(dòng)，每個(gè)支腿油缸與多個(gè)電磁換向閥中的每個(gè)電磁換向閥的出油口——對(duì)應(yīng)連接，所述多個(gè)電磁換向閥的進(jìn)油口與比例多路閥的出油口連接，以及，所述控制裝置包括:第一檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述工程機(jī)械的支腿是否伸展到地面；第二檢測(cè)模塊，用于在所述工程機(jī)械的支腿伸展到地面的情況下，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的傾斜信息；處理模塊，用于根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的傾斜信息確定要調(diào)節(jié)的支腿油缸、所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸的調(diào)節(jié)方向、以及所述比例多路閥的控制電流；第一控制模塊，用于向所述比例多路閥施加所確定的控制電流；以及第二控制模塊，用于根據(jù)所確定的調(diào)節(jié)方向開啟與所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸對(duì)應(yīng)連接的電磁換向閥，以使所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸在所述比例多路閥和對(duì)應(yīng)連接的電磁換向閥的作用下，沿所述調(diào)節(jié)方向動(dòng)作。
[0005]本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械調(diào)平控制系統(tǒng)，該工程機(jī)械包括多個(gè)支腿，每個(gè)支腿由相應(yīng)的支腿油缸驅(qū)動(dòng)，該控制系統(tǒng)包括:根據(jù)本發(fā)明提供的所述工程機(jī)械調(diào)平控制裝置；多個(gè)電磁換向閥，每個(gè)電磁換向閥的出油口與每個(gè)支腿油缸一一對(duì)應(yīng)連接，并且所述每個(gè)電磁換向閥與所述第二控制模塊連接；比例多路閥，所述比例多路閥的出油口與所述多個(gè)電磁換向閥的進(jìn)油口連接，并且所述比例多路閥與所述第一控制模塊連接；傾斜檢測(cè)裝置，與所述第二檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的傾斜信息。
[0006]本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械，該工程機(jī)械包括根據(jù)本發(fā)明提供的所述工程機(jī)械調(diào)平控制系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明還提供一種工程機(jī)械調(diào)平控制方法，該工程機(jī)械包括多個(gè)支腿，每個(gè)支腿由相應(yīng)的支腿油缸驅(qū)動(dòng)，每個(gè)支腿油缸與多個(gè)電磁換向閥中的每個(gè)電磁換向閥的出油口——對(duì)應(yīng)連接，所述多個(gè)電磁換向閥的進(jìn)油口與比例多路閥的出油口連接，以及，所述控制方法包括:檢測(cè)所述工程機(jī)械的支腿是否伸展到地面；在所述工程機(jī)械的支腿伸展到地面的情況下，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述工程機(jī)械的傾斜信息；根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)到的傾斜信息確定要調(diào)節(jié)的支腿油缸、所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸的調(diào)節(jié)方向、以及所述比例多路閥的控制電流；向所述比例多路閥施加所確定的控制電流；以及根據(jù)所確定的調(diào)節(jié)方向開啟與所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸對(duì)應(yīng)連接的電磁換向閥，以使所述要調(diào)節(jié)的支腿油缸在所述比例多路閥和對(duì)應(yīng)連接的電磁換向閥的作用下，沿所述調(diào)節(jié)方向動(dòng)作。
[0008]在上述技術(shù)方案中，通過在工程機(jī)械的支腿伸展到地面后，根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)的工程機(jī)械的傾斜信息控制相應(yīng)支腿的支腿油缸動(dòng)作，可以實(shí)現(xiàn)將工程機(jī)械調(diào)整到水平狀態(tài)，從而提高工程機(jī)械在作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性，特別是當(dāng)工程機(jī)械在不平坦的路面上進(jìn)行作業(yè)時(shí)，發(fā)生事故的可能性及事故危險(xiǎn)性大幅度降低。此外，通過根據(jù)傾斜信息實(shí)時(shí)控制比例多路閥的控制電流，可以實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)比例多路閥的輸出流量，進(jìn)而可以實(shí)時(shí)地、精確地控制要調(diào)節(jié)的支腿油缸的伸縮速度，從而可以實(shí)現(xiàn)高精度的支腿調(diào)平控制。
[0009]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0010]附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0011]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制系統(tǒng)的框圖；
