本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種紫外光固化機(jī)器人。

背景技術(shù)：

運(yùn)營數(shù)十年的排水管道極易被腐蝕、產(chǎn)生管身強(qiáng)度下降、斷裂、錯位及污水滲漏，待地層逐漸被淘空，就會出現(xiàn)我們經(jīng)常會遇到的地面塌陷等市政事故，造成巨大的生命、財產(chǎn)損失?，F(xiàn)場原位固化成型的cipp技術(shù)主要有軟管翻轉(zhuǎn)法和軟管拉入法兩種安裝工藝。由于以玻璃纖維浸漬樹脂為主體材料的軟管拉入法修復(fù)技術(shù)屬有機(jī)無機(jī)復(fù)合材料，具有極高的抗拉、抗彎強(qiáng)度和彈性模量，與聚酯纖維氈等合成纖維制成的軟管翻轉(zhuǎn)法技術(shù)相比較，所能承受的負(fù)載要高很多，同等管線修復(fù)時軟管拉入法的內(nèi)襯層設(shè)計厚度要比軟管翻轉(zhuǎn)法低很多。所以，近年來玻璃纖維浸漬樹脂的軟管拉入法修復(fù)技術(shù)得到了市場廣泛認(rèn)同。在玻璃纖維浸漬樹脂的軟管拉入法修復(fù)施工中的樹脂固化采用的工法有：紫外線(uv)固化工藝、加熱固化工藝兩大類。其中紫外線(uv)固化工藝與其他的熱固化工藝相比，紫外線(uv)固化法具固化時間短，可低溫固化等優(yōu)點，稱為新一代綠色工藝。因此，研發(fā)一款適合管道內(nèi)襯紫外線固化工藝的機(jī)器人是非常必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種適于不同直徑的管道，與管道接觸壓力可控且便于操作、專用于管道內(nèi)襯固化的紫外光固化機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種紫外光固化機(jī)器人，包括車架，所述車架上設(shè)有行走裝置，所述行走裝置包括設(shè)置在所述車架上的行走輪組；所述車架上還設(shè)有調(diào)整所述行走輪組與管壁接觸壓力的壓力調(diào)節(jié)裝置，所述壓力調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在車架上的下滑套安裝孔，所述下滑套安裝孔的上端滑動配合有下滑套，所述下滑套包括伸出所述車架的上連接部和伸入所述下滑套安裝孔的下連接部，所述上連接部的外徑大于所述下連接部的外徑且所述下連接部的外徑與所述下滑套安裝孔相適應(yīng)；所述下滑套內(nèi)設(shè)有滑桿孔，所述滑桿孔內(nèi)滑動設(shè)有滑桿，所述滑桿遠(yuǎn)離所述下滑套的一端設(shè)有上滑套，所述上滑套上固定有調(diào)節(jié)輪；所述滑桿上固定有調(diào)節(jié)座，所述調(diào)節(jié)座位于所述上滑套和所述下滑套之間；所述調(diào)節(jié)座上設(shè)有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)座的一端鉸接有上連接桿和下連接桿，所述上連接桿遠(yuǎn)離所述電動伸縮桿的一端與所述上滑套鉸接，所述下連接桿遠(yuǎn)離所述電動伸縮桿的一端與所述下滑套鉸接；所述下滑套與所述車架之間設(shè)有壓力傳感器，所述調(diào)節(jié)座上安裝有紫外燈。