架和俯仰軸支架上所受的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū) 動(dòng)力消失后，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架回轉(zhuǎn)，使所述負(fù)載的鏡頭方 向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向的夾角恢復(fù)為原模式下的夾角。29. 如權(quán)利要求26或28所述的手柄云臺(tái)，所述預(yù)設(shè)閾值為90度。30. 如權(quán)利要求7所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述手柄云臺(tái)還包括模式控制鍵，所 述控制器用于當(dāng)所述模式控制鍵受到預(yù)定按壓動(dòng)作時(shí)，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入預(yù)定姿態(tài)。31. 如權(quán)利要求30所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：當(dāng)所述模式控制鍵受到三次按壓，所 述控制器控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第五使用模式。32. 如權(quán)利要求31所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述第五使用模式中所述負(fù)載的鏡 頭朝向與所述第一使用模式中所述負(fù)載的鏡頭朝向相反。33. 如權(quán)利要求32所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述第五使用模式為自拍模式，所述 手柄云臺(tái)的手柄上還設(shè)有控制桿，所述第五使用模式下所述負(fù)載的鏡頭朝向所述手柄上設(shè) 置有所述控制桿的一側(cè)。34. 如權(quán)利要求30所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：當(dāng)所述模式控制鍵受到兩次按壓，所 述控制器控制所述增穩(wěn)組件的姿態(tài)調(diào)整到開(kāi)機(jī)姿態(tài)。35. 如權(quán)利要求5、8、14、19、32或34所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述控制器通過(guò)所 述增穩(wěn)組件控制所述負(fù)載，使所述負(fù)載的鏡頭朝向與所述手柄垂直。36. 如權(quán)利要求1所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述增穩(wěn)組件包括控制俯仰運(yùn)動(dòng)的俯 仰軸支架、控制橫滾運(yùn)動(dòng)的橫滾軸支架、以及控制平移運(yùn)動(dòng)的平移軸支架，所述俯仰軸支架 的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述負(fù)載，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述橫滾軸支架的一端，所述橫 滾軸支架的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述平移軸支架的一端，所述平移軸支架的另一端可轉(zhuǎn) 動(dòng)地連接于所述手柄。37. 如權(quán)利要求36所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述手柄的姿態(tài)信息為所述姿態(tài)獲 取元件獲取的所述手柄繞俯仰軸、橫滾軸或平移軸旋轉(zhuǎn)的角度。38. 如權(quán)利要求36所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述手柄云臺(tái)還包括控制桿，所述 控制桿與所述增穩(wěn)組件的各個(gè)支架分別電連接，用于接收用戶的操作并生成相應(yīng)的控制指 令，并向相應(yīng)的支架發(fā)送所述控制指令；所述各個(gè)支架分別響應(yīng)接收到的控制指令而順時(shí) 針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)方向的調(diào)整，使所述負(fù)載獲得相應(yīng)視角的視頻和/或圖片。39. 如權(quán)利要求38所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述手柄云臺(tái)的手柄包括握持部及 與所述握持部連接的操作部，所述控制桿設(shè)于所述操作部上。40. 如權(quán)利要求1所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述姿態(tài)獲取元件為慣性測(cè)量單元、 角速度計(jì)和電位計(jì)中的至少一種。41. 如權(quán)利要求1所述的手柄云臺(tái)，其特征在于：所述手柄為中空的腔體，腔體內(nèi)設(shè)有 電池倉(cāng)，用于安裝電池，從而為所述手柄云臺(tái)供電。42. -種手柄云臺(tái)控制方法，用于控制如權(quán)利要求1-34或36-41任意一項(xiàng)所述的手柄 云臺(tái)，其特征在于：所述手柄云臺(tái)包括手柄、安裝于所述手柄一端的增穩(wěn)組件及設(shè)置于所述 增穩(wěn)組件上的負(fù)載，所述方法包括以下步驟： 獲取所述手柄的姿態(tài)信息；以及 根據(jù)所述姿態(tài)信息控制所述負(fù)載自動(dòng)進(jìn)入與所述手柄的姿態(tài)相對(duì)應(yīng)的模式。43. 如權(quán)利要求42所述的云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述負(fù)載為攝像裝置。44. 如權(quán)利要求43所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：還包括步驟：根據(jù)所述姿態(tài) 信息控制所述手柄云臺(tái)的使用模式在多個(gè)使用模式之間切換。45. 如權(quán)利要求44所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)的多個(gè)使用 模式包括第一使用模式，所述根據(jù)所述姿態(tài)信息控制所述手柄云臺(tái)的使用模式在多個(gè)使用 模式之間切換的步驟包括： 在所述手柄云臺(tái)處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)下時(shí)控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第一使用模式，所述手柄云 臺(tái)在所述第一使用模式下時(shí)處于直立狀態(tài)。46. 如權(quán)利要求45所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：在所述第一使用模式下，所 述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向一致。47. 