1.一種氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：包括伸縮模塊和與伸縮模塊連接的支撐模塊；伸縮模塊主要由驅(qū)動(dòng)氣缸和與驅(qū)動(dòng)氣缸連接的關(guān)節(jié)軸承構(gòu)成，利用驅(qū)動(dòng)氣缸的伸縮來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的蠕動(dòng)式行走，支撐模塊由支撐氣缸組產(chǎn)生推力，使機(jī)器人的支撐塊與管壁壓緊，支撐模塊通過關(guān)節(jié)軸承中的球面副相對(duì)于伸縮模塊可以繞動(dòng)一個(gè)空間角度θ，并通過控制電磁閥的通斷電時(shí)間實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：所述伸縮模塊和支撐模塊按一定的順序循環(huán)工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：所述支撐模塊包括導(dǎo)向輪、支撐桿Ⅰ、內(nèi)嵌彈簧、固定板、支撐塊、支撐桿Ⅱ、鋁板、支撐氣缸組Ⅰ和U形連接塊；其中：支撐桿Ⅰ為6根，支撐桿Ⅱ?yàn)?根，每根支撐桿之間的間隔均為120°，鋁板通過螺釘分別固定在兩塊固定板上，支撐氣缸組Ⅰ和支撐桿Ⅰ固定設(shè)置在鋁板上，支撐桿Ⅱ與支撐氣缸組Ⅰ通過螺紋連接，內(nèi)嵌彈簧設(shè)置在空心柱體中；導(dǎo)向輪設(shè)置于U形連接塊中，并與U形連接塊的雙頭螺柱固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：所述支撐模塊分為第一支撐模塊和第二支撐模塊，其中：
第一支撐模塊設(shè)置在伸縮模塊前端，通過固定板與伸縮模塊的關(guān)節(jié)軸承Ⅰ相聯(lián)接；
第二支撐模塊設(shè)置在伸縮模塊后端，通過固定板與伸縮模塊的關(guān)節(jié)軸承Ⅱ相聯(lián)接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：所述支撐氣缸組Ⅰ位于鋁板下面，支撐桿Ⅰ設(shè)置于鋁板上面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)式管道機(jī)器人，其特征是：所述伸縮模塊包括關(guān)節(jié)軸承Ⅰ、驅(qū)動(dòng)氣缸、鋁板片、關(guān)節(jié)軸承Ⅱ、銷釘、螺栓；其中驅(qū)動(dòng)氣缸一端與關(guān)節(jié)軸承Ⅰ通過螺紋聯(lián)接，另一端通過螺栓與關(guān)節(jié)軸承Ⅱ聯(lián)接；關(guān)節(jié)軸承Ⅱ左端桿通過鋁板片中心孔并使其桿端面貼緊驅(qū)動(dòng)氣缸右端面；鋁板片通過驅(qū)動(dòng)氣缸上的螺栓定位安裝，調(diào)節(jié)兩螺栓上的螺母，配合關(guān)節(jié)軸承Ⅱ與鋁板片連接桿上的螺母，以固定鋁板片。