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述調(diào)節(jié)座內(nèi)設(shè)有調(diào)節(jié)腔，所述調(diào)節(jié)座上轉(zhuǎn)動安裝有傳動桿，所述傳動桿的延伸方向垂直于所述電動伸縮桿的延伸方向；所述傳動桿的兩端穿過所述調(diào)節(jié)腔的側(cè)壁并伸出所述調(diào)節(jié)腔，所述傳動桿位于所述調(diào)節(jié)腔內(nèi)的部分固定有第一從動齒輪，所述第一從動齒輪嚙合有第一驅(qū)動齒輪，所述第一驅(qū)動齒輪固定在第一伺服電機(jī)的輸出軸上；所述傳動桿伸出所述調(diào)節(jié)腔的兩端為設(shè)有外螺紋的螺桿，所述螺桿的外側(cè)套裝有螺套，所述紫外燈固定在所述螺套遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)座的一端；所述螺套的外側(cè)套裝有防止所述螺套轉(zhuǎn)動的防轉(zhuǎn)套，所述防轉(zhuǎn)套固定在所述調(diào)節(jié)座上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述防轉(zhuǎn)套的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有防轉(zhuǎn)槽，所述螺套的外側(cè)壁上設(shè)有放轉(zhuǎn)臺，所述放轉(zhuǎn)臺伸入所述防轉(zhuǎn)槽內(nèi)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括位于所述滑桿下端且對所述滑桿支撐的支撐裝置，所述支撐裝置包括轉(zhuǎn)動安裝在所述滑桿下端的頂緊塊，所述頂緊塊上設(shè)有外螺紋，所述下滑套安裝孔內(nèi)設(shè)有與所述頂緊塊相配合的內(nèi)螺紋，所述頂緊塊旋合在所述下滑套安裝孔內(nèi)；所述滑桿內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動安裝在所述調(diào)整座上，所述驅(qū)動軸伸入所述調(diào)整腔內(nèi)的一端設(shè)有第二從動齒輪，所述第二從動齒輪嚙合有第二驅(qū)動齒輪，所述第二驅(qū)動齒輪固定在第二伺服電機(jī)的輸出軸上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述下滑套和所述上滑套上設(shè)有溫度傳感器，至少所述上滑套上固定有攝像頭；還包括微機(jī)控制系統(tǒng)，所述攝像頭、所述溫度傳感器、所述壓力傳感器、所述第一伺服電機(jī)、所述第二伺服電機(jī)及驅(qū)動所述電動伸縮桿的第三伺服電機(jī)均與所述微機(jī)控制系統(tǒng)連接；所述微機(jī)控制系統(tǒng)依據(jù)所述壓力傳感器的信號來控制第三伺服電機(jī)的運(yùn)行，實現(xiàn)所述電動伸縮桿伸縮控制，調(diào)整所述行走輪組和所述調(diào)節(jié)輪與管壁之間的接觸壓力；所述微機(jī)控制系統(tǒng)依據(jù)所述溫度傳感器的數(shù)據(jù)控制行走輪的轉(zhuǎn)動速度。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述紫外燈為圓柱形燈管。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述上連接桿和所述下連接桿的長度相等，所述上連接桿的上鉸接端與所述滑桿的距離等于所述下連接桿的下鉸接端與所述滑桿的距離。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述車架的前端設(shè)有照明燈。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述行走輪組包括位于所述車架前端的前輪組和位于所述車架后端的后輪組，所述前輪組包括分別位于所述車架兩側(cè)的兩前輪，所述后輪組包括分別位于所述車架兩側(cè)的兩后輪，所述后輪的外徑大于所述前輪的外徑。

