本實(shí)用新型涉及一種三軸云臺(tái)。

背景技術(shù)：

云臺(tái)是用于安裝、固定攝像機(jī)的支撐設(shè)備。目前的云臺(tái)根據(jù)旋轉(zhuǎn)的自由度可以分為三軸云臺(tái)、三軸云臺(tái)等。但是例如三軸云臺(tái)、三軸云臺(tái)涉及多個(gè)電機(jī)的連接，因此存在有以下問題：

1.云臺(tái)體積大、重量大；

2.內(nèi)部線路的布置過于復(fù)雜，不利于生產(chǎn)；

3.堆疊順序不當(dāng)，導(dǎo)致控制難度增加，圖像穩(wěn)定性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)云臺(tái)體積、重量過大，堆疊不當(dāng)?shù)娜毕?，提供一種三軸云臺(tái)。

本實(shí)用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題：

一種三軸云臺(tái)，其特點(diǎn)在于，包括載體、第一固定架、第二固定架、第三固定架、第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)，其中，

所述第一電機(jī)分別與所述第一固定架和所述第二固定架連接，并用于使得所述第二固定架相對(duì)第一固定架旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述第二電機(jī)分別與所述第二固定架和所述第三固定架連接，并用于使得所述第三固定架相對(duì)第二固定架旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述第三電機(jī)分別與所述第三固定架和載體連接，并用于使得所述載體相對(duì)所述第三固定架旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述第二電機(jī)的軸線平行于所述載體的軸線，且所述第三電機(jī)的軸線垂直于所述第一固定架，所述第一電機(jī)的軸線、所述第二電機(jī)的軸線和所述第三電機(jī)的軸線相互垂直。本實(shí)用新型通過對(duì)第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的排布，增強(qiáng)了載體的穩(wěn)定性。

較佳地，所述第一固定架包括基座和垂直于所述基座的延伸臂，所述第一電機(jī)連接于所述延伸臂。

較佳地，所述第三電機(jī)的軸線垂直于所述基座。

較佳地，所述載體為攝像單元。

較佳地，所述第二電機(jī)的軸線與所述載體的軸線同軸。

較佳地，所述第一電機(jī)的軸線位于水平面。

較佳地，所述第一電機(jī)的軸線垂直于水平面。

較佳地，所述第一電機(jī)的定子與所述第一固定架連接，所述第一電機(jī)的轉(zhuǎn)子與所述第二固定架連接；

所述第二電機(jī)的定子與所述第二固定架連接，所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)子與所述第三固定架連接；

所述第三電機(jī)的定子與所述第三固定架連接，所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)子與所述連接載體。

較佳地，所述載體和所述第三電機(jī)的外側(cè)罩設(shè)有保護(hù)殼。

較佳地，所述三軸云臺(tái)還包括第一磁控板、第二磁控板和第三磁控板，其中，

所述第一電機(jī)和所述第一磁控板固定在所述第一固定架兩側(cè)；

所述第二電機(jī)和所述第二磁控板固定在所述第二固定架兩側(cè)；

所述第三電機(jī)和所述第三磁控板固定在所述第三固定架兩側(cè)。

較佳地，所述第一固定架上設(shè)置有控制板，所述載體、所述控制板、所述第一磁控板、所述第二磁控板和所述第三磁控板之間通過柔性電路板電連接。

在符合本領(lǐng)域常識(shí)的基礎(chǔ)上，上述各優(yōu)選條件，可任意組合，即得本實(shí)用新型各較佳實(shí)例。

本實(shí)用新型的積極進(jìn)步效果在于：通過本實(shí)用新型的運(yùn)用，有效減少了三軸云臺(tái)在高度方向上的厚度。由此云臺(tái)的體積和重量得到減少，并且有利于三軸云臺(tái)的控制。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)結(jié)合保護(hù)殼的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)右視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例1的三軸云臺(tái)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例2的三軸云臺(tái)立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例2的三軸云臺(tái)主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例2的三軸云臺(tái)右視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例2的三軸云臺(tái)俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明

第一電機(jī) 11

定子 111

轉(zhuǎn)子 112

第二電機(jī) 12

定子 121

轉(zhuǎn)子 122

第三電機(jī) 13

定子 131

轉(zhuǎn)子 132

第一固定架 21

基座 211

延伸臂 212

第二固定架 22

第三固定架 23

載體 3

第一磁控板 41

第二磁控板 42

第三磁控板 43

控制板 5

保護(hù)殼 6

軸線 X

軸線 Y

軸線 Z

平面 P

平面 M

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例的方式進(jìn)一步說明本實(shí)用新型，但并不因此將本實(shí)用新型限制在所述的實(shí)施例范圍之中。

