本實用新型涉及減速機的領域，尤其是一種高精密擺線差齒減速機。

背景技術：

擺線減速機是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。目前使用的減速機體積大，結構復雜，加工不方便，強度低，而且精度差。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種高精密擺線差齒減速機，其設計結構合理并且剛性好、加工方便。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種高精密擺線差齒減速機，包括針殼和設置在針殼內的行星機構，所述的行星機構包括一級漸開線行星減速機構和二級擺線針輪行星減速機構，所述的一級漸開線行星減速機構包括輸入齒輪軸和行星齒輪，輸入齒輪軸與行星齒輪相嚙合，所述的二級擺線針輪行星減速機構包括偏心軸、至少一個擺線輪、行星架以及滾針，行星齒輪套裝在偏心軸的端部上，偏心軸上套裝有鋼保持架滾針軸承，偏心軸通過鋼保持架滾針軸承與擺線輪相連接，擺線輪通過滾針與針殼相嚙合，所述的行星架包括前行星架和后行星架，前行星架和后行星架通過內六角圓柱頭螺釘相緊固固定，行星齒輪的齒數Z＝27,模數＝1.5,壓力角＝20度,齒寬＝5，輸入齒輪軸的齒數Z＝9模數＝1.5,壓力角＝20度,齒寬＝10，擺線輪的齒數Z＝39,針齒直徑＝4mm,針徑系數＝2.0399，短幅系數＝0.692308，偏心距＝0.9,齒寬＝8.85,針殼的齒數Z＝40, 針齒直徑＝4mm,齒寬＝18,針齒分度圓直徑＝104mm。

進一步地，為了能夠實現高速傳動，所述的偏心軸的前段和前行星架之間設置有第一圓錐滾子軸承。

為了能夠實現高速傳動，所述的偏心軸的后段和后行星架之間設置有第二圓錐滾子軸承。

為了能夠實現高速傳動，所述的前行星架的外側面與針殼的內側面之間設有第一圓珠滾子軸承。

為了能夠實現高速傳動，所述的后行星架的外側面與針殼的內側面之間設有第二圓珠滾子軸承。

為了能夠起到密封的目的，所述的針殼的后端內設有用于卡在針殼和后行星架之間的骨架油封。

所述的第一圓錐滾子軸承和第二圓錐滾子軸承的內側面與偏心軸之間設有偏心軸墊片。

所述的第一圓錐滾子軸承的外側面與前行星架之間設有調節(jié)墊片，調節(jié)墊片和前行星架之間通過孔用卡簧卡緊固定。

所述的行星齒輪與偏心軸之間通過軸用卡簧卡緊固定。

所述的行星齒輪的齒數Z＝27個,模數＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝5mm，中心距＝27.5mm；輸入齒輪軸的齒數Z＝9個，模數＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝10mm，中心距＝27.5mm；擺線輪的齒數Z＝39個,針齒直徑＝4mm,針徑系數＝2.0399，短幅系數＝0.692308，偏心距＝0.9mm,齒寬＝8.85mm；針殼的齒數Z＝40個,針齒直徑＝4mm,齒寬＝18mm,針齒分度圓直徑＝104mm。

本實用新型的有益效果是：所述的一種高精密擺線差齒減速機，具體優(yōu)點如下：1.軸承內置式：直接將圓珠角接觸軸承軸承內圈設計在前行星架及后行星架外圓上，結構緊湊，減小減速機軸向尺寸從而達到減重目的，而且軸承內置，直接在零件上加工高精度圓弧滾道，減少了軸承制造裝配誤差，從而提高了減速機裝配徑向跳動；

2.單差齒嚙合精度優(yōu)于二差齒嚙合，擺線輪、滾針、針殼全齒滾動摩擦接觸，剛性好。單差齒嚙合更易實現高的傳動鏈誤差和回差要求，剛性更好，齒隙更小，可避免減速機使用過程中出現抖動，阻尼振動過大的情況；

3.行星架柱式錐銷18連接結構，具有結構簡單，加工方便，強度高特點。高精度錐銷連接結構，保證加工及裝配同一性。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型所述的一種高精密擺線差齒減速機的整體結構示意圖；

