叉車(chē)及叉車(chē)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及如下的叉車(chē)及叉車(chē)的控制方法，所述叉車(chē)具有:由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃偷囊簤罕茫辉谄渑c所述液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有在作為驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)有被稱(chēng)為HST (Hydro StaticTransmiss1n:靜液壓式動(dòng)力傳遞裝置)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的叉車(chē)(例如專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。液壓驅(qū)動(dòng)裝置在作為閉合回路的主液壓回路上具備可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)和由從該行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)的可變?nèi)萘啃偷囊簤厚R達(dá)，通過(guò)將液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)向驅(qū)動(dòng)輪傳遞而使車(chē)輛行駛。
[0003]【在先技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專(zhuān)利文獻(xiàn)】
[0005]【專(zhuān)利文獻(xiàn)I】日本特開(kāi)2012-57664號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]【發(fā)明要解決的課題】
[0007]具備HST的叉車(chē)與具備變矩器的叉車(chē)不同，通常沒(méi)有緩行行駛，因此在從停止?fàn)顟B(tài)起步時(shí)，駕駛員對(duì)油門(mén)踏板進(jìn)行操作。在實(shí)現(xiàn)使具備HST的叉車(chē)向前后移動(dòng)幾厘米左右這樣微小的移動(dòng)，即駕駛員進(jìn)行了在剛踩踏油門(mén)踏板之后將其釋放來(lái)對(duì)位置進(jìn)行微調(diào)這樣的操作的情況下，優(yōu)選通過(guò)釋放油門(mén)踏板而使叉車(chē)的減速力迅速增大。專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)雖然能夠?qū)τ谟烷T(mén)操作無(wú)時(shí)滯地使車(chē)輛順暢起步，但是對(duì)于在釋放油門(mén)時(shí)迅速地增大叉車(chē)的減速力的內(nèi)容沒(méi)有任何記載或啟示，還有改善的余地。
[0008]本發(fā)明目的是在具備HST的叉車(chē)中，在低速行駛時(shí)容易地實(shí)現(xiàn)微小的定位動(dòng)作。
[0009]【解決方案】
[0010]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)，具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，其中，所述叉車(chē)包括:油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度；控制裝置，其具有調(diào)制控制部及目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，該調(diào)制控制部求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，該目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，所述控制裝置對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，所述調(diào)制控制部參照至少記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值的表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述設(shè)定值，并使用得到的所述設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角。
[0011]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)，具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕茫溆砂l(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，其中，所述叉車(chē)包括:油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度；控制裝置，其具有調(diào)制控制部及目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，該調(diào)制控制部求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，該目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，所述控制裝置對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，所述調(diào)制控制部參照記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、所述斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述叉車(chē)的車(chē)速對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值的表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述設(shè)定值，并使用得到的所述設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角。
[0012]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)，具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，其中，所述叉車(chē)包括:油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度；控制裝置，其具有調(diào)制控制部及目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，該調(diào)制控制部求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，該目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，所述控制裝置對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，所述調(diào)制控制部在由所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度減少的情況下，參照記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述叉車(chē)的車(chē)速對(duì)應(yīng)而預(yù)先設(shè)定的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值的表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述設(shè)定值，并使用得到的所述設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角。
[0013]優(yōu)選的是，所述截止頻率或所述時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值以隨著所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述車(chē)速減小而使所述行駛用液壓泵的響應(yīng)性升高的方式設(shè)定。
[0014]優(yōu)選的是，所述截止頻率或所述時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值以隨著所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述車(chē)速減小而使所述行駛用液壓泵的響應(yīng)性升高，隨著所述油門(mén)開(kāi)度減小而使所述響應(yīng)性降低的方式設(shè)定。
[0015]優(yōu)選的是，所述調(diào)制控制部將在參照所述表時(shí)使用的所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角保持為所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)到所述油門(mén)開(kāi)度的減少的時(shí)刻下的值，所述調(diào)制控制部在所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)到所述油門(mén)開(kāi)度的增加時(shí)，解除所述保持。
