本發(fā)明涉及管道檢測設備領域，具體為一種管道檢測機器人。

背景技術：

管道是輸送危險液體和氣體最為有效的方式。隨著管道運營時間的延長，管道老化的問題日益突出，管道安全運行問題越來越受到人們的重視。根據(jù)國內(nèi)外管道事故統(tǒng)計資料分析，管道投入運行的早期和后期是事故的高發(fā)期，特別是后期，管道因腐蝕破壞而造成的穿孔泄露事故時有發(fā)生，管道事故發(fā)生的可能性是隨著管道運行時間的增加而幾句增加的，為此需要對管道進行檢測。

隨著微機電系統(tǒng)技術發(fā)展和小型移動機器人應用領域的不斷拓展，已經(jīng)開發(fā)出適用于小口徑的管道檢測機器人，進入空間狹窄的管道中進行管道的檢測和維修,但現(xiàn)有的管道檢測機器人適用管徑范圍不廣，運輸、拆裝不方便。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述管道檢測機器人存在的一些技術缺陷，本發(fā)明旨在提供一種管徑范圍廣，運輸、拆裝方便的可變徑、可分離的管道檢測機器人。

本發(fā)明采用的技術方案如下：

一種管道檢測機器人，其主要由主體、驅(qū)動體、變徑機構和相機模塊構成；所述主體為三棱體，所述管道檢測機器人以主體為中心組裝而成，所述相機模塊固定在主體左端，用于將管道內(nèi)部信息傳遞給外界，所述驅(qū)動體通過支架底座對稱固定在主體上，用于實現(xiàn)管道檢測機器人的前進或后退，所述支架底座設有磁力機構，通過磁力實現(xiàn)支架底座與主體的連接與拆卸；所述變徑機構固定在主體右端，所述變徑機構包括：通過雙頭螺柱固定在主體上的軸承座一、二，兩端通過軸承支撐在所述軸承座一、二上的絲杠，變徑電機，螺旋套設在絲杠上的螺母，與所述螺母固定連接的推桿，與推桿和軸承座一連接的連桿，與連桿連接并與驅(qū)動體接觸的小零件，所述變徑電機與所述絲杠連接，通過變徑電機正反轉(zhuǎn)驅(qū)動絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠上的螺母帶動推桿使驅(qū)動體以主體軸線為圓心向外展開直至接觸管壁或向內(nèi)收縮以適應不同管道管徑的檢測。

所述驅(qū)動體包括驅(qū)動體外殼，履帶，驅(qū)動電機，相互嚙合的圓錐齒輪一、二，齒輪軸，同步帶輪一、二，前、后履帶輪,前、后履帶輪軸,支撐輪軸一、二；所述驅(qū)動體外殼通過固定在其上的支架連桿與所述支架底座固連；所述驅(qū)動電機固定在驅(qū)動體外殼的中部，所述驅(qū)動電機的電機軸上固定著圓錐齒輪二，所述前、后履帶輪軸，支撐輪軸一、二，齒輪軸分別通過兩側的軸承，軸承端蓋一、二和螺栓固定在驅(qū)動體外殼上，所述前履帶輪軸上固定著前履帶輪和同步帶輪二，所述齒輪軸上固定著圓錐齒輪一和同步帶輪一，所述后履帶輪軸上固定著后履帶輪，所述履帶包裹在驅(qū)動體外殼外部；所述驅(qū)動電機輸出的動力通過圓錐齒輪二、一，同步帶輪一、二和前、后履帶輪傳遞到履帶上，使管道檢測機器人前進或后退。

