一種儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人自動(dòng)化控制領(lǐng)域，特別是涉及一種儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]利用儲(chǔ)油罐存儲(chǔ)是戰(zhàn)略石油儲(chǔ)備的主要方式。在成品油儲(chǔ)油罐長(zhǎng)時(shí)間的儲(chǔ)運(yùn)中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金屬鹽類等雜質(zhì)因密度差，會(huì)和水一起沉降積累在儲(chǔ)油罐底部，形成又黑又稠的膠狀物質(zhì)，即儲(chǔ)油罐底泥。雜質(zhì)和水分會(huì)降低成品油的品質(zhì)，影響油品計(jì)算的精確度；加速儲(chǔ)油罐腐蝕，嚴(yán)重時(shí)會(huì)引起底板穿孔，造成漏油事故；產(chǎn)生靜電并積聚，造成靜電事故。此外，油品升級(jí)以及換裝不同油品時(shí)，罐內(nèi)殘存油品和新裝入油品不能相混，儲(chǔ)油罐發(fā)生滲漏或其他損壞，需要進(jìn)行檢查或動(dòng)火修理時(shí)，都需要對(duì)儲(chǔ)油罐進(jìn)行清洗，同時(shí)根據(jù)國(guó)家規(guī)儲(chǔ)油罐也必須定期進(jìn)行清洗檢修。儲(chǔ)油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機(jī)械清洗階段，隨著人們對(duì)儲(chǔ)油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人技術(shù)作為一種無(wú)需人員進(jìn)罐的清洗技術(shù)得到了國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的關(guān)注。由于機(jī)器人作業(yè)環(huán)境是爆炸性危險(xiǎn)區(qū)域，機(jī)器人采用何種驅(qū)動(dòng)方式，才能保證清洗機(jī)器人具有高機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和可靠性是需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)，能以液壓方式驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)器人，保證清洗機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)具有高機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和可靠性。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)，包括:
[0005]液壓栗站、三個(gè)液壓馬達(dá)、液壓油缸、液壓油路管道、閥控器和轉(zhuǎn)接閥塊；其中，
[0006]所述液壓栗站經(jīng)液壓油路管道分別與所述三個(gè)液壓馬達(dá)和液壓油缸連接；
[0007]所述兩個(gè)液壓馬達(dá)和液壓油缸設(shè)在清洗機(jī)器人上作為該清洗機(jī)器人的動(dòng)力裝置；
[0008]所述一個(gè)液壓馬達(dá)設(shè)在所述清洗機(jī)器人的臍帶纜卷放器上作為驅(qū)動(dòng)裝置；
[0009]所述閥控器設(shè)在所述清洗機(jī)器人的控制柜中，通過(guò)電纜與電磁閥連接，控制所述電磁閥；
[0010]所述液壓栗站包括:油箱、回油過(guò)濾器、冷卻器、電機(jī)、變量栗、油管、過(guò)濾器、壓力計(jì)、電磁閥、閥塊、液位計(jì)和清潔蓋；其中，
[0011]所述液壓栗站油箱一側(cè)設(shè)置有液位計(jì)和清潔蓋，一側(cè)設(shè)置有冷卻器，所述油箱上面設(shè)置有電機(jī)、變量栗、過(guò)濾器、壓力計(jì)和閥塊，所述閥塊上安裝有電磁閥，所述電機(jī)輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與與變量栗輸入軸連接，變量栗出油口通過(guò)油管與過(guò)濾器進(jìn)油口連接，過(guò)濾器出油口通過(guò)油管與閥塊進(jìn)油口連接，閥塊出油口通過(guò)油管與冷卻器進(jìn)油口連接，冷卻器出油口通過(guò)油管與壓力計(jì)進(jìn)油口連接，壓力計(jì)出油口通過(guò)油管與變量栗回油口連接，所述變量栗吸油口通過(guò)油管與油箱連接；
[0012]所述轉(zhuǎn)接閥塊設(shè)置在所述清洗機(jī)器人尾部，將所述清洗機(jī)器人上液壓元件的接頭轉(zhuǎn)換為快速接頭。
[0013]本發(fā)明的有益效果為:通過(guò)將液壓栗站、三個(gè)液壓馬達(dá)、液壓油缸經(jīng)液壓油路管道有機(jī)連接為液壓控制系統(tǒng)，可以對(duì)清洗機(jī)器人和臍帶纜卷放器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)以液壓驅(qū)動(dòng)方式操縱清洗機(jī)器人進(jìn)行清洗作業(yè)。通過(guò)設(shè)置轉(zhuǎn)接閥塊將清洗機(jī)器人上液壓元件的接頭轉(zhuǎn)換為快速接頭，方便外部液壓元件與清洗機(jī)器人上的液壓元件快速連接，提高了清洗機(jī)器人液壓控制部件的裝拆方便性，提高了效率。
【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的液壓控制系統(tǒng)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的液壓控制系統(tǒng)油路圖；
