本發(fā)明涉及重水堆主熱傳輸系統(tǒng)管道支管支吊架的無損檢查技術領域，具體涉及一種支吊架視頻檢查裝置。

背景技術：

重水堆核電站中，用于安裝主熱傳輸系統(tǒng)管道支管的支吊架其中管道支管依次設置多層，每層設置若干支管，每一支管上設置多個支吊架，同一層的相鄰兩支管上的支吊架相互交錯排列，間隔一支管的兩支管上的支吊架位于同一直線上，相連支管之間的間距很小，支吊架包括多對螺栓和螺母固定。由于支管的傳熱震動等原因，導致支吊架位移以及支吊架的螺栓和螺母松動脫落等情況產生。因此，需要對支吊架進行檢查，現(xiàn)有技術中支管支吊架的檢查主要采用視頻檢查技術，通過目視檢查，可觀察到支吊架的位移、螺栓螺母脫落及耐磨套磨損等情況。由于支吊架結構緊湊，數量眾多，空間狹小，互相遮擋，導致現(xiàn)有技術中的檢查裝置無法對支吊架進行全面檢查。最下層支管上的支吊架距離人行通道較遠，沿支管軸向延伸的支吊架距離人行通道也較遠，檢查裝置無法深入進行檢查，大多數情況下需要人工檢查，人工檢查的穩(wěn)定性差，影響檢查數據的可靠性，支吊架數量眾多且位于高空區(qū)域，手動檢查的工作人員不僅工作量較大，且風險高。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種支吊架視頻檢查裝置，能夠穿過支吊架間隙和支管間隙，克服狹小空間約束，自動全面檢查支吊架。

為達到以上目的，本發(fā)明采取的技術方案是：

一種支吊架視頻檢查裝置，用于檢查安裝主熱傳輸系統(tǒng)管道支管的支吊架，包括：

運載器；

組設于所述運載器的伸縮裝置，所述伸縮裝置包括伸縮架和第一驅動機構，所述伸縮架包括固定端和伸縮端，所述第一驅動機構安裝于所述運載器上，所述第一驅動機構驅動所述伸縮架伸縮；

攝像裝置，所述攝像裝置包括全景攝像頭和收放機構，所述收放機構安裝于所述伸縮端，所述收放機構用于在重力方向上下放和回收所述全景攝像頭。

在上述技術方案的基礎上，所述運載器包括運載器本體和安裝于所述運載器本體上的行走機構，所述第一驅動機構安裝于所述運載器本體上。

在上述技術方案的基礎上，所述運載器本體上還安裝有照明裝置。

在上述技術方案的基礎上，所述第一驅動機構上安裝有監(jiān)控裝置，所述監(jiān)控裝置位于所述伸縮架的上方。

在上述技術方案的基礎上，所述第一驅動機構包括絲桿副，所述絲桿副安裝于所述車載器上；

所述伸縮架為伸縮柵欄結構，且所述固定端設有兩支腳，其中任一所述支腳固定安裝于所述車載器上，另一所述支腳與所述絲桿副的絲桿螺母固定連接，所述絲桿螺母帶動與其相連的所述支腳上下移動，驅動所述伸縮架水平伸縮。

在上述技術方案的基礎上，所述第一驅動機構還包括上絲桿支撐座、下絲桿支撐座和固定座，所述下絲桿支撐座安裝于所述運載器上，所述絲桿副安裝于所述上絲桿支撐座和下絲桿支撐座之間，所述固定座與所述絲桿副的絲桿螺母連接，其中任一所述支腳與所述固定座固接。

在上述技術方案的基礎上，所述伸縮端設有鉸接的上伸縮桿和下伸縮桿；

所述收放機構包括箱體，所述箱體與所述上伸縮桿之間固設有上連桿，所述箱體與所述下伸縮桿之間設有豎直滑動裝置；

所述滑動裝置包括下連接桿、滑塊和滑軌，所述下連接桿的一端與所述下伸縮桿固接，另一端與所述滑塊固接，所述滑軌豎直安裝于所述固定座上，且所述滑塊與所述滑軌滑動連接。

在上述技術方案的基礎上，所述收放機構包括箱體，和安裝于所述箱體上的盤線裝置，所述箱體安裝于所述伸縮端，所述盤線裝置上纏繞有用于升降所述全景攝像頭的線纜。

在上述技術方案的基礎上，所述盤線裝置包括安裝于所述箱體上的電機、蝸輪蝸桿傳動副和盤線卷筒，所述電機的輸出端連接所述蝸輪蝸桿傳動副的蝸輪，所述盤線卷筒連接所述蝸輪蝸桿傳動副的蝸輪，所述線纜纏繞于所述盤線卷筒上。

