本發(fā)明屬于諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù):
中國實(shí)用新型專利(公開號:cn204961720u,公開日:2016.01.13)公開了一種中空減速器,包括波發(fā)生器、第一軸承、第一油封、頂端端蓋、柔輪、鋼輪、第二油封、交叉滾子外圈、交叉滾子內(nèi)圈、底端端蓋、第三油封、第二軸承和第三軸承等,其特征在于,波發(fā)生器外套有第三軸承,第三軸承外套有柔輪,柔輪外套有鋼輪。其中,第一油封套在波發(fā)生器外并位于第一軸承的上方,外圈被頂端端蓋壓緊固定;交叉滾子內(nèi)圈被嵌在鋼輪和底端端蓋之間,上部外圈緊密連接有第二油封;交叉滾子外圈位于滾子內(nèi)圈的外側(cè),上部開槽處嵌入有第二油封;第二軸承套在波發(fā)生器外,外側(cè)被底端端蓋壓緊固定;第三油封套在波發(fā)生器外,外側(cè)被底端端蓋壓緊固定。
現(xiàn)有諧波減速器裝置類似上述結(jié)構(gòu)。在這類諧波減速器中都設(shè)有油封,此類油封采用了與內(nèi)軸過盈配合的方式,會使減速器裝置啟動力矩增大,在高速運(yùn)行時會產(chǎn)生較大的阻力和摩擦力,這就會增加能源消耗,又會產(chǎn)生較為嚴(yán)重的發(fā)熱現(xiàn)象,導(dǎo)致運(yùn)行不平穩(wěn),影響了減速器的使用壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明提出了一種解決上述缺陷的諧波減速器,其方案如下:
諧波減速器,其特征在于,包括內(nèi)軸和位于內(nèi)軸外側(cè)的外殼,所述的外殼包括呈環(huán)狀且套設(shè)在內(nèi)軸上的端蓋一,所述的端蓋一的內(nèi)側(cè)具有鋼輪和柔輪;所述的端蓋一上具有部位一和部位二,所述的部位一與內(nèi)軸之間設(shè)有軸承一,所述的部位二與內(nèi)軸之間為間隙密封。
在本諧波減速器中,端蓋一上的部位一與內(nèi)軸之間的軸承一起到支撐連接端蓋一和內(nèi)軸之間的作用。另外,由于端蓋一上的部位二與內(nèi)軸之間為間隙密封,也就是說,部位二與內(nèi)軸之間的間隙較小,當(dāng)內(nèi)軸在端蓋一的部位二內(nèi)部相對于旋轉(zhuǎn)時,部位二與內(nèi)軸之間無摩擦或者在有些情況下兩者之間會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋一的部位二與內(nèi)軸之間的密封。因?yàn)楸窘Y(jié)構(gòu)釆用了間隙密封技術(shù),諧波減速器在運(yùn)轉(zhuǎn)中,內(nèi)軸與端蓋一的部位二之間不會產(chǎn)生摩擦現(xiàn)象,也就不會導(dǎo)致因摩擦發(fā)熱和啟動力矩增大,而且能使諧波減速器在運(yùn)行中相對平穩(wěn),節(jié)省了能源消耗,延長了諧波減速器的使用壽命。
在上述的諧波減速器中,所述的外殼還包括呈環(huán)狀且套設(shè)在內(nèi)軸上的端蓋二,所述的鋼輪和柔輪設(shè)置在端蓋二的內(nèi)側(cè);所述的端蓋二上具有部位三和部位四,所述的部位三與內(nèi)軸之間設(shè)有軸承二,所述的部位四與內(nèi)軸之間為間隙密封。
同樣的道理,部位四與內(nèi)軸之間的間隙密封,使得端蓋二的部位四與內(nèi)軸之間無摩擦力或者在有些情況下兩者之間會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋二的部位四與內(nèi)軸之間的密封。因?yàn)楸窘Y(jié)構(gòu)采用了間隙密封技術(shù),諧波器裝置在運(yùn)轉(zhuǎn)中,內(nèi)軸與端蓋二的部位四之間不會產(chǎn)生摩擦現(xiàn)象,也就不會導(dǎo)至因摩擦發(fā)熱和啟動力矩增大,而且能使諧波器在運(yùn)行中相對平穩(wěn),減少能源消耗,延長了諧波器的使用壽命。
在上述的諧波減速器中,所述的端蓋一和端蓋二之間具有用于設(shè)置鋼輪和柔輪的空腔。
在上述的諧波減速器中,所述的端蓋一和端蓋二之間填充潤滑油脂。
