本發(fā)明涉及工業(yè)機器人減速器技術領域，是韓國賽勁sejin高精度少齒差減速器的改進，采用國產(chǎn)機床、常規(guī)制造精度，負載情況下，包括彈性變形引起的的總回差不超過6arc min，一種工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器。

背景技術：

中國工程院院士、哈工大蔡鶴皋教授說：“我們的減速器就達不到要求，可靠性和質(zhì)量也不行。我們減速器噪音大，人家的很安靜。”(《核心技術久攻不克…》經(jīng)濟參攷報2015-01-19)

《華創(chuàng)證劵》記者：“國產(chǎn)機器人核心部件減速器制造企業(yè)-秦川發(fā)展、山東帥克、南通振康及浙江恒豐泰與日本的差距是：精度差、壽命短、質(zhì)量不穩(wěn)定?！?2015-11-12)

“機器人用高精度RV傳動有兩項極嚴格技術指標：一為運動精度誤差不超過1arc min；一為間隙回差，規(guī)定不超過1～1.5arc min，此外，在負載情況下，包括彈性變形引起的回差在內(nèi)的總回差不能超過6arc min?！?朱孝錄《齒輪傳動設計手冊》827頁)

背景技術之一：賽勁sejin減速器，是韓國研發(fā)的一種高精度漸開線少齒差減速器，其機械傳動方案與RV減速器相同，不同的只是sejin減速器的行星輪采用的是漸開線齒。

背景技術之二：中國專利局公開的《一種2K-V型減速器》(201310718558.9)

背景技術之三：中國專利局公開的《一種行星減速器》(201310718320.6)

背景技術二與三均是秦川發(fā)展龍興元、田沙等的發(fā)明創(chuàng)新，其結(jié)構與韓國賽勁sejin減速器相同，也屬于一級行星與一級漸開線少齒差的二級減速器，要求很高精度制造。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明適用的排雷、防爆劇毒機器人、雷達天線方位轉(zhuǎn)臺定向裝置及塔式太陽能熱發(fā)電裝置定日鏡的跟蹤傳動裝置等等，對傳動誤差及回差有較高的要求：

方位轉(zhuǎn)臺是雷達天線的支撐及定向裝置，伺服控制系統(tǒng)使天線能按照預定的規(guī)律進行旋轉(zhuǎn)或者跟隨目標運動準確指向目標，因此對方位傳動裝置的傳動誤差及回差有較高的要求。

定日鏡是一種由反射鏡、鏡架、聚光及跟蹤傳動裝置組成。跟蹤傳動裝置包括兩個精密傳動裝置：方位角傳動機構和俯仰角傳動機構，整個裝置的傳動精度和回差要求都很嚴格。

間隙回差又稱幾何回差，是指施加3％額定轉(zhuǎn)矩、且各部件良好接觸情況下，由行星和擺線針輪傳動中齒的側(cè)隙、軸承間隙等幾何因素引起的輸出轉(zhuǎn)角值(1～1.5arc min)。

RV減速器中，曲柄軸二偏心段相位最為重要，因為相位決定二擺線輪的相互位置，就是說，曲柄軸偏心段相位偏差決定了減速器回差。據(jù)此認定背景技術存在下述問題：

背景技術曲柄軸二偏心段相位差的偏差≤30″，精度要求很高：

《RV減速器高精度雙向等距小偏心曲柄軸加工技術研究》：“曲柄軸兩偏心相對于工件中心的位置差180°土30″”(楊和天津職業(yè)技術學院學報1995.06)

RV減速器曲柄軸加工困難，必須進口曲柄磨床：

《天津第一863課題組》說：“在制造RV-320樣機時發(fā)現(xiàn)，曲柄軸加工困難，誤差較大，進口曲柄磨床價格幾百萬。”

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明提供的工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器解決下述技術問題：

(一)曲柄軸二偏心段相位差的偏差要求很高，因而加工困難；

(二)二偏心套之間的相位差能實現(xiàn)微調(diào)。

本發(fā)明采用國產(chǎn)機床解決上述兩技術問題，彈性變形引起的總回差不超過6arc min。

本發(fā)明所采取的具體技術方案：

所述行星軸上依次配合第一、第二偏心套構成雙偏心組合曲軸，所述第一、第二雙偏心套上分別設有用以支承第一、第二行星齒輪的第一、第二轉(zhuǎn)臂軸承，所述第一、第二轉(zhuǎn)臂軸承為滑動軸承。

所述第一、第二偏心套為鋅基合金，所述第一、第二轉(zhuǎn)臂軸承為鋅基合金滑動軸承，且分別與第一、第二偏心套融為一體。

所述第一、第二偏心套的軸向長度比行星齒輪厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套的外圓表面設有螺旋儲油槽，其作用在于：潤滑油或脂可從多出5～10mm處的螺旋儲油槽滲入摩擦面。

所述第一偏心套與行星軸滑動配合，第一偏心套的一端與第一軸用彈性擋圈之間設有壓縮彈簧，第一偏心套的另一端面與第二偏心套端面間用端面齒嚙合連接，所述第二偏心套的另一端靠緊第二軸用彈性擋圈，所述第二偏心套與行星軸連接，二偏心套間用端面齒嚙合連接的技術效果是具有相位差微調(diào)功能。