在上述技術方案的基礎上，所述全景攝像頭包括五定焦攝像頭和攝像頭安裝座，五所述定焦攝像頭交錯安裝于所述攝像頭安裝座五面。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

(1)本發(fā)明中的一種支吊架視頻檢查裝置包括伸縮裝置和攝像裝置，伸縮裝置能夠帶動攝像裝置沿支管的軸向方向移動，能夠檢查遠離人行通道的支吊架，攝像裝置的收放機構驅動全景攝像頭上下移動，全景攝像頭可穿過支吊架間隙和支管間隙，客服了支吊架狹小空間環(huán)境，進行深入全面的視頻檢查，提高了吊支架的檢查效率，有效減少了工作人員的工作量，保證工作安全，外形尺寸小，易于搬運和安裝，現(xiàn)場實施便捷高效，結構簡單，易于操作和維護，。

(2)本發(fā)明中的運載器運行平穩(wěn)，有效降低設備中心，保證伸縮裝置和攝像裝置到達極限位置時，不發(fā)生側翻，各個方向運動互不關聯(lián)，保證運行平穩(wěn)可靠，易于維護和檢修；伸縮架采用伸縮柵欄結構，保證伸出行程較大，完全回縮時尺寸較小，保證不超出人行走道的寬度；收放機構驅動全景攝像頭到達支吊架最下層，進行極限位置檢測，同時保證全景攝像頭的定位不會發(fā)生歪斜和偏轉；全景攝像頭的五個定焦攝像頭交錯安裝，實現(xiàn)全面360度檢查，保證視頻數據的有效性和可靠性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的立體結構圖；

圖2為本發(fā)明實施例中去掉攝像裝置的立體結構圖；

圖3為本發(fā)明實施例中的攝像裝置的去掉罩體的主視圖；

圖4為本發(fā)明實施例中的攝像裝置去掉罩體的側視圖。

圖中：1-運載器，10-運載器本體，11-行走機構，12-照明裝置，13-監(jiān)控裝置，2-伸縮裝置，20-伸縮架，201-上伸縮桿，202-下伸縮桿，21-第一驅動機構，211-絲桿副，212-上絲桿支撐座，213-下絲桿支撐座，214-固定座，3-攝像裝置，30-全景攝像頭，31-收放機構，310-箱體，311-盤線裝置，313-蝸輪蝸桿傳動副，314-盤線卷筒，315-底板，316-左側板，317-右側板，318-滑塊，319-滑軌，32-線纜。

具體實施方式

以下結合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明。

參見圖1、圖2、圖3和圖4所示，本發(fā)明實施例提供一種支吊架視頻檢查裝置，用于檢查安裝主熱傳輸系統(tǒng)管道支管的支吊架的完整性，包括運載器1、伸縮裝置2和攝像裝置3，伸縮裝置2安裝于運載器1上，攝像裝置3與伸縮裝置2相連，伸縮裝置2控制攝像裝置3沿支管的軸線方向水平移動。

運載器1，運載器1包括運載器本體10和安裝于運載器本體10上的行走機構11，第一驅動機構21安裝于運載器本體10上，行走機構11驅動整個視頻檢查裝置在人行通道上移動。運載器本體10上安裝有照明裝置12，使得視頻檢查裝置可以適用于黑夜或者白天，可以全天24小時進行檢查作業(yè)，適用范圍較廣，操作方便。

伸縮裝置2，伸縮裝置2包括伸縮架20和第一驅動機構21，第一驅動機構21包括絲桿副211、上絲桿支撐座212、下絲桿支撐座213和固定座214，下絲桿支撐座213安裝于運載器1上，上絲桿支撐座212與下絲桿支撐座213平行相對設置，絲桿副211安裝于上絲桿支撐座212和下絲桿支撐座213之間，固定座214與絲桿副211的絲桿螺母連接，固定座214的隨絲桿副211的絲桿螺母上下移動。上絲桿支撐座212上設有監(jiān)控裝置13，根據監(jiān)控裝置13能夠時刻監(jiān)控支吊架的現(xiàn)場環(huán)境，并將監(jiān)控畫面進行回傳，工作人員可以根據監(jiān)控畫面的內容控制視頻檢查裝置工作。

