本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自變徑管道清理機(jī)器人。

背景技術(shù)：

管道作為一種重要的物料輸送手段，在石油、天然氣、化工原料等各個(gè)方面發(fā)揮著重要的作用。伴隨著使用年限的增加，管道內(nèi)會(huì)積累大量的灰塵、淤積等，影響管道的使用。為了提高管道的使用效率和壽命，需要對(duì)管道進(jìn)行定期清理。由于管道作業(yè)要求高、作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多變，導(dǎo)致了人工清理難度大，所以管道清理機(jī)器人應(yīng)用而生。

然而傳統(tǒng)的管道機(jī)器人采用四輪式，其行走不穩(wěn)，容易傾覆，且驅(qū)動(dòng)力不足，清理效率低。此外，現(xiàn)有技術(shù)中的管道機(jī)器人，或者體積較大、結(jié)構(gòu)繁瑣、由多段組成，或者應(yīng)用于某一種管徑的管道的檢測(cè)，或者應(yīng)用于直管的管道中，對(duì)于單段，且能適應(yīng)不同管徑的管道檢測(cè)的，相關(guān)的產(chǎn)品比較少。

申請(qǐng)?zhí)枮?01310651593.3的專(zhuān)利公開(kāi)了一種自適應(yīng)直徑管道機(jī)器人行走裝置，其包括基體、基于基體設(shè)置的變徑機(jī)構(gòu)和基于變徑機(jī)構(gòu)設(shè)置的行走機(jī)構(gòu)，所述基體為與管道軸向一致的桶體；所述變徑機(jī)構(gòu)包括由變徑電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿、十字形移動(dòng)架、變徑彈性支撐桿(由一個(gè)套筒和一段帶有臺(tái)階的軸組成，套筒中安裝有彈簧對(duì)帶有臺(tái)階的軸進(jìn)行支撐)和平行四邊形連桿組件，所述絲桿通過(guò)保持架于桶體軸線上定位安裝，所述十字形移動(dòng)架于桶體內(nèi)通過(guò)固定在中心的螺母與絲桿旋合，十字形移動(dòng)架的端頭通過(guò)桶體上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)的軸向槽伸出桶體，所述平行四邊形連桿組件于桶體外對(duì)應(yīng)于十字形移動(dòng)架的各端頭設(shè)置，平行四邊形連桿組件的一端與桶體鉸連，所述變徑彈性支撐桿于平行四邊形連桿組件與十字形移動(dòng)架的端頭之間設(shè)置并分別與兩者鉸連；所述行走機(jī)構(gòu)包括輪子保持架、行走輪架和行走輪組件，所述輪子保持架對(duì)應(yīng)于各平行四邊形連桿組件設(shè)置并與平行四邊形連桿組件另一端鉸連，若干前、后軸向設(shè)置的行走輪組件對(duì)應(yīng)于從輪子保持架徑向彈性伸出的行走輪架上安裝，所述行走輪組件為行走輪與行走輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的組合體，所述行走輪上安裝有感應(yīng)管道壓力變化并控制變徑電機(jī)工作進(jìn)而使變徑機(jī)構(gòu)適應(yīng)管道直徑變化的行走壓力傳感器。上述自適應(yīng)直徑管道機(jī)器人行走裝置雖然能夠?qū)崿F(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的變徑，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且變徑依賴(lài)于壓力傳感器的有效性，制作成本高，此外，其主要改進(jìn)點(diǎn)在于行走機(jī)構(gòu)的變徑上，如果該機(jī)器人用于其他用途，比如清掃，則機(jī)器人實(shí)現(xiàn)清掃功能的部分如果不能根據(jù)管道內(nèi)徑作出適應(yīng)性變化的話(huà)，同樣不能滿(mǎn)足實(shí)際工作的需要。

由此可見(jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)有待于進(jìn)一步的改進(jìn)和提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為避免上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作成本低且穩(wěn)定性好的自變徑管道清理機(jī)器人。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