所述后履帶輪軸處設有張緊件，后履帶輪軸通過軸承與張緊件連接，所述張緊件上設有滾花螺母，通過轉(zhuǎn)動滾花螺母使張緊件左右移動實現(xiàn)履帶的張緊。

所述磁力機構包括磁芯，軟磁性體一、二，旋鈕，端蓋，皮帶，所述端蓋通過雙頭螺柱固定在主體上，所述旋鈕與磁芯通過皮帶連接，所述旋鈕與所述端蓋和軸承座一相接觸，所述軟磁性體一、二通過端蓋對稱設置在磁芯上；工作時，轉(zhuǎn)動旋鈕可帶動磁芯轉(zhuǎn)動，通過磁力作用將支架底座吸附在主體上。

所述磁芯包括永磁體、與永磁體組成圓柱體的固定環(huán)、將永磁體和固定環(huán)固定在一起的圓箍和使永磁體和固定環(huán)一起旋轉(zhuǎn)的固定輪。

所述相機模塊包括相機支架、相機和相機保護罩,所述相機支架固定在主體上，所述相機固定在相機支架上，所述相機保護罩罩在相機外面并與相機支架固定在一起。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有如下優(yōu)點：

1、通過變徑電機驅(qū)動絲杠的旋轉(zhuǎn)帶動螺母左右移動，帶動推桿推動連桿旋轉(zhuǎn)從而使驅(qū)動體向外移動，使驅(qū)動體能緊貼在內(nèi)管壁上，機器人適用管徑范圍廣；

2、采用磁力機構，通過旋轉(zhuǎn)旋鈕經(jīng)皮帶帶動磁芯，使磁芯旋轉(zhuǎn)從而使磁力出現(xiàn)或消失，磁力的出現(xiàn)或消失或使支架底座固定在主體上，或使支架底座與主體分離，便于機器人的拆裝和運輸；

3、可以根據(jù)不同的管徑和檢測要求選用支架底座、驅(qū)動體、帶有不同相機模塊的主體，增強機器人的適用性、方便性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的驅(qū)動體內(nèi)部結構示意圖；

圖3是本發(fā)明的張緊機構剖視圖；

圖4是本發(fā)明的變徑機構正面視圖；

圖5是本發(fā)明的磁力機構布置圖；

圖6是本發(fā)明的磁力機構安裝示意圖；

圖7是本發(fā)明的磁力機構的磁芯結構示意圖。

圖中：1-螺母，2-絲杠，3-變徑電機，4-雙頭螺柱，5-推桿，6-連桿，7-支架連桿，8-軸承端蓋一，9-驅(qū)動體外殼，10-履帶，11-支架底座，12-軸承端蓋二，13-主體，14-相機保護罩，15-螺桿，16-滾花螺母，17-軸承座，18-軸承座，19-前履帶輪，20-支撐輪軸，21-圓錐齒輪一，22-圓錐齒輪二，23-驅(qū)動電機，24-支撐輪軸，25-后履帶輪，26-后履帶輪軸，27-同步帶輪一，28-齒輪軸，29-同步帶輪二，30-張緊件，31-軸承，32-小零件，33-螺母，34-相機，35-軟磁體一，36-旋鈕，37-端蓋，38-相機支架，39-磁芯，39a-固定輪，39b-固定環(huán)，39c-圓箍，39d-永磁體，40-皮帶，41-軟磁體二，42-前履帶輪軸，43-螺栓。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步說明。

參見圖1、圖4、圖5和圖6，本發(fā)明實施例的一種管道檢測機器人，主要由主體13、驅(qū)動體、變徑機構和相機模塊構成；主體13為三棱體，管道檢測機器人以主體13為中心組裝而成，相機模塊固定在主體左端，相機模塊由相機支架38、相機34、相機保護罩14組成，用于將管道內(nèi)部信息傳遞給外界，驅(qū)動體通過支架底座11對稱固定在主體13上，用于實現(xiàn)管道檢測機器人的前進或后退，支架底座11設有磁力機構，磁力機構主要由軟磁性體一35、軟磁性體二41、磁芯39、旋鈕36、端蓋37組成，通過磁力實現(xiàn)支架底座11與主體13的連接與拆卸；變徑機構固定在主體13右端，變徑機構包括：通過雙頭螺柱4固定在主體13上的軸承座一、二17、18，兩端通過軸承支撐在軸承座一、二17、18上的絲杠2，變徑電機3，螺旋套設在絲杠2上的螺母1，與螺母1固定連接的推桿5，與推桿5和軸承座一17連接的連桿6，與連桿6連接并與驅(qū)動體接觸的小零件32，變徑電機3與絲杠2連接，通過變徑電機3正反轉(zhuǎn)驅(qū)動絲杠2旋轉(zhuǎn)，絲杠2上的螺母1帶動推桿5使驅(qū)動體以主體軸線為圓心向外展開直至接觸管壁或向內(nèi)收縮以適應不同管道管徑的檢測。