實(shí)施例1

如圖1-圖6所示，本實(shí)施例公開了一種三軸云臺(tái)，包括載體3、第一固定架21、第二固定架22、第三固定架23、第一電機(jī)11、第二電機(jī)12和第三電機(jī)13。

如圖1所示，第一電機(jī)11分別與第一固定架21和第二固定架22連接，并用于使得第二固定架22相對(duì)第一固定架21旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第二電機(jī)12分別與第二固定架22和第三固定架23連接，并用于使得第三固定架23相對(duì)第二固定架22旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第三電機(jī)13分別與第三固定架23和載體3連接，并用于使得載體3相對(duì)第三固定架23旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

由此，如圖3所示，通過第一電機(jī)11可以實(shí)現(xiàn)在繞著第一電機(jī)11的軸線X的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二電機(jī)12可以實(shí)現(xiàn)繞著第二電機(jī)12的軸線Y的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第三電機(jī)13可以實(shí)現(xiàn)繞著第三電機(jī)13的軸線Z的轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖3所示，第一電機(jī)11的軸線X、第二電機(jī)12的軸線Y和所述第三電機(jī)13的軸線Z相互垂直。第二電機(jī)12的軸線Y平行于載體3的軸線，且第三電機(jī)13的軸線Z垂直于第一固定架21。其中，較佳地，第二電機(jī)12的軸線Y與載體3的軸線同軸。這樣通過對(duì)第一電機(jī)11、第二電機(jī)12和第三電機(jī)13的排布，增強(qiáng)了載體3的穩(wěn)定性。當(dāng)載體3為攝像單元時(shí)，極大提高了攝像的穩(wěn)定性。

如圖1所示，一般的電機(jī)均包括定子和轉(zhuǎn)子兩個(gè)部分。本實(shí)施例中，第一電機(jī)11的定子111與第一固定架21連接，第一電機(jī)11的轉(zhuǎn)子112與第二固定架22連接。定子111和轉(zhuǎn)子112產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二固定架轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二電機(jī)12的定子121與第二固定架22連接，第二電機(jī)12的轉(zhuǎn)子122與第三固定架23連接。定子121和轉(zhuǎn)子122產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)載體3轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三電機(jī)13的定子131與第三固定架23連接，第三電機(jī)13的轉(zhuǎn)子132與載體3連接。定子131和轉(zhuǎn)子132產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)載體3轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖3所示，第一電機(jī)11、第二電機(jī)12、第三電機(jī)13排布在同一平面P內(nèi)。其中，第一電機(jī)11、第二電機(jī)12、第三電機(jī)13可以在高度方向上有略微浮動(dòng)，只要保證第一電機(jī)11、第二電機(jī)12、第三電機(jī)13的主體位于同一平面P內(nèi)即可。

通過將第一電機(jī)11、第二電機(jī)12和第三電機(jī)13的同平面排布，避免了第一電機(jī)11、第二電機(jī)11和第三電機(jī)13在高度方向上的堆疊，有效減少了三軸云臺(tái)在高度方向上的厚度。由此云臺(tái)的體積和重量得到減少，并且有利于三軸云臺(tái)的控制。

如圖3所示，本實(shí)施例中，第一電機(jī)11的軸線X和第二電機(jī)12的軸線Y垂直，且均位于同一平面P。由此實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一電機(jī)11的軸線X和第二電機(jī)12的軸線Y的合理布置，消除了軸線所在平面的距離偏差，減低了電機(jī)的控制難度。第三電機(jī)13的軸線Z垂直于平面P。

較佳地，第一電機(jī)11的軸線X可以設(shè)置為位于水平面。初始狀態(tài)下，即平面P設(shè)置為水平面。第一電機(jī)11的軸線X設(shè)置在水平面后，相當(dāng)于軸線X和軸線Y初始均為水平設(shè)置。這樣有利于簡(jiǎn)化坐標(biāo)系，降低電機(jī)的控制難度。