一種自變徑管道清理機(jī)器人，包括機(jī)體，機(jī)體上設(shè)置有行走裝置和清掃裝置；所述行走裝置包括結(jié)構(gòu)相同的前置行走裝置和后置行走裝置，前、后置行走裝置均包括三根沿圓周方向均布的支撐腿和三根第一彈性件，各第一彈性件的一端與機(jī)體相連、另一端對(duì)應(yīng)連接其中一根支撐腿，各支撐腿的一端均設(shè)置有行走輪、另一端均與機(jī)體相鉸接，前、后置行走裝置均包括用于驅(qū)動(dòng)行走輪滾動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述清掃裝置包括彈性伸縮式清掃架，彈性伸縮式清掃架上設(shè)置有若干個(gè)刷頭。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在各支撐腿上的第一傳動(dòng)軸，第一傳動(dòng)軸上套置有第一帶輪，第一傳動(dòng)軸和行走輪分別設(shè)置在支撐腿的兩端，行走輪的輪軸上設(shè)置有第二帶輪，第一帶輪通過(guò)同步帶帶動(dòng)第二帶輪旋轉(zhuǎn)。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)組件。

所述驅(qū)動(dòng)組件包括第一電機(jī)、行星輪系、變向輪組及套置在第一傳動(dòng)軸上的第一圓柱齒輪，行星輪系包括太陽(yáng)輪和三個(gè)圍繞太陽(yáng)輪設(shè)置且均與太陽(yáng)輪相互嚙合的行星輪，太陽(yáng)輪由所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；所述驅(qū)動(dòng)組件還包括三根第二傳動(dòng)軸和三根第三傳動(dòng)軸，變向輪組有三組，變向輪組的分布與支撐腿的分布相對(duì)應(yīng)，且一組變向輪組對(duì)應(yīng)一個(gè)行星輪；各組變向輪組均包括相互嚙合的第一錐齒輪和第二錐齒輪，第一錐齒輪和與其位置相對(duì)的行星輪分別套置在第二傳動(dòng)軸的兩端，第二錐齒輪套置在第三傳動(dòng)軸的一端，第三傳動(dòng)軸的另一端套置有與第一圓柱齒輪相嚙合的第二圓柱齒輪。

所述彈性伸縮式清掃架包括若干個(gè)清掃桿及與清掃桿數(shù)量相同的第二彈性件，各清掃桿的一端設(shè)置有所述刷頭，所述彈性伸縮式清掃架還包括固定盤(pán)，各清掃桿的另一端分別與固定盤(pán)相鉸接；所述清掃裝置還包括可動(dòng)盤(pán)及驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤(pán)做直線運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，各第二彈性件的一端與清掃桿相連、另一端與可動(dòng)盤(pán)相連。

所述自變徑管道清理機(jī)器人還包括用于驅(qū)動(dòng)清掃裝置做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第四傳動(dòng)軸，第四傳動(dòng)軸與第二電機(jī)的輸出軸相連，所述可動(dòng)盤(pán)和固定盤(pán)均套置在第四傳動(dòng)軸上。

所述可動(dòng)盤(pán)的周圈設(shè)置有多根與清掃桿數(shù)量相同且用于支撐清掃桿的撐桿，各撐桿的一端均與可動(dòng)盤(pán)固連、另一端均設(shè)置有兩個(gè)限位輪，各清掃桿恰好落入與其位置相對(duì)的撐桿的兩個(gè)限位輪之間，管道內(nèi)徑發(fā)生改變時(shí)，可動(dòng)盤(pán)在可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下向靠近或背離固定盤(pán)的方向運(yùn)動(dòng)，第二彈性件的壓縮量發(fā)生改變，各清掃桿與固定盤(pán)中心線間的夾角發(fā)生變化。

所述可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿、推桿及連接桿，可動(dòng)盤(pán)套置在導(dǎo)向桿上，導(dǎo)向桿與第四傳動(dòng)軸相連；所述連接桿有三根，一根連接桿與一根后置行走裝置的支撐腿相對(duì)應(yīng)，所述第四傳動(dòng)軸上套置有直線軸承，直線軸承外側(cè)套置有普通軸承，普通軸承外側(cè)套置有軸套，各連接桿的一端和與其對(duì)應(yīng)的支撐腿相鉸接，另一端與軸套相鉸接；所述固定盤(pán)位于可動(dòng)盤(pán)與軸套之間，推桿有若干根，各推桿的一端與可動(dòng)盤(pán)相連、另一端穿過(guò)固定盤(pán)后與軸套相連，管道內(nèi)徑發(fā)生改變時(shí)，支撐腿動(dòng)作，帶動(dòng)連接桿動(dòng)作，連接桿的動(dòng)作帶動(dòng)軸套運(yùn)動(dòng)，軸套通過(guò)推桿帶動(dòng)可動(dòng)盤(pán)沿導(dǎo)向桿做直線運(yùn)動(dòng)。

