本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種真空管道機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前為了使污水達(dá)到排入某一水體或再次使用的水質(zhì)要求對(duì)其進(jìn)行凈化的過程。污水處理被廣泛應(yīng)用于建筑、農(nóng)業(yè)、交通、能源、石化、環(huán)保、城市景觀、醫(yī)療、餐飲、生活等各個(gè)領(lǐng)域，用于將產(chǎn)生的污水經(jīng)真空管道匯聚到處理裝置進(jìn)行處理。

2、一般的真空管道都埋設(shè)于地下1米左右，真空管道是用來抽遠(yuǎn)距離污水，每個(gè)家庭會(huì)安裝一個(gè)污水井，成千上萬的污水井會(huì)集中到一個(gè)地方進(jìn)行處理，因此需要通過純真空的管道系統(tǒng)進(jìn)行輸送。由于真空管道埋在地下，隨著時(shí)間推移，真空管道容易壓壞，一般通過機(jī)器人進(jìn)行泄漏位置檢測。但是現(xiàn)有的機(jī)器人需要關(guān)閉整個(gè)真空管道系統(tǒng)才能進(jìn)行檢修，而且無法精確的檢測泄漏的位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足而提供一種真空管道機(jī)器人的技術(shù)方案，不僅可以在真空管道不關(guān)閉的情況下對(duì)真空管道進(jìn)行泄漏檢測，而且可以精確找到真空管道的泄漏位置，同時(shí)可以對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行清潔，延長真空管道的使用壽命，根據(jù)真空管道的形狀可以調(diào)節(jié)機(jī)器人前進(jìn)的快慢，大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性和靈活性，操作靈活方便。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種真空管道機(jī)器人，其特征在于：包括

4、一清潔機(jī)構(gòu)，用于對(duì)真空管道進(jìn)行旋轉(zhuǎn)清潔；

5、至少一個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)，相鄰兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)之間通過連接套管連接，伸縮機(jī)構(gòu)包括抵觸真空管道內(nèi)壁的前爬行段和后爬行段、用于連接前爬行段和后爬行段的伸縮段，清潔機(jī)構(gòu)連接于前爬行段；

6、清潔機(jī)構(gòu)、前爬行段、伸縮段和后爬行段均設(shè)有相互連通的液體流道；

7、當(dāng)機(jī)器人沿真空管道的內(nèi)壁爬行時(shí)，真空管道內(nèi)的液體經(jīng)液體流道不間斷流動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在真空管道不關(guān)閉的情況下進(jìn)行泄漏檢測；通過上述結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，不僅可以在真空管道不關(guān)閉的情況下對(duì)真空管道進(jìn)行泄漏檢測，而且可以精確找到真空管道的泄漏位置，同時(shí)可以對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行清潔，延長真空管道的使用壽命，根據(jù)真空管道的形狀可以調(diào)節(jié)機(jī)器人前進(jìn)的快慢，大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性和靈活性，操作靈活方便。

8、進(jìn)一步，清潔機(jī)構(gòu)包括一主軸、轉(zhuǎn)動(dòng)連接于主軸端部的毛刷組件和用于帶動(dòng)毛刷組件連續(xù)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)組件，通過驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)毛刷組件沿主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行連續(xù)清潔；機(jī)器人進(jìn)入真空管道后，通過驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)毛刷組件旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)真空管道進(jìn)行清潔處理，延長真空管道的使用壽命。

9、進(jìn)一步，毛刷組件包括毛刷盤和沿毛刷盤的外圓周側(cè)面分布的毛刷，通過毛刷盤帶動(dòng)毛刷旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)真空管道進(jìn)行清潔。

10、進(jìn)一步，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過凸臺(tái)固定于主軸，驅(qū)動(dòng)齒輪連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸，傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于主軸的外側(cè)面，從動(dòng)齒輪連接于毛刷盤，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)齒輪經(jīng)傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)毛刷盤的同步旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動(dòng)組件連接外部的控制器，通過控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)齒輪、傳動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)毛刷組件轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行清潔處理。

11、進(jìn)一步，前爬行段和后爬行段均包括氣缸軸、擴(kuò)展機(jī)構(gòu)和氣囊封堵機(jī)構(gòu)，擴(kuò)展機(jī)構(gòu)連接于氣缸軸，用于沿氣缸軸擴(kuò)展收縮，實(shí)現(xiàn)與真空管道內(nèi)壁的抵觸或脫離，氣囊封堵機(jī)構(gòu)設(shè)于氣缸軸的一端，用于對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行封堵，用于泄漏檢測，氣缸軸遠(yuǎn)離氣囊封堵機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有連接套筒，用于連接伸縮段；通過后爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)接觸真空管道的內(nèi)壁，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行支撐，再通過伸縮段帶動(dòng)前爬行段移動(dòng)至所需的距離，使前爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)接觸真空管道的內(nèi)壁，再收回后爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)，通過伸縮段帶動(dòng)后爬行段前進(jìn)所需的距離，循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿真空管道連續(xù)爬行，每當(dāng)機(jī)器人的前爬行段和后爬行段處于展開狀態(tài)時(shí)，氣囊封堵機(jī)構(gòu)對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行封堵，用于檢測前爬行段和后爬行段之間的真空管道是否泄漏，前爬行段和后爬行段之間可以安裝隔膜，前爬行段和后爬行段安裝有壓力傳感器，用于檢測真空管道是否發(fā)生泄漏。