[0017]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的液壓控制系統(tǒng)設(shè)在清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)中的示意圖；
[0018]圖1中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:1-油箱；2_油箱把手；3_回油過(guò)濾器；4_冷卻器；5-電機(jī)；6_變量栗；7-油管；8_過(guò)濾器；9_壓力計(jì)；10_電磁閥；11_控制閥塊；12_液位計(jì)；13-清潔蓋；
[0019]圖2中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:14_清洗機(jī)器人的左液壓馬達(dá)；15_清洗機(jī)器人的右液壓馬達(dá)；16-卷放器的液壓馬達(dá)；17-液壓油缸；18_電磁換向閥；19_電磁比例換向閥；20-冷卻器；21_變量栗；22_電機(jī)；23_過(guò)濾器；24_壓力計(jì)；25_電磁泄壓閥；
[0020]圖3中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:31_監(jiān)控系統(tǒng)；32_清洗機(jī)器人；33_氣體檢測(cè)傳感器；34_污水回收裝置；35_動(dòng)力裝置；36_給水裝置；37_氣體置換裝置；38_儲(chǔ)油罐；39_1區(qū)；310-2 區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0022]如圖1、2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種儲(chǔ)油罐清洗機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)，包括:
[0023]液壓栗站、三個(gè)液壓馬達(dá)、液壓油缸、液壓油路管道和轉(zhuǎn)接閥塊；其中，
[0024]液壓栗站經(jīng)液壓油路管道分別與所述三個(gè)液壓馬達(dá)和液壓油缸連接；
[0025]兩個(gè)液壓馬達(dá)和液壓油缸設(shè)在清洗機(jī)器人上作為該清洗機(jī)器人的動(dòng)力裝置，兩個(gè)液壓馬達(dá)分設(shè)在清洗機(jī)器人的左右側(cè)分別作為左、右液壓馬達(dá)；
[0026]—個(gè)液壓馬達(dá)設(shè)在清洗機(jī)器人的臍帶纜卷放器上作為驅(qū)動(dòng)裝置；
[0027]閥控器設(shè)在清洗機(jī)器人的控制柜中，通過(guò)電纜與電磁閥連接，作為電磁閥的控制元件，控制電磁閥；
[0028]液壓栗站包括:油箱、回油過(guò)濾器、冷卻器、電機(jī)、變量栗、油管、過(guò)濾器、壓力計(jì)、電磁閥、控制閥塊、液位計(jì)和清潔蓋；
[0029]其中，油箱一側(cè)設(shè)有液位計(jì)和清潔蓋，另一側(cè)設(shè)有冷卻器，油箱上面設(shè)有電機(jī)、變量栗、過(guò)濾器、壓力計(jì)和閥塊，控制閥塊上安裝有電磁閥，電機(jī)輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與變量栗輸入軸連接，變量栗的出油口通過(guò)油管與過(guò)濾器的進(jìn)油口連接，過(guò)濾器的出油口通過(guò)油管與控制閥塊的進(jìn)油口連接，控制閥塊的出油口通過(guò)油管與冷卻器的進(jìn)油口連接，冷卻器的出油口通過(guò)油管與壓力計(jì)的進(jìn)油口連接，壓力計(jì)的出油口通過(guò)油管與變量栗的回油口連接，變量栗的吸油口通過(guò)油管與油箱連接；
[0030]轉(zhuǎn)接閥塊設(shè)置在清洗機(jī)器人尾部，將清洗機(jī)器人上液壓元件的接頭轉(zhuǎn)換為快速接頭。
[0031]上述液壓控制系統(tǒng)中，三個(gè)液壓馬達(dá)均采用設(shè)有減速器和制動(dòng)的低轉(zhuǎn)速大扭矩定量馬達(dá)。
[0032]上述液壓控制系統(tǒng)中，設(shè)在清洗機(jī)器人上的兩個(gè)液壓馬達(dá)分設(shè)在清洗機(jī)器人的左右位置驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；
[0033]設(shè)在臍帶纜卷放器上的液壓馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)該臍帶纜卷放器的卷放；
[0034]液壓油缸驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)清洗機(jī)器人的伸展收縮。
[0035]上述液壓控制系統(tǒng)中，液壓油路管道包括:
[0036]連接在工作時(shí)不產(chǎn)生相對(duì)位移的清洗機(jī)器人的各液壓元件接口與轉(zhuǎn)接閥塊之間的硬管；
[0037]以及，連接在工作時(shí)產(chǎn)生相對(duì)位移的清洗機(jī)器人的各液壓元件接口與轉(zhuǎn)接閥塊之間的留有彎曲余量的軟管；
[0038]和連接在轉(zhuǎn)接閥塊與液壓栗站和清洗機(jī)器人的臍帶纜卷放器之間的軟管。
[0039]為保證安全，上述液壓控制系統(tǒng)中的所有液壓元件均采用具備防爆、防水、耐腐蝕的液壓元件。
[0040]如圖1、2所示，上述液壓控制系統(tǒng)中，控制閥塊包括:閥塊和設(shè)在閥塊上的第一電磁比例換向閥、第二電磁比例換向閥、第三電磁比例換向閥、電磁泄壓閥和電磁換向閥；其中，電磁泄壓閥連接在油箱的主油路中；
[0041]第一電磁比例換向閥連接在清洗機(jī)器人左側(cè)設(shè)置的一個(gè)液壓馬達(dá)控制油路中；
[0042]第二電磁比例換向閥連接在清洗機(jī)器人右側(cè)設(shè)置的另一個(gè)右液壓馬達(dá)控制油路中；
[0043]第三電磁比例換向閥連接在卷放器的液壓馬達(dá)控制油路中；
[0044]電磁換向閥連接在液壓油缸控