參見圖1和圖4，變徑電機3與絲杠2連接，通過變徑電機3正反轉(zhuǎn)驅(qū)動絲杠2旋轉(zhuǎn)，使螺母1帶動推桿5使驅(qū)動體向外拓展或向內(nèi)收縮。

參見圖1、圖2，驅(qū)動體外殼9通過固定在其上的支架連桿7與支架底座11固連；驅(qū)動體外殼9上固定著驅(qū)動電機23、前履帶輪軸42、支撐輪軸20、齒輪軸28、支撐輪軸24和后履帶輪軸26，驅(qū)動電機23的電機軸上固定著圓錐齒輪二22，前履帶輪軸42、支撐輪軸20、齒輪軸28和支撐輪軸24分別通過兩側的軸承、軸承端蓋一8和螺栓43固定在驅(qū)動體外殼9上，前履帶輪軸42上固定著前履帶輪19和同步帶輪二29，齒輪軸28上固定著圓錐齒輪一21、同步帶輪一27，后履帶輪軸26上固定著后履帶輪25，驅(qū)動電機23輸出的動力分別通過圓錐齒輪二22、圓錐齒輪一21、同步帶一27、同步帶二29和前履帶輪19、后履帶輪25傳遞到履帶10上，使檢測機器人前進或后退。

參見圖3，后履帶輪軸26與軸承31連接，軸承31與張緊件30固連，滾花螺母16設在張緊件30上，通過轉(zhuǎn)動滾花螺母16使張緊件30左右移動實現(xiàn)履帶的張緊和放松。

參見圖1、圖2和圖3，后履帶輪軸26是通過軸承端蓋二12和螺栓43固定在驅(qū)動體外殼9內(nèi)。

參見圖5，相機模塊的相機支架38固定在主體13上，相機34固定在相機支架38上，相機保護罩14罩在相機34外面，并與相機支架38固連在一起。

參見圖7，磁芯39包括：永磁體39d、與永磁體39d組成圓柱體的固定環(huán)39b、將永磁體39d和固定環(huán)39b固定在一起的圓箍39c和使永磁體39d與固定環(huán)39b一起旋轉(zhuǎn)的固定輪39a。

參見圖6和圖7，旋鈕36與磁芯39通過皮帶40聯(lián)接、旋鈕36與端蓋37、軸承座17相接觸，當轉(zhuǎn)動旋鈕36使磁芯39隨之轉(zhuǎn)動，從而使永磁體39d的N極S極與軟磁體一35和軟磁體二41成一條直線或垂直，當永磁體39d的N極S極與軟磁體一35和軟磁體二41成為一條直線時主體13外部不表現(xiàn)出磁性，支架底座11可以取下，當永磁體39d的N極S極與軟磁體35和軟磁體41垂直時，主體外部表現(xiàn)磁性，支架底座11不可取下。

參見圖1和圖4，端蓋37、軸承座17和軸承座18通過雙頭螺柱4和螺母33固定在主體13上。

參見圖4，軸承座17與雙頭螺柱4配合的孔為螺紋孔。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術方案及其發(fā)明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發(fā)明權利要求書的保護范圍之內(nèi)。