由于采用了上述技術(shù)方案，一種紫外光固化機(jī)器人，通過調(diào)節(jié)伸縮桿可實現(xiàn)上滑套和下滑套之間距離調(diào)整，進(jìn)而促使調(diào)節(jié)輪和行走輪以更合適的壓力與管壁接觸；同時，位于車架兩側(cè)的行走輪及調(diào)節(jié)輪的設(shè)置使得機(jī)器人在管道內(nèi)運(yùn)行平穩(wěn)。紫外燈設(shè)置在調(diào)整座上，當(dāng)上滑套和下滑套的距離變大時，調(diào)整座相對下滑套的距離也變大，使得紫外燈保持在管道的中心區(qū)域，紫外燈對管道整個周向上的照射均勻，固化效果好。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a區(qū)域的放大視圖；

圖3是圖1的側(cè)視圖；

圖4是圖3中b區(qū)域的放大視圖。

圖中：1-前輪；2-后輪；3-車架；4-下滑套；5-調(diào)節(jié)座；6-滑桿；7-上滑套；8-調(diào)節(jié)輪；9-上連接桿；10-電動伸縮桿；11-下連接桿；12-頂緊塊；13-驅(qū)動軸；14-傳動桿；15-紫外燈；16-螺套；501-第二驅(qū)動齒輪；502-第二伺服電機(jī)；503-第二從動齒輪；504-第三伺服電機(jī)；505-第三驅(qū)動齒輪；506-第三從動齒輪；507-第一從動齒輪；508-第一驅(qū)動齒輪；509-第一從動齒輪。

具體實施方式

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種紫外光固化機(jī)器人，包括車架3，所述車架3的前端設(shè)有照明燈，照明燈為機(jī)器人行駛照明。所述車架3上設(shè)有行走裝置，所述行走裝置包括設(shè)置在所述車架3上的行走輪組，所述行走輪組包括位于所述車架3前端的前輪組和位于所述車架3后端的后輪組，所述前輪組包括分別位于所述車架3兩側(cè)的兩前輪1，所述后輪組包括分別位于所述車架3兩側(cè)的兩后輪2，所述后輪2的外徑大于所述前輪1的外徑。1前輪是引導(dǎo)機(jī)器人前進(jìn)方向的,前輪1做得小且窄,方便機(jī)器人調(diào)整方向。后輪2做得寬且大,與管道內(nèi)壁的接觸面大,動力性能好。行走裝置由設(shè)置在車架3上的電動機(jī)驅(qū)動，最好為后驅(qū)式。

所述車架3上還設(shè)有調(diào)整所述行走輪組與管壁接觸壓力的壓力調(diào)節(jié)裝置，所述壓力調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在車架3上的下滑套安裝孔，所述下滑套安裝孔的上端滑動配合有下滑套4，所述下滑套4與所述車架3之間設(shè)有壓力傳感器。所述下滑套4包括伸出所述下滑套安裝孔的上連接部和伸入所述下滑套安裝孔的下連接部，所述上連接部的外徑大于所述下連接部的外徑且所述下連接部的外徑與所述下滑套安裝孔相適應(yīng)；所述壓力傳感器位于所述上連接部與車架的上表面之間。所述下滑套4內(nèi)設(shè)有滑桿孔，所述滑桿孔內(nèi)滑動設(shè)有滑桿6，所述滑桿6遠(yuǎn)離所述下滑套4的一端設(shè)有上滑套7，所述上滑套7上固定有調(diào)節(jié)輪8。所述滑桿6上固定有調(diào)節(jié)座5，所述調(diào)節(jié)座5位于所述上滑套7和所述下滑套4之間；所述調(diào)節(jié)座5上設(shè)有電動伸縮桿10，電動伸縮桿10通過第三從動齒輪506和第三驅(qū)動齒輪505與第三伺服電機(jī)504連接，由第三伺服電機(jī)504驅(qū)動電動伸縮桿10的伸縮。所述電動伸縮桿10遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)座5的一端鉸接有上連接桿9和下連接桿11，所述上連接桿9遠(yuǎn)離所述電動伸縮桿10的一端與所述上滑套7鉸接，所述下連接桿11遠(yuǎn)離所述電動伸縮桿10的一端與所述下滑套4鉸接。優(yōu)選的，所述上連接桿9和所述下連接桿11的長度相等，所述上連接桿9的上端與所述滑桿6的距離等于所述下連接桿11的下端與所述滑桿6的距離。調(diào)節(jié)座5處于上滑套7和下滑套4的中間，所述調(diào)節(jié)座上安裝有紫外燈15，所述紫外燈15優(yōu)選為圓柱形燈管。當(dāng)電動伸縮桿伸縮時，調(diào)節(jié)座5始終處于管道的中心區(qū)域，保證了紫外燈15的對管道的照射效果，保證了管道內(nèi)城的固化效果，固化均勻，不起泡。