伸縮架20是由多根欄桿交錯鉸接而成的伸縮柵欄結構，伸縮架20包括固定端和伸縮端，固定端設有上支腳和下支腳，上支腳與固定座214固定連接，下支腳與運載器本體10固定連接。當絲桿螺母向下運動時，上支腳也向下運動，伸縮架20進行伸出運動；當絲桿螺母向上運動時，上支腳也向上運動，伸縮架進行縮回運動。伸縮架20的伸縮端設有鉸接的上伸縮桿201和下伸縮桿202。當第一驅動機構21的電機驅動絲桿副211工作時，固定座214沿絲桿副211中的絲桿行程上下移動，伸縮架20跟著隨動，控制伸縮端水平移動。監(jiān)控裝置13為監(jiān)控攝像頭位于伸縮架20的上方，能夠用來檢測伸縮架20的伸縮位移情況，工作人員根據伸縮架20的伸縮位移情況，選擇檢查位置。

攝像裝置3，攝像裝置3包括相連的全景攝像頭30和收放機構31，收放機構31包括固定座214，和安裝于箱體310上的盤線裝置311。其中箱體310包括底板315、左側板316和右側板137，左側板316和右側板137平行安裝于底板315遠離伸縮端的一側面，且罩體封裝與底板315上形成箱體310。

底板315靠近伸縮端的一側面與上伸縮桿201之間固設有上連桿，底板315與下伸縮桿202之間設有豎直滑動裝置，滑動裝置包括下連接桿、滑塊318和滑軌319，下連接桿的一端與下伸縮桿202固接，另一端與滑塊318固接，滑軌319豎直安裝于底板315上，且滑塊318與滑軌319滑動連接，在伸縮架20進行伸縮移動時，滑塊向下向上移動，使得收放機構31與伸縮架20做適應性移動，保證安裝于伸縮架20的攝像裝置3的全景攝像頭30保持垂直。

盤線裝置311，盤線裝置311包括安裝于左側板316的電機、蝸輪蝸桿傳動副313，和安裝于左側板316和右側板137之間的盤線卷筒314，電機的輸出端連接蝸輪蝸桿傳動副313的蝸輪，盤線卷筒314連接蝸輪蝸桿傳動副313的蝸輪，盤線卷筒314上纏繞有牽引全景攝像頭30的線纜32。電機正反轉帶動盤線卷筒314正反轉，完成收線和放線動作，帶動全景攝像頭30上下移動，在檢查過程中，可將全景攝像頭30下方深度到多層支管之間，克服了支管之間空間狹小，無法深入檢查的問題。

本實施例中的全景攝像頭30包括五定焦攝像頭和攝像頭安裝座，五定焦攝像頭交錯安裝于定焦攝像頭安裝座五面，能夠實現(xiàn)360度全方位觀察四周情況，視角范圍廣，靠近每一定焦攝像頭處設有一照明燈，能夠適應多種檢查環(huán)境。

以5排支管和5層支吊架為例，使用本實施例中的視頻檢查裝置進行檢查的步驟如下：

將視頻檢查裝置運輸到人行過道上，工作人員根據攝像裝置3監(jiān)控的視頻畫面，控制運載器1的行走機構11運動，整個視頻檢查裝置到達指定監(jiān)控位置，使得視頻檢查裝置的伸縮架20可在兩待檢查的支吊架之間的間隙內伸縮；

運載器1到達指定區(qū)域后，第一驅動機構21驅動伸縮架20水平伸縮，至攝像裝置到達待檢測的吊支架的上方，根據全景攝像頭30回傳的畫面判斷伸縮架20是否到達指定檢測區(qū)域；

伸縮架到達指定檢測區(qū)域后，收放機構31驅動全景攝像頭30進行升降運動，通過全景攝像頭30中各個方向的定焦攝像頭獲取各個支吊架的視頻數據，可以實現(xiàn)一層一排的全面視頻檢查；

檢查完畢后，收放機構31收取全景攝像頭，第一驅動機構21控制伸縮架20進行回縮；

重復上述步驟，依次實現(xiàn)每一層每一排的全面視頻檢查。

本發(fā)明不局限于上述實施方式，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本發(fā)明的保護范圍之內。本說明書中未作詳細描述的內容屬于本領域專業(yè)技術人員公知的現(xiàn)有技術。