針對上述問題,本發(fā)明提出了另一種解決背景技術(shù)中的問題的諧波減速器,其技術(shù)方案如下:
諧波減速器,其特征在于,包括內(nèi)軸和位于內(nèi)軸外側(cè)的外殼,所述的外殼包括呈環(huán)狀且套設(shè)在內(nèi)軸上的端蓋一,所述的端蓋一的內(nèi)側(cè)具有鋼輪和柔輪;所述的端蓋一上具有部位一和部位二,所述的部位一與內(nèi)軸之間設(shè)有軸承一,所述的部位二與內(nèi)軸之間為間隙密封;所述的部位二位于部位一的內(nèi)側(cè)。
同樣的道理,在該技術(shù)方案中,部位二與內(nèi)軸之間的間隙密封,使得端蓋一與內(nèi)軸之間無摩擦力或者在有些情況下會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋一的部位二與內(nèi)軸之間的密封,因此不會產(chǎn)生阻力和摩擦力,減少發(fā)熱、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn),另外,部位二位于部位一的內(nèi)側(cè),使得本諧波減速器的結(jié)構(gòu)較為緊湊。
在上述的諧波減速器中,所述的外殼還包括呈環(huán)狀且套設(shè)在內(nèi)軸上的端蓋二,所述的鋼輪和柔輪設(shè)置在端蓋二的內(nèi)側(cè);所述的端蓋二上具有部位三和部位四,所述的部位三與內(nèi)軸之間設(shè)有軸承二,所述的部位四與內(nèi)軸之間為間隙密封;所述的部位四位于部位三的內(nèi)側(cè)。
同樣的道理,在該技術(shù)方案中,部位四與內(nèi)軸之間的間隙密封,使得端蓋二的部位四與內(nèi)軸之間無摩擦力或者在有些情況下會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋二的部位四與內(nèi)軸之間的密封,因此不會產(chǎn)生阻力和摩擦力、減少發(fā)熱、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。另外,部位四位于部位三的內(nèi)側(cè),使得本諧波減速器的結(jié)構(gòu)較為緊湊。
在上述的諧波減速器中,所述的端蓋一和端蓋二之間具有用于設(shè)置鋼輪和柔輪的空腔。
在上述的諧波減速器中,所述的端蓋一和端蓋二之間填充潤滑油脂。
根據(jù)本發(fā)明的目的,本發(fā)明還提出了一種運(yùn)轉(zhuǎn)平順的機(jī)械手,其技術(shù)方案如下:
機(jī)械手,其特征在于,包括上述的諧波減速器。
在本諧波減速器和機(jī)械手中,由于在端蓋一、端蓋二上的部位二和部位四與內(nèi)軸之間均為間隙密封結(jié)構(gòu),使諧波器啟動力矩小,電機(jī)起動電流小,同時提高了機(jī)械手承載能力及平穩(wěn)運(yùn)行。
附圖說明
圖1是諧波減速器一種實(shí)施例的剖視圖;
圖2是諧波減速器另一種實(shí)施例的剖視圖;
圖3是諧波減速器另一種實(shí)施例的剖視圖;
圖4是諧波減速器另一種實(shí)施例的剖視圖;
圖中,1、內(nèi)軸;2、外殼;3、端蓋一;31、部位一;32、部位二;4、端蓋二;41、部位三;42、部位四;5、鋼輪;6、柔輪;7、軸承一;8、軸承二。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例一
如圖1所示,本諧波減速器包括中空的內(nèi)軸1和位于內(nèi)軸1外側(cè)的外殼2。其中,內(nèi)軸1作為減速器中波發(fā)生器的輸入端。諧波減速器運(yùn)轉(zhuǎn)時,內(nèi)軸1在外殼2內(nèi)部相對外殼2轉(zhuǎn)動。
外殼2包括均呈環(huán)狀且套設(shè)在內(nèi)軸1上的端蓋一3和端蓋二4,端蓋一3和端蓋二4位于外殼2的兩側(cè)處。端蓋一3和端蓋二4之間具有用于設(shè)置鋼輪5和柔輪6的空腔,也就是說,鋼輪5和柔輪6均位于端蓋一3和端蓋二4的內(nèi)側(cè)。端蓋一3和端蓋二4之間填充潤滑油脂。
