技術(shù)總結(jié)
一種步進(jìn)式管道機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括兩組對(duì)稱連接的模塊組，即模塊Ⅰ和模塊Ⅱ；每組模塊組由單元Ⅰ和單元Ⅱ構(gòu)成，單元Ⅰ沿圓周設(shè)置伸縮腿，單元Ⅱ沿圓周設(shè)置支撐腿，所述伸縮腿和支撐腿至少三個(gè)，沿相同角度和方向?qū)?yīng)設(shè)置，伸縮腿連接伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)置于單元Ⅰ內(nèi)，通過伸縮機(jī)構(gòu)控制伸縮長(zhǎng)度，兩組模塊的伸縮腿實(shí)現(xiàn)交替夾緊和放松，使兩組模塊交替步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊實(shí)用，較小的軸向尺寸便于在管道中轉(zhuǎn)彎；伸縮腿的夾緊方式，可以避免管道壁的濕滑帶來的行走困難；驅(qū)動(dòng)裝置均位于封閉的外殼中，可以防止外界環(huán)境的影響；支撐輪長(zhǎng)度可調(diào)，可以適應(yīng)管徑在一定范圍內(nèi)的變化。

技術(shù)研發(fā)人員：羅繼曼;張東躍;魏澤明;張曉單
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽建筑大學(xué)
文檔號(hào)碼：201620547146
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.06
技術(shù)公布日：2016.11.30