技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種推拉自鎖式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人，主要包括前機(jī)體、后機(jī)體、凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、楔形自鎖機(jī)構(gòu)、支撐輪機(jī)構(gòu)組成部分；所述前機(jī)體的主機(jī)體中間安裝楔形自鎖機(jī)構(gòu)，主機(jī)體外均勻設(shè)置支撐輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)楔形自鎖機(jī)構(gòu)與彈簧的作用力控制滾輪與管道內(nèi)壁的作用力，實(shí)現(xiàn)滾輪的“滾動(dòng)”與“卡死”兩個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；后機(jī)體與前機(jī)體結(jié)構(gòu)相同，同向安裝，實(shí)現(xiàn)后機(jī)體滾輪與前機(jī)體滾輪運(yùn)動(dòng)相反的功能；所述中間凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于連接前、后兩機(jī)體，可實(shí)現(xiàn)前、后機(jī)體的伸縮運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)可以控制機(jī)器人的前進(jìn)或后退，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的管內(nèi)運(yùn)行，楔形自鎖機(jī)構(gòu)與彈簧的共同作用增強(qiáng)了機(jī)器人對(duì)不同管道內(nèi)徑的適應(yīng)性能。

技術(shù)研發(fā)人員：史冬巖;田躍;任宏喜;滕曉艷;徐陽(yáng);趙賀桃
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.25
技術(shù)公布日：2017.08.18