如圖1所示，第一固定架21包括基座211和垂直于基座211的延伸臂212，第一電機(jī)11連接于延伸臂212，如圖4、圖5、圖6所示，載體3、第二電機(jī)12和第三電機(jī)13位于基座211的正下方。由此設(shè)置，第一電機(jī)11、第二電機(jī)12、第三電機(jī)13和載體3的大部分甚至全部保持在基座211的投影中，這樣就有效減少了三軸云臺(tái)尺寸在水平面方向上的尺寸，有利于小型化。

如圖5所示，第二電機(jī)12、第三電機(jī)13和載體3沿同一平面依次排列。通過對(duì)載體3的位置設(shè)置，進(jìn)一步壓縮了結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，本實(shí)施例三軸云臺(tái)還包括第一磁控板41、第二磁控板42和第三磁控板43，其中，第一電機(jī)11和第一磁控板41固定在第一固定架21兩側(cè)；第二電機(jī)12和第二磁控板42固定在第二固定架22兩側(cè)；第三電機(jī)13和第三磁控板43固定在第三固定架23兩側(cè)。

較佳地，第一固定架21上設(shè)置有控制板5。載體3、控制板5、第一磁控板41、第二磁控板42和第三磁控板43之間通過柔性電路板電連接。通過柔性電路板可以方便排線，提高組裝效率。

本實(shí)施例的載體3為攝像單元。當(dāng)然載體3也可以設(shè)置為其他相關(guān)的元器件。

如圖2所示，本實(shí)施例中可優(yōu)選的在載體3和第三電機(jī)13的外側(cè)罩設(shè)有保護(hù)殼6。

此外，本實(shí)施例的三軸云臺(tái)由于隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)使得位置關(guān)系發(fā)生改變，本實(shí)施例中限定的是三軸云臺(tái)的初始狀態(tài)的位置關(guān)系。

實(shí)施例2

如圖7-圖10所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于第一電機(jī)11、第三電機(jī)的改變，由此導(dǎo)致了電機(jī)的排布的改變。

如圖7所示，本實(shí)施例中通過第一電機(jī)11可以實(shí)現(xiàn)在繞著第一電機(jī)11的軸線Z的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第二電機(jī)12可以實(shí)現(xiàn)繞著第二電機(jī)12的軸線Y的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第三電機(jī)13可以實(shí)現(xiàn)繞著第三電機(jī)13的軸線X的轉(zhuǎn)動(dòng)。(在實(shí)施例1中，第一電機(jī)11的軸線為軸線X，第三電機(jī)13的軸線為軸線Z，即第一電機(jī)11和第三電機(jī)13的軸線互換。)

如圖7所示，第一電機(jī)11的軸線Z、第二電機(jī)12的軸線Y和所述第三電機(jī)13的軸線X相互垂直。第二電機(jī)12的軸線Y平行于載體3的軸線，且第三電機(jī)13的軸線X垂直于第一固定架21。其中，較佳地，第二電機(jī)12的軸線Y與載體3的軸線同軸。這樣通過對(duì)第一電機(jī)11、第二電機(jī)12和第三電機(jī)13的排布，增強(qiáng)了載體3的穩(wěn)定性。當(dāng)載體3為攝像單元時(shí)，極大提高了攝像的穩(wěn)定性。

如圖7、圖8所示，本實(shí)施例中，第一電機(jī)11的軸線Z和第二電機(jī)12的軸線Y垂直，且均位于同一平面M。由此實(shí)現(xiàn)了對(duì)第一電機(jī)11的軸線Z和第二電機(jī)12的軸線Y的合理布置，消除了軸線所在平面的距離偏差，減低了電機(jī)的控制難度。第三電機(jī)13的軸線X和第二電機(jī)12的軸線位于平面P，且第三電機(jī)13的軸線X垂直于平面M。

較佳地，第一電機(jī)11的軸線Z可以設(shè)置為位于豎直狀態(tài)。初始狀態(tài)下，平面P設(shè)置為垂直面，平面P設(shè)置為水平面。第一電機(jī)11的軸線Z設(shè)置在水平面后，相當(dāng)于軸線X和軸線Y初始均為水平設(shè)置。這樣有利于簡(jiǎn)化坐標(biāo)系，降低電機(jī)的控制難度。

本實(shí)施例的其他部分實(shí)施原理與實(shí)施例1相同，故在此不作贅述。

雖然以上描述了本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅是舉例說明，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本實(shí)用新型的原理和實(shí)質(zhì)的前提下，可以對(duì)這些實(shí)施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。