12、進(jìn)一步，擴(kuò)展機(jī)構(gòu)包括爬行氣缸、第一連接圓盤、第二連接圓盤和擴(kuò)展組件，爬行氣缸固定于氣缸軸，第一連接圓盤固定于氣缸軸位于靠近氣囊封堵機(jī)構(gòu)的一側(cè)，第二連接圓盤滑動(dòng)連接于氣缸軸，第二連接圓盤通過第一伸縮桿連接于爬行氣缸，擴(kuò)展組件呈環(huán)形均勻分布于第一連接圓盤和第二連接圓盤之間；通過爬行氣缸推動(dòng)第二連接圓盤沿氣缸軸往復(fù)移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展組件沿第一連接圓盤展開或收縮，實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展組件抵觸或脫離真空管道的內(nèi)壁，滿足機(jī)器人沿真空管道的內(nèi)壁前進(jìn)或后退，環(huán)形分布的擴(kuò)展組件大大提高了機(jī)器人與真空管道內(nèi)壁接觸時(shí)的穩(wěn)定性和可靠性。

13、進(jìn)一步，擴(kuò)展組件包括氣缸支架、擴(kuò)展支架和聯(lián)長桿，擴(kuò)展支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接圓盤，聯(lián)長桿固定于擴(kuò)展支架上，氣缸支架的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第二連接圓盤，氣缸支架的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于擴(kuò)展支架，用于帶動(dòng)擴(kuò)展支架和聯(lián)長桿開展或收攏；通過第二連接圓盤帶動(dòng)氣缸支架轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以帶動(dòng)擴(kuò)展支架展開或收攏，滿足對(duì)聯(lián)長桿的調(diào)節(jié)要求，聯(lián)長桿用于抵觸真空管道的內(nèi)壁，其端部為圓弧形結(jié)構(gòu)，可以起到保護(hù)真空管道的作用。

14、進(jìn)一步，氣囊封堵機(jī)構(gòu)包括限位板、氣囊內(nèi)環(huán)和環(huán)形氣囊，兩個(gè)限位板固定于氣囊內(nèi)環(huán)的兩側(cè)，環(huán)形氣囊位于兩個(gè)限位板之間，且安裝于氣囊內(nèi)環(huán)的外側(cè)，環(huán)形氣囊設(shè)有氣閥，氣閥連接外部的氣源，通過氣閥控制環(huán)形氣囊充氣或放氣，滿足對(duì)真空管道封堵的要求，提高檢測精度，氣囊內(nèi)環(huán)提高了環(huán)形氣囊安裝的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)可以保證液體沿氣囊內(nèi)環(huán)流通，限位板提高了環(huán)形氣囊的安裝穩(wěn)定性，避免出現(xiàn)前后晃動(dòng)，影響封堵效果。

15、進(jìn)一步，氣缸軸上設(shè)有至少一個(gè)安裝孔，安裝孔安裝有塞子，安裝孔可以用于連接氣管。

16、進(jìn)一步，伸縮段包括固定套筒、伸縮氣缸、推動(dòng)圓盤和連接軟管，伸縮氣缸固定于固定套筒上，伸縮氣缸通過第二伸縮桿連接于推動(dòng)圓盤，推動(dòng)圓盤通過伸縮套筒移動(dòng)連接于固定套筒，固定套筒和推動(dòng)圓盤通過連接軟管分別連接前爬行段和后爬行段；連接軟管可以提高伸縮段與前爬行段和后爬行段之間的密封效果，防止造成泄漏，影響檢測精度，通過伸縮氣缸經(jīng)第二伸縮桿帶動(dòng)推動(dòng)圓盤前后移動(dòng)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)前爬行段與后爬行段之間的伸縮移動(dòng)，滿足機(jī)器人的移動(dòng)要求，固定套筒和伸縮套筒提高了伸縮段移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和可靠性。

17、本發(fā)明由于采用了上述技術(shù)方案，具有以下有益效果：

18、1、本發(fā)明不僅可以在真空管道不關(guān)閉的情況下對(duì)真空管道進(jìn)行泄漏檢測，而且可以精確找到真空管道的泄漏位置，同時(shí)可以對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行清潔，延長真空管道的使用壽命，根據(jù)真空管道的形狀可以調(diào)節(jié)機(jī)器人前進(jìn)的快慢，大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性和靈活性，操作靈活方便。

19、2、機(jī)器人進(jìn)入真空管道后，通過驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)毛刷組件旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)真空管道進(jìn)行清潔處理，延長真空管道的使用壽命。

20、3、通過后爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)接觸真空管道的內(nèi)壁，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行支撐，再通過伸縮段帶動(dòng)前爬行段移動(dòng)至所需的距離，使前爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)接觸真空管道的內(nèi)壁，再收回后爬行段的擴(kuò)展機(jī)構(gòu)，通過伸縮段帶動(dòng)后爬行段前進(jìn)所需的距離，循環(huán)往復(fù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿真空管道連續(xù)爬行，每當(dāng)機(jī)器人的前爬行段和后爬行段處于展開狀態(tài)時(shí)，氣囊封堵機(jī)構(gòu)對(duì)真空管道的內(nèi)壁進(jìn)行封堵，用于檢測前爬行段和后爬行段之間的真空管道是否泄漏，前爬行段和后爬行段之間可以安裝隔膜，前爬行段和后爬行段上安裝有壓力傳感器，用于檢測真空管道是否發(fā)生泄漏。

21、4、連接軟管可以提高伸縮段與前爬行段和后爬行段之間的密封效果，防止造成泄漏，影響檢測精度，通過伸縮氣缸經(jīng)第二伸縮桿帶動(dòng)推動(dòng)圓盤前后移動(dòng)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)前爬行段與后爬行段之間的伸縮移動(dòng)，滿足機(jī)器人的移動(dòng)要求，固定套筒和伸縮套筒提高了伸縮段移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和可靠性。