所述端面齒為三角齒、或梯形齒、或波浪狀圓弧齒。

所述的壓縮彈簧為碟形彈簧，碟形彈簧壓縮力大，軸向尺寸短。

【有益效果】

(1)組裝式雙偏心曲軸輔以二偏心套間端面齒嚙合連接，具有相位差微調(diào)功能，確保了相位差加工精度；

(2)轉(zhuǎn)臂滑動軸承的剛性比圓柱滾子軸承高，結(jié)構簡單、制造方便、承載力大；

(3)鋅基合金摩擦因數(shù)小，表面粗糙度好；成本比錫青銅低40％以上；使用壽命為錫青銅2～3倍，具有自潤滑性能及減震功能，適用于中低速重載場合；

(4)國產(chǎn)機床，常規(guī)制造精度，工藝簡單，成本低60-75％；

【附圖說明】

圖1本發(fā)明實施例的結(jié)構示意圖

圖2行星軸偏心套用滑動軸承支承行星齒輪示意圖(Z₁、Z₂分別為第一、第二滑動軸承)

圖3本發(fā)明端面齒組合曲軸式的結(jié)構示意圖

【具體實施方式】

如圖1-3所示，一種工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器，包括少齒差及行星部件，所述少齒差部件包括內(nèi)齒圈1、左、右剛性盤2、22及第一、第二行星齒輪11、13，所述左剛性盤2上的凸緣穿過二行星齒輪與右剛性盤22連接成一剛性體，所述左、右剛性盤2、22用第一、第二軸承9、14分別支承在內(nèi)齒圈1兩側(cè)內(nèi)孔，油封18用以防止第一軸承9漏油，所述行星部件包括輸入軸19、設在輸入軸19上的太陽輪3、行星輪6及行星軸16，所述輸入軸19用第三、四軸承4、20分別支承在左、右剛性盤2、22中心孔，所述行星軸16兩端用第五、第六軸承5、15分別支承在左、右剛性盤2、22周邊孔中，其特征在于：

所述行星軸16上依次配合第一、第二偏心套10、12構成具有雙偏心的組合曲軸，其技術效果：利用專用工裝夾具調(diào)節(jié)相位差方便，比之專用偏心軸磨床其制造成木低很多，所述第一、第二偏心套10、12上的第一、第二轉(zhuǎn)臂滑動軸承Z₁、Z₂分別用以支承第一、第二擺線輪11、13，滑動軸承的優(yōu)點見于下述專著：

(一)王文斌《機械設計手冊》(卷3.21-4頁)：滑動軸承結(jié)構簡單、制造方便、承載力大；

(二)卜炎《實用軸承技術手冊》492頁：在正常狀態(tài)下，滑動軸承磨損率是很低的，形成的磨屑顆粒尺寸很小，數(shù)量也少；

(三)卜炎《實用軸承技術手冊》349頁：航空發(fā)動機主軸承采用一般滑動軸承。

所述工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套10、12為鋅基合金，所述第一、第二轉(zhuǎn)臂軸承為鋅基合金滑動軸承，且分別與第一、第二偏心套10、12融為一體，技術效果：

(a)鋅基合金摩擦因數(shù)小，切削性能良好，表面粗糙度好Ra1.6μm；具有自潤滑性能；

(b)簡化了結(jié)構，此外因偏心套與滑動軸承融為一體，可加大圓軸軸徑，一方面使圓軸具有足夠大的剛性，減小彈性變形回差；另則，鋅基合金摩擦因數(shù)小，機加工性能好。

成大先《機械設計手冊》軸承6頁：鋅基合金適用于中、低速(≤7-10m/s)、重載(25-30MPa)及接觸應力σ＝550MPa的條件下工作的軸承。

所述工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套10、12外圓表面設有螺旋儲油槽，所述第一、第二偏心套10、12的軸向長度比行星齒輪厚度多出5～10mm，螺旋儲油槽的作用在于：箱體內(nèi)的潤滑油或潤滑脂可從多出5～10mm處的螺旋儲油槽，隨著慢慢轉(zhuǎn)動而滲入，從而潤滑摩擦面。

所述工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器，其特征在于：所述第一偏心套10與行星軸16滑動配合，第一偏心套10的一端與第一軸用彈性擋圈7之間設有壓縮彈簧8，第一偏心套10的另一端面與第二偏心套12端面間用端面齒嚙合連接，所述第二偏心套12的另一端靠緊第二軸用彈性擋圈17，所述第二偏心套12與行星軸16連接，二偏心套間用端面齒嚙合連接的技術效果是具有相位差微調(diào)功能。

組合式雙偏心曲軸輔以偏心套間端面齒嚙合連接的，因而確保了相位差精度。

所述工業(yè)機器人端面齒組合曲軸式少齒差減速器，其特征在于：所述端面齒為三角齒、或梯形齒、或波浪狀圓弧齒。

所述工業(yè)機器人組合曲軸式少齒差減速器的特征在于：所述的壓縮彈簧8為碟形彈簧，碟形彈簧壓縮力大，軸向尺寸短。

上述實施例是對木發(fā)明的說明，不是對木發(fā)明的限定，任何對木發(fā)明簡單變換后的方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。