圖2是圖1中A-A向剖視圖；

圖3是圖1中B-B向剖視圖。

附圖中標記分述如下：1、針殼，2、滾針，3、第一圓珠滾子軸承，4、孔用卡簧，5、調節(jié)墊片，6、偏心軸墊片，7、第一圓錐滾子軸承，8、輸入齒輪軸，9、前行星架，10、內六角圓柱頭螺釘，11、擺線輪，12、后行星架，13、鋼保持架滾針軸承，14、軸用卡簧，15、偏心軸，16、行星齒輪，17、骨架油封，18、第二圓錐滾子軸承，19、第二圓珠滾子軸承。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1、圖2和圖3所示的一種高精密擺線差齒減速機，包括針殼1和設置在針殼1內的行星機構，輸入齒輪軸8與行星齒輪16相嚙合，二級擺線針輪行星減速機構包括偏心軸15、至少一個擺線輪11、行星架以及滾針2，行星齒輪 16套裝在偏心軸15的端部上，偏心軸15上套裝有鋼保持架滾針軸承13，偏心軸15通過鋼保持架滾針軸承13與擺線輪11相連接，擺線輪11通過滾針2與針殼1相嚙合，行星架包括前行星架9和后行星架12，前行星架9和后行星架 12通過內六角圓柱頭螺釘10相緊固固定，第一圓錐滾子軸承7設在偏心軸15 的前段和前行星架9之間，第二圓錐滾子軸承18設在偏心軸15的后段和后行星架12之間，在前行星架9的外側面與針殼1的內側面之間設有第一圓珠滾子軸承3，在后行星架12的外側面與針殼1的內側面之間設有第二圓珠滾子軸承 19，在針殼1的后端內設有用于卡在針殼1和后行星架12之間的骨架油封17，在第一圓錐滾子軸承7和第二圓錐滾子軸承18的內側面與偏心軸15之間設有偏心軸墊片6，第一圓錐滾子軸承7的外側面與前行星架9之間設有調節(jié)墊片5，調節(jié)墊片5和前行星架9之間通過孔用卡簧4卡緊固定，行星齒輪16與偏心軸 15之間通過軸用卡簧14卡緊固定，行星齒輪16的齒數Z＝27個,模數＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝5mm，中心距＝27.5mm；輸入齒輪軸8的齒數Z＝9個，模數＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝10mm，中心距＝27.5mm；擺線輪11的齒數Z＝39個,針齒直徑＝4mm,針徑系數＝2.0399，短幅系數＝0.692308，偏心距＝0.9mm,齒寬＝8.85mm；針殼1的齒數Z＝40 個,針齒直徑＝4mm,齒寬＝18mm,針齒分度圓直徑＝104mm。

本實用新型的一種高精密擺線差齒減速機的工作原理：整個行星機構運轉時，針殼1固定不動，輸入齒輪軸8作為輸入主動齒輪順時針旋轉，那么行星齒輪16逆時針方向自轉，并通過偏心軸15帶動擺線輪11做偏心運動，此時，擺線輪11在其軸線公轉同時，還將反向自轉，即順時針轉動。同時通過偏心軸 15推動前行星架9及后行星架12順時針方向轉動，后行星架12輸出。整個行星機構傳動比1+z2/z1×z6/(z6-z5)＝1+27/9×40/﹙40－39﹚＝121。組裝擺線針輪行星機構時，先將偏心軸15與擺線輪11鋼保持架滾針軸承13裝成一個整體，再將這個整體裝入套在后行星架12上的孔內，然后裝上第二圓珠滾子軸承19 和針殼1，放入擺線輪11，接著將滾針2插入擺線輪11與針殼1嚙合的齒槽內，再裝第一圓珠滾子軸承3和前行星架9，最后安裝行星齒輪16和輸入齒輪軸8，完成組裝。

本實用新型的一種高精密擺線差齒減速機的使用情況及參數配置：

1.減速箱齒向間隙：小于1弧分

2.輸出轉速：24.8轉/分

3.電機功率：4千瓦

4.減速箱輸入轉速：3000轉/分

5.額定輸出扭矩＝(9550×4)/24.8＝1540N.M

在以上的參數情況下，參照計算原理DIN 3990Method B(YF Method C) 設計漸開線齒輪，根據通用的擺線輪齒形方程式計算機輔助計算擺線坐標點，即離散點，根據離散點用CAD輔助繪制擺線輪廓曲線。減速機齒隙小于1弧分，符合機器人關節(jié)減速機的使用要求，機器人手臂精準定位，重復性好。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內容，必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。