如權(quán)利要求46所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)的多個(gè)使用 模式還包括其他使用模式，所述根據(jù)所述姿態(tài)信息控制所述手柄云臺(tái)的使用模式在多個(gè)使 用模式之間切換的步驟還包括： 在所述手柄云臺(tái)的手柄相對(duì)第一使用模式下手柄的位置和/或所述增穩(wěn)組件相對(duì)第 一使用模式下增穩(wěn)組件的位置轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度后，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入其他使用模式。48. 如權(quán)利要求47所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn) 入其他使用模式的步驟包括： 當(dāng)所述手柄繞俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)大于45度且小于135度后，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第二使用 模式。49. 如權(quán)利要求48所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)在所述第二 使用模式下處于橫躺狀態(tài)。50. 如權(quán)利要求48所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：在所述第二使用模式下，所 述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向一致。51. 如權(quán)利要求48所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)還包括設(shè)置 于所述手柄上的模式控制鍵，還包括步驟： 轉(zhuǎn)動(dòng)所述手柄云臺(tái)以進(jìn)入第二使用模式時(shí)，按壓所述模式控制鍵以鎖定所述負(fù)載的鏡 頭朝向。52. 如權(quán)利要求51所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn) 入其他使用模式的步驟包括： 獲取鎖定的所述負(fù)載的鏡頭朝向，且在所述手柄云臺(tái)在所述負(fù)載的鏡頭朝向被鎖定狀 態(tài)下進(jìn)入第二使用模式的過(guò)程中，控制所述負(fù)載繞俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以保持所述負(fù)載的鏡頭朝 向不變。53. 如權(quán)利要求52所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述第二使用模式下，所述 負(fù)載的鏡頭朝向與所述手柄之間的夾角小于45度。54. 如權(quán)利要求47所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述增穩(wěn)組件包括可轉(zhuǎn)動(dòng) 地連接的橫滾軸支架和俯仰軸支架，所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入其他使用模式的步驟包 括： 當(dāng)所述手柄繞俯仰軸或橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)大于135度且小于225度后，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn) 入第三使用模式。55. 如權(quán)利要求54所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)在第三使用 模式下處于倒置狀態(tài)。56. 如權(quán)利要求54所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：在所述第三使用模式下，所 述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向的夾角為180度。57. 如權(quán)利要求56所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述夾角的偏差范圍為正 負(fù)45度。58. 如權(quán)利要求57所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn) 入其他使用模式的步驟還包括： 當(dāng)所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第三使用模式時(shí)或進(jìn)入第三使用模式后，若所述夾角小于180 度，則控制所述負(fù)載繞俯仰軸或橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述夾角達(dá)到180度，即使得所述負(fù)載的鏡 頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向相反，且控制所述負(fù)載獲取的畫(huà)面自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180 度。59. 如權(quán)利要求47所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述增穩(wěn)組件包括橫滾軸 支架和俯仰軸支架，所述負(fù)載設(shè)置于所述俯仰軸支架上，所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入其他 使用模式的步驟包括： 當(dāng)所述手柄繞橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)大于45度且小于135度后，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第四使用 模式。60. 如權(quán)利要求59所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)在第四使用 模式下處于側(cè)躺狀態(tài)。61. 如權(quán)利要求59所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：在所述第四使用模式下，所 述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向的夾角為90度。62. 如權(quán)利要求61所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述夾角的偏差范圍為正 負(fù)45度。63. 如權(quán)利要求62所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述控制所述手柄云臺(tái)進(jìn) 入其他使用模式的步驟包括： 當(dāng)所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第四使用模式時(shí)或進(jìn)入第四使用模式后，若所述夾角小于90度， 則控制所述負(fù)載繞橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向 垂直，且控制所述負(fù)載獲取的畫(huà)面自動(dòng)旋轉(zhuǎn)90度。64. 