所述調(diào)節(jié)座5內(nèi)設(shè)有調(diào)節(jié)腔，所述調(diào)節(jié)座5上轉(zhuǎn)動安裝有傳動桿14，所述傳動桿14的延伸方向垂直于所述電動伸縮桿10的延伸方向；所述傳動桿14的兩端穿過所述調(diào)節(jié)腔的側(cè)壁并伸出所述調(diào)節(jié)腔，所述傳動桿14位于所述調(diào)節(jié)腔內(nèi)的部分固定有第一從動齒輪507，所述第一從動齒輪507嚙合有第一驅(qū)動齒輪508，所述第一驅(qū)動齒輪507固定在第一伺服電機(jī)509的輸出軸上。所述傳動桿14伸出所述調(diào)節(jié)腔的兩端為設(shè)有外螺紋的螺桿，所述螺桿的外側(cè)套裝有螺套16，所述紫外燈15固定在所述螺套16遠(yuǎn)離所述調(diào)節(jié)座5的一端。所述螺套16的外側(cè)套裝有防止所述螺套16轉(zhuǎn)動的防轉(zhuǎn)套17，所述防轉(zhuǎn)套17固定在所述調(diào)節(jié)座5上。所述防轉(zhuǎn)套17的內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有防轉(zhuǎn)槽18，所述螺套16的外側(cè)壁上設(shè)有放轉(zhuǎn)臺19，所述放轉(zhuǎn)臺19伸入所述防轉(zhuǎn)槽18內(nèi)。第一伺服電機(jī)509驅(qū)動傳動桿14轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實現(xiàn)螺套16相對螺桿的軸向移動，調(diào)整兩個紫外燈15之間的距離。

還包括位于所述滑桿6下端且對所述滑桿6支撐的支撐裝置，所述支撐裝置包括轉(zhuǎn)動安裝在所述滑桿下端的頂緊塊12，所述頂緊塊12上設(shè)有外螺紋，所述下滑套安裝孔內(nèi)設(shè)有與所述頂緊塊12相配合的內(nèi)螺紋，所述頂緊塊12旋合在所述下滑套安裝孔內(nèi)。所述滑桿6內(nèi)設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有驅(qū)動軸13，所述驅(qū)動軸13轉(zhuǎn)動安裝在所述調(diào)整座5上，所述驅(qū)動軸13伸入所述調(diào)整腔內(nèi)的一端設(shè)有第二從動齒輪503，所述第二從動齒輪503嚙合有第二驅(qū)動齒輪501，所述第二驅(qū)動齒輪501固定在第二伺服電機(jī)502的輸出軸上。

所述下滑套4和所述上滑套7上設(shè)有溫度傳感器，用來測量內(nèi)襯的固化溫度，觀察固化效果。所述上滑套7上固定有攝像頭，用來供操作人員觀察管內(nèi)情況及固化效果。還包括微機(jī)控制系統(tǒng)，所述攝像頭、所述溫度傳感器、所述壓力傳感器、所述第一伺服電機(jī)509、所述第二伺服電機(jī)502及所述電動伸縮桿10的第三伺服電機(jī)504均與所述微機(jī)控制系統(tǒng)連接；所述微機(jī)控制系統(tǒng)依據(jù)所述壓力傳感器的信號來控制所述電動伸縮桿10的第三伺服電機(jī)504的運(yùn)行，實現(xiàn)所述電動伸縮桿10伸縮控制，調(diào)整所述行走輪組和所述調(diào)節(jié)輪8與管壁之間的接觸壓力；同時，微機(jī)控制系統(tǒng)還需結(jié)合滑桿6上下移動的需要控制第二伺服電機(jī)502的運(yùn)行，保證滑桿6滑動順暢且頂緊塊12對滑桿6支撐。所述微機(jī)控制系統(tǒng)依據(jù)溫度傳感器的數(shù)據(jù)控制機(jī)器人的前進(jìn)速度。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。