本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種管道清污檢測機器人。

背景技術(shù)：

國內(nèi)在管道機器人方面的研究起步較晚，而且多數(shù)停留在實驗室階段。國內(nèi)管道清洗機器人的產(chǎn)品和市場大都尚不成熟，市場大部分被國外清掃設(shè)備所壟斷。

國際上管道機器人的研制、開發(fā)也屬于發(fā)展階段，離實際應(yīng)用還有一段差距，大部分機器人還只能應(yīng)用于一般直管。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在解決上述問題，提供了一種管道清污檢測機器人，它克服了以前的輪式移動機器人在管道中運行時，由于管道尺寸大小不一、具有彎道和“T”型接頭等，輪式移動機器人的每一個輪子在管道中的位姿是不可預(yù)測的，從而導(dǎo)致機器人在管道中偏離正確的姿態(tài)，甚至側(cè)翻和卡死這些問題，其采用的技術(shù)方案如下：

一種管道清污檢測機器人，包括刷輪、前電機、后電機、輪子、彈簧,其特征在于：還包括輸出軸、傳動軸、頂蓋、前管壁、連接裝置、支撐臂、活塞、后管壁、中心軸、底蓋，所述的輸出軸和傳動軸連接，刷輪安裝在輸出軸上，所述的頂蓋通過螺栓與前管壁連接，前電機安裝在頂蓋上，并與傳動軸連接，所述的前管壁與后管壁通過導(dǎo)桿固定連接，后電機安裝在前管壁內(nèi)，活塞安裝在后管壁內(nèi)，連接裝置連接后電機上的傳動裝置和輪子，支撐臂連接活塞和輪子，中心軸固定連接底蓋，彈簧安裝在中心軸上。

所述的中心軸上設(shè)置螺紋，中心軸上配置螺栓，并設(shè)置在彈簧和底蓋之間。

所述的連接裝置由兩塊連接板對稱安裝構(gòu)成。

所述的傳動軸安裝在輸出軸上，可以上下移動。

有益效果：一種管道清污檢測機器人結(jié)構(gòu)簡單，頭部刷輪與輸出軸、傳動軸連接，可以有效調(diào)節(jié)、擴大刷毛的工作范圍。

前電機通過單片機控制能夠自動根據(jù)毛刷碰到的污物調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速即清理速度；兩個輪子采用齒輪連接，通過多個齒輪可以將電機的轉(zhuǎn)動傳遞給輪胎并通過后電機調(diào)節(jié)前進速度；

機器人尾部通過人為調(diào)動控制彈簧松緊帶動支架，能夠應(yīng)用于不同直徑以及徑向變化的的圓形管道，可根據(jù)管道直徑自動調(diào)節(jié)能夠進入各種復(fù)雜管道。

附圖說明

圖1：本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：連接裝置的連接板結(jié)構(gòu)圖。

符號說明

1.刷輪、2.輸出軸、3.傳動軸、4.頂蓋、5.前電機、6.前管壁、7.后電機、8.連接裝置、9.輪子、10.支撐臂、11.活塞、12.后管壁、13.中心軸、14.彈簧、15.底蓋。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實例對本實用新型作進一步說明：

如圖1-2所示，一種管道清污檢測機器人，包括刷輪1、前電機5、后電機7、輪子9、彈簧14,其特征在于：還包括輸出軸2、傳動軸3、頂蓋4、前管壁6、連接裝置8、支撐臂10、活塞11、后管壁12、中心軸13、底蓋15，所述的輸出軸2和傳動軸連接，刷輪1安裝在輸出軸2上，所述的頂蓋4通過螺栓與前管壁6連接，前電機5安裝在頂蓋4上，并與傳動軸3連接，所述的前管壁6與后管壁12通過導(dǎo)桿固定連接，后電機7安裝在前管壁6內(nèi)，活塞11安裝在后管壁12內(nèi)，連接裝置8連接后電機7上的傳動裝置和輪子9，支撐臂10連接活塞11和輪子9，中心軸13固定連接底蓋15，彈簧14安裝在中心軸13上。

上述的中心軸13上設(shè)置螺紋，中心軸13上配置螺栓，并設(shè)置在彈簧和底蓋15之間。

上述的連接裝置8由兩塊連接板對稱安裝構(gòu)成，在連接板對安裝有齒輪和齒條，可以將后電機7的旋轉(zhuǎn)傳遞給輪子9。

工作過程：使用時，這套機構(gòu)是在管道內(nèi)爬行運動的，通過中心軸13上的螺母調(diào)節(jié)活塞11的位置，后電機7帶動與其安裝的傳動裝置施加一個推力，讓兩個輪子9擴張開，支承管道內(nèi)壁，當(dāng)輪子與管壁內(nèi)側(cè)壓力足夠大時，就能夠提供足夠大的摩擦力，使輪子9不至于打滑，同時后電機7可以通過連接裝置8驅(qū)動輪子9前進，在本裝置前進的過程中，啟動前電機5，前電機5帶動輸出軸2上的傳動軸3上，依次來調(diào)節(jié)傳動軸3上的刷輪1，保證每一個角落都能被清理，刷輪1上自帶的電機帶動刷輪1旋轉(zhuǎn)，提高清理效率。