所述導(dǎo)向桿的末端設(shè)置有限位塊。

所述機(jī)體上還設(shè)置有外殼。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明所取得的有益效果為：

1、本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人所存在的驅(qū)動(dòng)力不足，行走不穩(wěn)定，清理效率低，不能根據(jù)管徑變化及時(shí)調(diào)整自身直徑變化的問(wèn)題，提供了一種行進(jìn)穩(wěn)定，清理效率高，動(dòng)力足的可變徑管道機(jī)器人。

2、本發(fā)明中的行走裝置和清掃裝置均能夠根據(jù)管道直徑變化來(lái)調(diào)節(jié)自身直徑的變化，且清掃裝置的整體直徑尺寸由后行走裝置的支撐腿來(lái)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械式變徑，容易控制，穩(wěn)定性好，適應(yīng)能力強(qiáng)。

3、本發(fā)明中的清掃裝置與行走裝置及機(jī)體之間為可拆卸式連接，便于安裝和維護(hù)。且清掃裝置的清掃桿與固定盤(pán)之間為可拆卸式連接，有利于快速取下清掃桿和刷頭，便于清洗、維護(hù)和更換。

4、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自動(dòng)化程度高，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同直徑管道的快速清理，清掃效率高，大大節(jié)省了人力和物力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的軸測(cè)圖。

圖2為本發(fā)明除去外殼后的軸測(cè)圖。

圖3為本發(fā)明中的前行走裝置除去第一電機(jī)后的左視圖。

圖4為本發(fā)明中的前行走裝置的右視圖。

圖5為本發(fā)明中清掃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，

1、外殼2、第一彈性件3、支撐腿4、第一電機(jī)5、第二傳動(dòng)軸6、第三傳動(dòng)軸7、軸承支撐座8、太陽(yáng)輪9、行星輪10、同步帶11、第一錐齒輪12、第二錐齒輪13、第二圓柱齒輪14、第一圓柱齒輪15、第二帶輪16、行走輪17、第二電機(jī)18、連接桿19、軸套20、普通軸承21、直線軸承22、固定盤(pán)23、清掃桿24、推桿25、第二彈性件26、刷頭27、可動(dòng)盤(pán)28、導(dǎo)向桿29、限位塊30、第四傳動(dòng)軸31、限位輪32、撐桿

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

如圖1至圖5所示，一種自變徑管道清理機(jī)器人，包括機(jī)體，機(jī)體上設(shè)置有行走裝置和清掃裝置。所述機(jī)體上還設(shè)置有用于防止灰塵進(jìn)入下述第一電機(jī)4、第二電機(jī)17及齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的外殼1。

如圖1至圖4所示，所述行走裝置包括結(jié)構(gòu)相同的前置行走裝置和后置行走裝置，前、后置行走裝置均包括三根沿圓周方向均布的支撐腿3和三根第一彈性件2，各第一彈性件2的一端與外殼1相連、另一端對(duì)應(yīng)連接其中一根支撐腿3。所述前置行走裝置的三根支撐腿3與后置行走裝置的三根支撐腿3位置相對(duì)，共同配合完成對(duì)整個(gè)行走裝置的支撐。前置行走裝置的三根支撐腿3構(gòu)成一個(gè)三角形支撐，后置行走裝置的三根支撐腿3也構(gòu)成一個(gè)三角形支撐，三角形結(jié)構(gòu)提高了整個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，避免了行走過(guò)程中的傾覆。

所述第一彈性件2優(yōu)選彈簧結(jié)構(gòu)，第一彈性件2的設(shè)置滿(mǎn)足了在不同內(nèi)徑的管道或同一管道的不同內(nèi)徑位置處，各支撐腿3的行走輪16能夠貼緊管道內(nèi)壁行走。機(jī)器人支撐腿3與管道的軸向之間的夾角隨管徑的變化而變化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人本體直徑對(duì)管道的適應(yīng)。