[0016]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)，具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，其中，所述叉車(chē)包括:油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度；控制裝置，其具有調(diào)制控制部及目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，該調(diào)制控制部求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，該目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，所述控制裝置對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，所述調(diào)制控制部根據(jù)對(duì)所述油門(mén)操作部的操作量而選擇進(jìn)行如下處理，第一種處理:參照記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、所述斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述叉車(chē)的車(chē)速對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的第一設(shè)定值的第一表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述第一設(shè)定值，并使用得到的所述第一設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，第二種處理:參照記錄有與所述油門(mén)開(kāi)度對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的第二設(shè)定值的第二表，根據(jù)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述第二設(shè)定值，并使用得到的所述第二設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角。
[0017]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)，具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)，其中，所述叉車(chē)包括:油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度；控制裝置，其具有調(diào)制控制部及目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部，該調(diào)制控制部求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，該目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，所述控制裝置對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，所述調(diào)制控制部在由所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度減少的情況下，參照記錄有與所述油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、所述斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述叉車(chē)的車(chē)速對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的第一設(shè)定值的第一表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述第一設(shè)定值，并使用得到的所述第一設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述調(diào)制控制部在由所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度減少的情況下，參照記錄有與所述油門(mén)開(kāi)度對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的第二設(shè)定值的第二表，根據(jù)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述第二設(shè)定值，并使用得到的所述第二設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩設(shè)定部根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角。
[0018]本發(fā)明優(yōu)選的是，所述截止頻率或所述時(shí)間常數(shù)的第一設(shè)定值以隨著所述最大吸收轉(zhuǎn)矩、目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述車(chē)速減小而使所述行駛用液壓泵的響應(yīng)性升高的方式設(shè)定，所述第二設(shè)定值以在所述油門(mén)開(kāi)度增加的情況下，隨著所述油門(mén)開(kāi)度增大而使所述響應(yīng)性降低之后再次升高的方式設(shè)定。
[0019]優(yōu)選的是，所述截止頻率或所述時(shí)間常數(shù)的第一設(shè)定值以隨著所述最大吸收轉(zhuǎn)矩、目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述車(chē)速減小而使所述行駛用液壓泵的響應(yīng)性升高，隨著所述油門(mén)開(kāi)度減小而使所述響應(yīng)性降低的方式設(shè)定，所述第二設(shè)定值以在所述油門(mén)開(kāi)度增加的情況下，隨著所述油門(mén)開(kāi)度增大而使所述響應(yīng)性降低之后再次升高的方式設(shè)定。
[0020]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)的控制方法，其中，所述叉車(chē)具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)；油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度，所述叉車(chē)的控制方法為，在控制所述叉車(chē)時(shí)，求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，而對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，此時(shí)，參照至少記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值的表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述設(shè)定值，使用得到的所述設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，根據(jù)所述本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，而對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制。
[0021]本發(fā)明涉及一種叉車(chē)的控制方法，其中，所述叉車(chē)具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路，且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來(lái)驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)來(lái)驅(qū)動(dòng)；油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作；油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度，所述叉車(chē)的控制方法為，在控制所述叉車(chē)時(shí)，求解所述油門(mén)開(kāi)度的對(duì)應(yīng)于截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值而延遲的值作為修正油門(mén)開(kāi)度，根據(jù)所述修正油門(mén)開(kāi)度來(lái)求解所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角，而對(duì)所述行駛用液壓泵進(jìn)行控制，此時(shí)，參照記錄有與所述修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩、所述斜板的目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角或所述叉車(chē)的車(chē)速對(duì)應(yīng)的截止頻率或時(shí)間常數(shù)的設(shè)定值的表，根據(jù)在上次的控制周期中得到的修正油門(mén)開(kāi)度、及所述行駛用液壓泵的目標(biāo)最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述目標(biāo)斜板傾轉(zhuǎn)角來(lái)求解所述設(shè)定值，使用得到的所述設(shè)定值對(duì)所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)出的所述油門(mén)開(kāi)度進(jìn)行修正，求解本次的控制周期的修正油門(mén)開(kāi)度，根據(jù)所述本次的控制周期的修正油