.3:將步驟4.1.11得到的數(shù)據(jù)與步驟4.2.3得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0128]步驟4.6.4:將步驟4.1.12得到的數(shù)據(jù)與步驟4.2.4得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0129]步驟4.6.5:將步驟4.6.1得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于0，則輸出1，否則輸出-1。
[0130]步驟4.6.6:將步驟4.6.2得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于0，則輸出1，否則輸出-1。
[0131]步驟4.6.7:將步驟4.6.3得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于0，則輸出1，否則輸出-1。
[0132]步驟4.6.8:將步驟4.6.4得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于0，則輸出1，否則輸出-1。
[0133]步驟4.6.9:將步驟4.6.5得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為double類型，通過輸出通道1進(jìn)行輸出。
[°134]步驟4.6.10:將步驟4.6.6得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為double類型，通過輸出通道2進(jìn)行輸出。
[0135]步驟4.6.11:將步驟4.6.7得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為double類型，通過輸出通道3進(jìn)行輸出。
[°136 ]步驟4.6.12:將步驟4.6.8得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為double類型，通過輸出通道4進(jìn)行輸出。
[0137]步驟4.7:
[0138]步驟4.7.1:將步驟4.2.1得到的數(shù)據(jù)與步驟4.3.9得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0139]步驟4.7.2:將步驟4.2.2得到的數(shù)據(jù)與步驟4.3.10得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0140]步驟4.7.3:將步驟4.2.3得到的數(shù)據(jù)與步驟4.3.11得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0141]步驟4.7.4:將步驟4.2.4得到的數(shù)據(jù)與步驟4.3.12得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算。
[0142]步驟4.7.5:將步驟4.7.1得到的數(shù)據(jù)通過BIT#24通道進(jìn)行輸出。
[0143]步驟4.7.6:將步驟4.7.2得到的數(shù)據(jù)通過BIT#16通道進(jìn)行輸出。
[0144]步驟4.7.7:將步驟4.7.3得到的數(shù)據(jù)通過BIT#8通道進(jìn)行輸出。
[0145]步驟4.7.8:將步驟4.7.4得到的數(shù)據(jù)通過ΒΙΤ#0通道進(jìn)行輸出。
[0146]步驟4.8:
[0147]步驟4.8.1:步驟4.4.1得到的數(shù)據(jù)通過BIT#25通道進(jìn)行輸出。
[0148]步驟4.8.2:步驟4.4.2得到的數(shù)據(jù)通過BIT#17通道進(jìn)行輸出。
[0149]步驟4.8.3:步驟4.4.3得到的數(shù)據(jù)通過BIT#9通道進(jìn)行輸出。
[0150]步驟4.8.4:步驟4.4.4得到的數(shù)據(jù)通過BIT#1通道進(jìn)行輸出。
[0151]步驟4.9:
[0152]步驟4.9.1:步驟4.5.1得到的數(shù)據(jù)通過BIT#26通道和BIT#27通道進(jìn)行輸出。
[0153]步驟4.9.2:步驟4.5.2得到的數(shù)據(jù)通過BIT# 18通道和BIT# 19通道進(jìn)行輸出。
[0154]步驟4.9.3:步驟4.5.3得到的數(shù)據(jù)通過BIT# 10通道和BIT# 11通道進(jìn)行輸出。
[0155]步驟4.9.4:步驟4.5.4得到的數(shù)據(jù)通過BIT#2通道和BIT#3通道進(jìn)行輸出；步驟5:將MATLAB/Simul ink控制算法下載到Dspace硬件當(dāng)中，在線運(yùn)行與監(jiān)測。
[0156]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【主權(quán)項】
1.一種柔性浮筏智能隔振控制系統(tǒng)設(shè)計方法，其特征是:包括如下步驟: 步驟1:根據(jù)柔性浮筏隔振系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖確定傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、非自鎖限位開關(guān)及其電源和電機(jī)減速器組合體的配置數(shù)量、裝配位置； 步驟2:傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)減速器組合體、非自鎖限位開關(guān)及其電源的選型: 傳感器選型依據(jù):選擇ΙΕΡΕ壓電加速度振動傳感器，其性能指標(biāo)如下:電纜接頭為BNC接頭、外殼材料為不銹鋼、橫向靈敏度應(yīng)小于5%、幅值線性應(yīng)小于1%、激勵電壓為18Vdc?28Vdc、激勵電流為2?10mA、輸出電壓信號為±10V、輸出阻抗為100 Ω、靈敏度大于等于50mV/g、頻響范圍Hz(±10%)為0.2?4k、量程為大于等于±10g、溫度范圍為-40?+121°C、重量小于30克； 步進(jìn)電機(jī)選型依據(jù):步距角小于等于1.8°、溫升小于80°C、環(huán)境溫度-40?+121°C、徑向間隙小于0.02毫米、軸向間隙小于0.08毫米、靜轉(zhuǎn)矩大于0.39N.m;步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器選型依據(jù):工作溫度-40?