如權(quán)利要求61所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述第四使用模式下，所述 負(fù)載的鏡頭的拍攝模式為豎拍模式。65. 如權(quán)利要求47所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)還包括平移 軸支架和俯仰軸支架，所述負(fù)載設(shè)置于所述俯仰軸支架上，所述平移軸支架一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地 連接于所述手柄，另一端與所述俯仰軸支架連接，所述手柄云臺(tái)控制方法還包括步驟： 在所述手柄云臺(tái)處于特定使用模式下，當(dāng)所述手柄云臺(tái)的平移軸支架或平移軸支架和 俯仰軸支架相對(duì)所述手柄云臺(tái)的手柄轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，改變所述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù) 載所要獲取的畫(huà)面的方向的夾角。66. 如權(quán)利要求65所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：還包括步驟： 獲取所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架相對(duì)所述手柄轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，若所述轉(zhuǎn) 動(dòng)的角度大于或等于預(yù)設(shè)閾值，則控制所述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的 方向的夾角改變90度。67. 如權(quán)利要求66所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述增穩(wěn)組件還包括橫滾 軸支架，所述橫滾軸支架一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述平移軸支架，另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所 述俯仰軸支架，所述手柄云臺(tái)控制方法還包括步驟： 監(jiān)測(cè)所述手柄云臺(tái)的各個(gè)支架之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，若在所述平移軸支架或平移軸支 架和俯仰軸支架轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中其余支架發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，則當(dāng)所述平移軸支架或平移軸支架 和俯仰軸支架上所受的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力消失后，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支 架回轉(zhuǎn)。68. 如權(quán)利要求65所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：還包括步驟： 監(jiān)測(cè)所述平移軸支架相對(duì)所述手柄轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，若所述平移軸支架或平移軸支架和俯 仰軸支架相對(duì)所述手柄轉(zhuǎn)動(dòng)的角度小于預(yù)設(shè)閾值，則當(dāng)所述平移軸支架或平移軸支架和俯 仰軸支架上所受的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力消失后，控制所述平移軸支架或平移軸支架和俯仰軸支架回 轉(zhuǎn)，使所述負(fù)載的鏡頭方向與所述負(fù)載所要獲取的畫(huà)面的方向的夾角恢復(fù)為原模式下的夾 角。69. 如權(quán)利要求66或68所述的手柄云臺(tái)控制方法，所述預(yù)設(shè)閾值為90度。70. 如權(quán)利要求47所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述手柄云臺(tái)還包括模式 控制鍵，所述手柄云臺(tái)控制方法還包括步驟： 當(dāng)所述手柄云臺(tái)的模式控制鍵受到預(yù)定按壓動(dòng)作時(shí)，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入預(yù)定姿 O71. 如權(quán)利要求70所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：還包括步驟： 當(dāng)所述模式控制鍵受到三次按壓，控制所述手柄云臺(tái)進(jìn)入第五使用模式。72. 如權(quán)利要求71所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述第五使用模式中所述 負(fù)載的鏡頭朝向與所述第一使用模式中所述負(fù)載的鏡頭朝向相反。73. 如權(quán)利要求72所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：所述第五使用模式為自拍 模式。74. 如權(quán)利要求70所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：還包括步驟： 當(dāng)所述模式控制鍵受到兩次按壓，控制所述增穩(wěn)組件的姿態(tài)調(diào)整到開(kāi)機(jī)姿態(tài)。75. 如權(quán)利要求42所述的手柄云臺(tái)控制方法，其特征在于：獲取所述手柄的姿態(tài)信息 包括如下至少一種：獲取所述手柄繞俯仰軸旋轉(zhuǎn)的角度、獲取所述手柄繞橫滾軸旋轉(zhuǎn)的角 度、獲取所述手柄繞平移軸旋轉(zhuǎn)的角度。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種手柄云臺(tái)及其控制方法。所述手柄云臺(tái)包括手柄、安裝于所述手柄一端的增穩(wěn)組件、設(shè)置于所述增穩(wěn)組件上的負(fù)載、以及設(shè)置于所述手柄或增穩(wěn)組件上的姿態(tài)獲取元件和控制器。所述姿態(tài)獲取元件用于獲取所述手柄的姿態(tài)信息。所述控制器用于接收所述姿態(tài)獲取元件所獲取的姿態(tài)信息，并根據(jù)所述姿態(tài)信息控制所述負(fù)載自動(dòng)進(jìn)入與所述手柄的姿態(tài)相對(duì)應(yīng)的模式。本發(fā)明的手柄云臺(tái)可支持用戶在使用過(guò)程中采用不同的握持姿勢(shì)，且適用于不同的使用場(chǎng)景，緩解用戶的使用疲勞，優(yōu)化用戶的使用體驗(yàn)。
【IPC分類】F16M11/04, G03B17/56
【公開(kāi)號(hào)】CN105090695
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510630919
【發(fā)明人】藍(lán)玉欽, 周力, 潘立忠, 郭灼, 王巖
【申請(qǐng)人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2015年9月29日