[0012]圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制裝置的框圖；
[0013]圖3是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制系統(tǒng)的框圖；
[0014]圖4是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制裝置的框圖；
[0015]圖5是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制裝置的框圖；
[0016]圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制方法的流程圖；
[0017]圖7是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制方法的流程圖；
[0018]圖8是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制方法的流程圖；
[0019]圖9是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制方法的流程圖；
[0020]圖10是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0022]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的工程機(jī)械調(diào)平控制系統(tǒng)的框圖，其中，該工程機(jī)械可以包括多個(gè)支腿，每個(gè)支腿可以由相應(yīng)的支腿油缸驅(qū)動(dòng)。如圖1所示，該控制系統(tǒng)可以包括:工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10，該工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10可以用于對(duì)每個(gè)支腿油缸進(jìn)行伸縮控制。
[0023]該控制系統(tǒng)還可以包括多個(gè)電磁換向閥，其中，每個(gè)電磁換向閥的出油口可以與每個(gè)支腿油缸一一對(duì)應(yīng)連接，并且每個(gè)電磁換向閥可以與工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10連接。這樣，工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10可以通過控制相應(yīng)電磁換向閥，來實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)支腿油缸的伸縮方向的控制。
[0024]如前所述，工程機(jī)械可以包括多個(gè)支腿。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，工程機(jī)械可以包括四個(gè)支腿，分別為左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿。相應(yīng)地，如圖1所示，用于驅(qū)動(dòng)這四個(gè)支腿的支腿油缸可以至少包括用于驅(qū)動(dòng)左前支腿垂直伸縮的第一支腿油缸SO1、用于驅(qū)動(dòng)右前支腿垂直伸縮的第二支腿油缸302、用于驅(qū)動(dòng)左后支腿垂直伸縮的第三支腿油缸303、以及用于驅(qū)動(dòng)右后支腿垂直伸縮的第四支腿油缸304。其中，第一支腿油缸30i可以與第一電磁換向閥20i的出油口連接，第二支腿油缸30 2可以與第二電磁換向閥20 2的出油口連接，第三支腿油缸303可以與第三電磁換向閥20 3的出油口連接，以及第四支腿油缸304可以與第四電磁換向閥20 4的出油口連接。
[0025]另外，雖然在圖1中未示出，但用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)支腿的支腿油缸還可以包括用于驅(qū)動(dòng)左前支腿水平展開的第五支腿油缸、用于驅(qū)動(dòng)右前支腿水平展開的第六支腿油缸、用于驅(qū)動(dòng)左后支腿水平展開的第七支腿油缸和用于驅(qū)動(dòng)右后支腿水平展開的第八支腿油缸。其中，第五支腿油缸、第六支腿油缸、第七支腿油缸和第八支腿油缸可以分別經(jīng)由各自的電磁換向閥與工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10連接，工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10可以通過控制第五支腿油缸、第六支腿油缸、第七支腿油缸和第八支腿油缸的伸縮，來控制支腿在水平方向的伸縮。
[0026]對(duì)第五支腿油缸、第六支腿油缸、第七支腿油缸和第八支腿油缸的控制包括在控制支腿展開和回收的過程中，而在對(duì)工程機(jī)械進(jìn)行調(diào)平控制時(shí)，針對(duì)的是用于驅(qū)動(dòng)支腿垂直伸縮的第一支腿油缸SO1、第二支腿油缸302、第三支腿油缸303以及第四支腿油缸30 4。當(dāng)四個(gè)支腿伸展到地面(即，與地面接觸)后，開始進(jìn)行調(diào)平控制過程。
[0027]此外，如圖1所示，該控制系統(tǒng)還可以包括比例多路閥40，比例多路閥40的出油口可以與多個(gè)電磁換向閥的進(jìn)油口連接，并且比例多路閥40可以與工程機(jī)械調(diào)平控制裝置10連接。例如，如圖1所示，比例多路閥40的出油口與第一電磁換向閥2(^、第二電磁換向閥202、第三電磁換向閥203和第四電磁換向閥20 4的進(jìn)油口連接。工程機(jī)械調(diào)