如圖2、圖3和圖4所示，各所述支撐腿3的一端均設(shè)置有行走輪，各支撐腿3的另一端與機(jī)體相鉸接，前、后置行走裝置均包括用于驅(qū)動(dòng)行走輪16滾動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。兩套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)置保證了機(jī)器人行走能夠擁有充足的動(dòng)力。所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在各支撐腿3上的第一傳動(dòng)軸，第一傳動(dòng)軸上套置有第一帶輪，第一傳動(dòng)軸和行走輪16分別設(shè)置在支撐腿3的兩端，行走輪16的輪軸上設(shè)置有第二帶輪，第一帶輪通過(guò)同步帶10帶動(dòng)第二帶輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)行走輪16滾動(dòng)。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)組件。所述驅(qū)動(dòng)組件包括第一電機(jī)4、行星輪系、變向輪組及套置在第一傳動(dòng)軸上的第一圓柱齒輪14。行星輪系包括太陽(yáng)輪8和三個(gè)圍繞太陽(yáng)輪8設(shè)置且均能夠與太陽(yáng)輪8相互嚙合的行星輪9，太陽(yáng)輪8由所述第一電機(jī)4驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，太陽(yáng)輪8旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與之嚙合的行星輪9轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖4所示，所述驅(qū)動(dòng)組件還包括三根第二傳動(dòng)軸5和三根第三傳動(dòng)軸6，變向輪組有三組，變向輪組的分布與支撐腿3的分布相對(duì)應(yīng)，且一組變向輪組對(duì)應(yīng)一個(gè)行星輪9。具體地說(shuō)，三根第二傳動(dòng)軸5設(shè)置在軸支撐座7上，各組變向輪組均包括相互嚙合的第一錐齒輪11和第二錐齒輪12，第一錐齒輪11和與其位置相對(duì)的行星輪9分別套置在第二傳動(dòng)軸5的兩端，行星輪9轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中通過(guò)第二傳動(dòng)軸5帶動(dòng)第一錐齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，第一錐齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與之嚙合的第二錐齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)。第二錐齒輪12套置在第三傳動(dòng)軸6的一端，第三傳動(dòng)軸6設(shè)置在支撐腿3上，且第三傳動(dòng)軸6的另一端套置有與第一圓柱齒輪14相嚙合的第二圓柱齒輪13，第二錐齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸6帶動(dòng)第二圓柱齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，第二圓柱齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與之嚙合的第一圓柱齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)，第一圓柱齒輪14轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過(guò)第一帶輪、同步帶10以及第二帶輪15帶動(dòng)位于支撐腿3末端的行走輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走功能。

當(dāng)然，帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件并不僅僅局限于上述的結(jié)構(gòu)形式，還可以是其它的結(jié)構(gòu)組成，比如直接由微型電機(jī)帶動(dòng)第一傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。而且行走輪的驅(qū)動(dòng)方式也不僅僅局限于上述結(jié)構(gòu)形式，現(xiàn)有技術(shù)中帶有行走輪式機(jī)器人的行走輪驅(qū)動(dòng)裝置均可滿(mǎn)足要求。

如圖1、圖2和圖5所示，所述清掃裝置包括彈性伸縮式清掃架，彈性伸縮式清掃架上設(shè)置有若干個(gè)刷頭26。該彈性伸縮式清掃架有別于常規(guī)的伸長(zhǎng)或回縮結(jié)構(gòu)，其伸縮功能主要體現(xiàn)在下述的清掃桿23與第四傳動(dòng)軸30的軸向之間的夾角會(huì)隨管道內(nèi)徑的增大的增大、隨管道內(nèi)徑的減小而減小。

具體地來(lái)說(shuō)，所述彈性伸縮式清掃架包括若干個(gè)清掃桿23及與清掃桿23數(shù)量相同的第二彈性件25，各清掃桿23的一端設(shè)置有所述刷頭26。所述彈性伸縮式清掃架還包括固定盤(pán)22，各清掃桿23的另一端分別與固定盤(pán)22相鉸接。所述清掃裝置還包括可動(dòng)盤(pán)27。所述固定盤(pán)22的中心線與可動(dòng)盤(pán)27的中心線位于同一條直線上。各第二彈性件25的一端與清掃桿23相連、另一端與可動(dòng)盤(pán)27相連。所述可動(dòng)盤(pán)27的周圈設(shè)置有多根與清掃桿23數(shù)量相同且用于支撐清掃桿23的撐桿32，各撐桿32的一端均與可動(dòng)盤(pán)27固連、另一端均設(shè)置有兩個(gè)限位輪31，各清掃桿23恰好落入與其位置相對(duì)的撐桿32的兩個(gè)限位輪31之間，管道內(nèi)徑發(fā)生改變時(shí)，可動(dòng)盤(pán)27在可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下向靠近或背離固定盤(pán)22的方向運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)限位輪31沿清掃桿23滑動(dòng)，第二彈性件25的壓縮量發(fā)生改變，從而帶動(dòng)各清掃桿23與固定盤(pán)22中心線間的夾角發(fā)生變化。所述第二彈性件25優(yōu)選彈簧結(jié)構(gòu)。