其中,端蓋一3上具有部位一31和部位二32,部位一31與內(nèi)軸1之間設(shè)有軸承一7,部位二32與內(nèi)軸1之間為間隙密封。端蓋二4上具有部位三41和部位四42,部位三41與內(nèi)軸1之間設(shè)有軸承二8,部位四42與內(nèi)軸1之間為間隙密封。
在一種實(shí)施例中,部位二32與內(nèi)軸1之間、部位四42與內(nèi)軸1之間的配合均采用了間隙密封配合技術(shù),所以,部位32和部位42與內(nèi)軸1之間不產(chǎn)生摩擦力或者在有些情況下會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,并且也同時具有對潤滑油脂起到密封作用。根據(jù)實(shí)際情況,間隙的大小數(shù)值一般在0.005mm至0.10mm內(nèi)選擇。
如圖1所示,柔輪6與鋼輪5嚙合,且內(nèi)軸1對柔輪6起到變形作用。柔輪6與端蓋一3固定在一起,鋼輪5與端蓋二4固定在一起,這兩組結(jié)構(gòu)之間通過一個軸承連接。
如圖1和圖2所示,端蓋一3和端蓋二4均為一體式結(jié)構(gòu),也就是說,部位一31和部位二32是屬于端蓋一3的一部分,部位三41和部位四42是屬于端蓋二4的一部分。圖3和圖4是根據(jù)圖1所變化的結(jié)構(gòu),部位二32和端蓋一3之間也可以是分體式結(jié)構(gòu),部位四42和端蓋二4之間也可以是分體式結(jié)構(gòu)。圖3中,獨(dú)立部件的部位二32的外圈與端蓋一3的內(nèi)圈緊配合設(shè)置,同樣的,獨(dú)立部件的部件四42的外圈與端蓋二4的內(nèi)圈緊配合設(shè)置。圖4中,作為端蓋結(jié)構(gòu)的部位二32通過螺釘固定在端蓋一3上;同樣的,作為端蓋結(jié)構(gòu)的部位四42通過螺釘固定在端蓋二4上。照樣,分體設(shè)置的部位二32和部位四42也可分別設(shè)置在軸承一7和軸承二8的內(nèi)側(cè)。同樣的道理,根據(jù)圖2所變化的分體式結(jié)構(gòu)(類似于圖3和圖4)也是可行的。照樣,部位一31和端蓋一3本體之間也可以是分體式結(jié)構(gòu),部位三41和端蓋二4之間也可以是分體式結(jié)構(gòu)。
在本諧波減速器中,端蓋一3上的部位一31與內(nèi)軸1之間的軸承一7起到支撐連接端蓋一3和內(nèi)軸1之間的作用,同樣的,端蓋二4上的部位三41與內(nèi)軸1之間的軸承二8起到支撐連接端蓋二4和內(nèi)軸1之間的作用。另外,由于端蓋一3上的部位二32與內(nèi)軸1之間為間隙密封,也就是說,部位二32與內(nèi)軸1之間的間隙較小,當(dāng)內(nèi)軸1在端蓋一3的部位二32內(nèi)部相對于旋轉(zhuǎn)時,端蓋一3的部位二32與內(nèi)軸1之間無摩擦或者在有些情況下兩者之間會出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋一3的部位二32與內(nèi)軸1之間的密封,因此,使得本諧波減速器運(yùn)轉(zhuǎn)較為平順。同樣的道理,部位四42與內(nèi)軸1之間的間隙密封,使得端蓋二4的部位四42與內(nèi)軸1之間無摩擦力或者在有些情況下會有出現(xiàn)較微小的摩擦力,又不影響端蓋二4的部位四42與內(nèi)軸1之間的密封,因此,使得本諧波減速器運(yùn)行時減少阻力和摩擦發(fā)熱現(xiàn)象,運(yùn)行平穩(wěn),使用效率提高及延長壽命等優(yōu)點(diǎn)。
實(shí)施例二
本實(shí)施例與實(shí)施例一大致相同,不同的地方在于,在本實(shí)施例中,如圖2所示,在端蓋一3上,部位二32位于部位一31的內(nèi)側(cè);在端蓋二4上,部位四42位于部位三41的內(nèi)側(cè)。這樣的結(jié)構(gòu),一方面使得端蓋一3和端蓋二4之間的腔體較小,減少潤滑物質(zhì)的使用,另一方面,也使得諧波減速器的結(jié)構(gòu)較為緊湊。
根據(jù)本發(fā)明的目的,本發(fā)明還提出了一種運(yùn)轉(zhuǎn)平順的機(jī)械手,其技術(shù)方案如下:
機(jī)械手,包括上述的諧波減速器。