本實(shí)用新型涉及諧波減速器領(lǐng)域，特指一種δ齒型的諧波減速器。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中起到了至關(guān)重要的作用，減速器的種類繁多，型號(hào)各異，在不同的場(chǎng)合需要不同的減速器，目前的機(jī)器人，關(guān)鍵的關(guān)節(jié)部位均是采用諧波減速器，諧波減速器是一種特殊的行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展而來，相比傳動(dòng)的減速器，其具有承載能力高，傳動(dòng)比大，體積小、重量輕、傳動(dòng)平穩(wěn)且傳動(dòng)精度高等這些獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，能廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航天航空、半導(dǎo)體設(shè)備等行業(yè)。在諧波減速器中，柔輪和剛輪的齒型對(duì)諧波減速器的性能有著直接的影響，目前通用的齒型為漸開線齒型，這一齒型的特點(diǎn)就是刀具制作相對(duì)比較容易，但是對(duì)于高性能諧波減速器而言，這種齒型有其固有的缺點(diǎn)，容易在使用時(shí)受到磨損，從而產(chǎn)生震動(dòng)，影響諧波減速器的精度。

因此，本發(fā)明人對(duì)此做進(jìn)一步研究，研發(fā)出一種δ齒型的諧波減速器，本案由此產(chǎn)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種δ齒型的諧波減速器，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)，有效使用壽命長(zhǎng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種δ齒型的諧波減速器，包括柔輪、剛輪、波發(fā)生器，所述波發(fā)生器設(shè)置在柔輪中，所述柔輪的外齒與所述剛輪的內(nèi)齒相嚙合，且柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒均為δ齒型。

進(jìn)一步，所述柔輪的外齒或剛輪的內(nèi)齒皆由連續(xù)的單齒構(gòu)成，所述單齒包括對(duì)稱分布的齒頂圓、δ齒型曲線、齒根圓弧，所述δ齒型曲線為一條高次曲線。

進(jìn)一步，所述齒頂圓、δ齒型曲線、齒根圓弧之間平滑連接，所述剛輪的δ齒型曲線齒與柔輪的δ齒型曲線形成共軛。

進(jìn)一步，還包括軸承，所述剛輪與軸承的外圈固定，所述柔輪與軸承的內(nèi)圈固定。

進(jìn)一步，所述軸承為十字交叉滾針軸承。

進(jìn)一步所述波發(fā)生器和柔輪之間設(shè)置有柔性軸承，所述柔性軸承的側(cè)邊設(shè)置有擋板。

進(jìn)一步，還包括墊塊，所述墊塊中開設(shè)有通孔，墊塊的通孔與波發(fā)生器的電機(jī)軸孔同軸度，所述墊塊與柔輪、軸承的內(nèi)圈固定在一起。

采用上述方案后，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

可使諧波減速器始終處于良好的工作狀態(tài)，柔輪的δ齒型曲線與剛輪的δ齒型曲線之間的間隙（諧波減速器的背隙）可以根據(jù)諧波減速器的實(shí)際工作狀態(tài)方便地進(jìn)行調(diào)整；與普通的漸開線齒型相比，同樣的規(guī)格，這種齒型的承載能力要高出30%左右，而且有效使用壽命也要比漸開線齒型長(zhǎng)，目前在實(shí)際使用中，運(yùn)行5000小時(shí)后，精度的保持性非常好。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的示意圖；

圖2是柔輪與剛輪嚙合的示意圖；

標(biāo)號(hào)說明

柔輪1，剛輪2，波發(fā)生器3，十字交叉滾針軸承4，柔性軸承5，

擋板6，墊塊7，齒頂圓8，δ齒型曲線9，齒根圓弧10。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

如圖所示，一種δ齒型的諧波減速器，包括柔輪1、剛輪2、波發(fā)生器3，波發(fā)生器3設(shè)置在柔輪1中，波發(fā)生器3為橢圓結(jié)構(gòu)，中間開設(shè)有與電機(jī)軸配合的軸孔；柔輪1的外齒與剛輪2的內(nèi)齒相嚙合，剛輪2作為剛輪2殼體一體式的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，既作為齒輪也作為殼體，且柔輪1的外齒與剛輪2的內(nèi)齒均為δ齒型。剛輪2與十字交叉滾針軸承4的外圈通過螺釘連接，柔輪1為薄壁筒形結(jié)構(gòu)，與十字交叉滾針軸承4的內(nèi)圈連接。

柔性軸承5安裝在波發(fā)生器3上，將波發(fā)生器3與柔性軸承5整體裝入柔輪1的內(nèi)孔里面，通過十字交叉滾針軸承4的內(nèi)圈，作為諧波減速器的輸出端；柔性軸承5的側(cè)邊設(shè)置有擋板6，用于限制柔性軸承5保持架的軸向移動(dòng)。

柔輪1的外齒或剛輪2的內(nèi)齒皆由連續(xù)的單齒構(gòu)成，單齒包括對(duì)稱分布的齒頂圓8、δ齒型曲線9、齒根圓弧10，δ齒型曲線9為一條高次曲線，它的形狀隨著柔輪1（或剛輪2）的具體規(guī)格的不同而不同，或隨著柔輪1（或剛輪2）當(dāng)量模數(shù)的不同而不同，針對(duì)某一具體的規(guī)格，δ齒型曲線9的具體形狀是由其曲率中心的位置和曲率半徑?jīng)Q定的；齒頂圓8、δ齒型曲線9、齒根圓弧10之間平滑連接，剛輪2的δ齒型曲線9齒與柔輪1的δ齒型曲線9形成共軛。

作為優(yōu)選，柔輪1內(nèi)還設(shè)置有墊塊7，墊塊7中開設(shè)有通孔，通過柔輪1內(nèi)墊塊7的定位，保證柔輪1與十字交叉滾針軸承4的同軸度，柔輪1內(nèi)墊塊7通過高強(qiáng)緊固螺釘固定在十字交叉滾針軸承4上。

發(fā)明工作時(shí)，動(dòng)力通過電機(jī)輸入，電機(jī)軸安裝在波發(fā)生器3上，利用諧波原理降低電機(jī)的輸入轉(zhuǎn)速，同時(shí)提高輸出扭矩，輸出扭矩從十字交叉滾針軸承4處輸出。

上述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本實(shí)用新型保護(hù)范圍的行為。