所述自變徑管道清理機(jī)器人還包括用于驅(qū)動(dòng)清掃裝置做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)17和第四傳動(dòng)軸30，第四傳動(dòng)軸30與第二電機(jī)17的輸出軸相連，所述可動(dòng)盤(pán)27和固定盤(pán)22均套置在第四傳動(dòng)軸30上。整個(gè)清掃裝置在第二電機(jī)17的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道內(nèi)壁的清理。

所述清掃裝置還包括驅(qū)動(dòng)可動(dòng)盤(pán)27做直線運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向桿28、推桿24，可動(dòng)盤(pán)27套置在導(dǎo)向桿28上，導(dǎo)向桿28與第四傳動(dòng)軸30相連。所述導(dǎo)向桿28的末端設(shè)置有防止可動(dòng)盤(pán)27竄出的限位塊29。

為了保證清掃裝置的外徑能夠與行走裝置的外徑相適配，或者說(shuō)清掃裝置的外徑能夠隨行走裝置的外徑的變化及時(shí)做出相應(yīng)的調(diào)整，所述可動(dòng)盤(pán)直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接桿18。所述連接桿18有三根，一根連接桿18與一根后置行走裝置的支撐腿3相對(duì)應(yīng)，所述第四傳動(dòng)軸30上套置有直線軸承21，直線軸承21外側(cè)套置有普通軸承20，普通軸承20外側(cè)套置有軸套19，各連接桿18的一端和與其對(duì)應(yīng)的支撐腿3相鉸接，另一端與軸套19相鉸接。所述固定盤(pán)22位于可動(dòng)盤(pán)27與軸套19之間，推桿24有若干根。各推桿24的一端與可動(dòng)盤(pán)27相連、另一端穿過(guò)固定盤(pán)22后與軸套19相連。管道內(nèi)徑發(fā)生改變時(shí)，后行走裝置的支撐腿3動(dòng)作，帶動(dòng)與之相連的連接桿18動(dòng)作，連接桿18的動(dòng)作帶動(dòng)軸套19運(yùn)動(dòng)，軸套19通過(guò)推桿24帶動(dòng)可動(dòng)盤(pán)27沿導(dǎo)向桿28做直線運(yùn)動(dòng)。

具體的說(shuō)，當(dāng)管道內(nèi)徑變大時(shí)，各支撐腿3在第一彈性件2的彈力作用下動(dòng)作，各支撐腿3與管道軸向之間的夾角變大，后行走裝置的支撐腿3帶動(dòng)與其相鉸接的連接桿18與管道軸向之間的夾角也變大，連接桿18帶動(dòng)與其相鉸接的軸套19右移，軸套19通過(guò)推桿24帶動(dòng)可動(dòng)盤(pán)27整體右移，可動(dòng)盤(pán)27右移的過(guò)程中通過(guò)第二彈性件25“撐開(kāi)”清掃桿23，清掃桿23與管道軸向之間的夾角也變大，與此同時(shí)，各撐桿32上的限位輪31也沿清掃桿23下移，形成對(duì)清掃桿23的支撐，使得清掃過(guò)程中清掃桿23上的刷頭26能隨時(shí)接觸到管道內(nèi)壁。

當(dāng)管道內(nèi)徑變小時(shí)，各支撐腿3在第一彈性件2的彈力作用下動(dòng)作，各支撐腿3與管道軸向之間的夾角變小，后行走裝置的支撐腿3帶動(dòng)與其相鉸接的連接桿18與管道軸向之間的夾角變小，連接桿18帶動(dòng)與其相鉸接的軸套19左移，軸套19通過(guò)推桿24帶動(dòng)可動(dòng)盤(pán)27整體左移，可動(dòng)盤(pán)27左移的過(guò)程中通過(guò)第二彈性件2“拉回”清掃桿23，清掃桿23與管道軸向之間的夾角也變小，與此同時(shí)，各撐桿32上的限位輪31沿清掃桿23上移，形成對(duì)清掃桿23的支撐。

清掃裝置和行走裝置的同步動(dòng)作，保證了機(jī)器人運(yùn)行的協(xié)調(diào)性和穩(wěn)定性，且易于控制。

本發(fā)明中未述及的部分采用或借鑒已有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”、“第四”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的精神所作的舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類(lèi)似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。