+45°C、濕度要求為不能結(jié)露，不能有水珠、禁止有可燃?xì)怏w和導(dǎo)電灰塵，其他性能指標(biāo)需與步進(jìn)電機(jī)相配套； 電機(jī)減速器組合體選型依據(jù):額定電壓大于12V、空載轉(zhuǎn)速大于等于237rpm、負(fù)載轉(zhuǎn)速大于等于165rpm、負(fù)載扭矩0.3kg.cm、功率大于0.5W ； 非自鎖限位開關(guān)選型依據(jù):額定工作電壓小于等于24V，其外形幾何尺寸不得大于電機(jī)減速去組合體上端彈簧內(nèi)徑； 非自鎖限位開關(guān)電源選型依據(jù):直流電源，額定工作電壓小于等于24V; 步驟3:傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、驅(qū)動電源、電機(jī)減速器組合體、非自鎖限位開關(guān)及其電源、Dspace接線與安裝: 傳感器的接線與安裝:每個傳感器與Dspace AD通道相連； 電源的接線與安裝:驅(qū)動電源與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器相連接； 直流減速電機(jī)的接線與安裝:電機(jī)減速器組合體直接與Dspace DA通道相連;非自鎖限位開關(guān)接線與安裝:與配套電源形成并聯(lián)回路； 步驟4:設(shè)計MATLAB/Simul ink控制算法，設(shè)置相關(guān)通道: 仿真模型采用模塊化設(shè)計，模塊數(shù)量的多少取決于，浮筏隔振系統(tǒng)模塊數(shù)量的多少，其中，單個模塊控制算法流程如下: 步驟4.1: 步驟4.1.1:將上限位開關(guān)1收集到的數(shù)據(jù)與下限位開關(guān)1收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算； 步驟4.1.2:將步驟4.1.1得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較運(yùn)算； 步驟4.1.3:將步驟4.1.2得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行異或運(yùn)算； 步驟4.2:將傳感器1收集的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于等于0，則輸出1，否則輸出0; 步驟4.3: 步驟4.3.1:將右限位開關(guān)1和左位開關(guān)1收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行或運(yùn)算； 步驟4.3.2:將步驟4.3.1得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較運(yùn)算； 步驟4.3.3:將步驟4.3.2得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行異或運(yùn)算； 步驟4.4:將方波脈沖信號與1進(jìn)行與運(yùn)算； 步驟4.5:將1與1進(jìn)行與運(yùn)算； 步驟4.6: 步驟4.6.1:將步驟4.1.3得到的數(shù)據(jù)與步驟4.2得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算； 步驟4.6.2:將步驟4.6.1得到的數(shù)據(jù)與0進(jìn)行比較，如果大于0，則輸出1，否則輸出_1; 步驟4.6.3:將步驟4.6.2得到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為double類型，通過輸出通道1進(jìn)行輸出； 步驟4.7: 步驟4.7.1:將步驟4.2得到的數(shù)據(jù)與步驟4.3.3得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行與運(yùn)算； 步驟4.7.2:將步驟4.7.1得到的數(shù)據(jù)通過BIT#24通道進(jìn)行輸出； 步驟4.8:步驟4.4得到的數(shù)據(jù)通過BIT#25通道進(jìn)行輸出； 步驟4.9:步驟4.5得到的數(shù)據(jù)通過BIT#26通道和BIT#27通道進(jìn)行輸出； 步驟5:將MATLAB/Simulink控制算法下載到Dspace硬件當(dāng)中，在線運(yùn)行與監(jiān)測。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性浮筏智能隔振控制系統(tǒng)設(shè)計方法，其特征是:所述的傳感器應(yīng)粘接在筏架底面。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性浮筏智能隔振控制系統(tǒng)設(shè)計方法，其特征是:所述的非自鎖限位開關(guān)在步進(jìn)電機(jī)絲杠的左端與右端各設(shè)置一個，在電機(jī)減速器組合體上方的彈簧導(dǎo)桿上端和下端各設(shè)置一個。
【專利摘要】本發(fā)明的目的是提供一種柔性浮筏智能隔振控制系統(tǒng)設(shè)計方法，包括步驟1：根據(jù)柔性浮筏隔振系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖確定傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、非自鎖限位開關(guān)及其電源和電機(jī)減速器組合體的配置數(shù)量、裝配位置；步驟2：傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)減速器組合體、非自鎖限位開關(guān)及其電源的選型：步驟3：傳感器、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、驅(qū)動電源、電機(jī)減速器組合體、非自鎖限位開關(guān)及其電源、Dspace接線與安裝：步驟4：設(shè)計MATLAB/Simulink控制算法，設(shè)置相關(guān)通道：步驟5：將MATLAB/Simulink控制算法下載到Dspace硬件當(dāng)中，在線運(yùn)行與監(jiān)測。避免了現(xiàn)有技術(shù)中易產(chǎn)生控制溢出，觀測溢出以及智能化控制器設(shè)計復(fù)雜的問題。<!-- 2 -->
【IPC分類】F16F15/04, B63H21/30
【公開號】CN105465267
【申請?zhí)枴緾N201510830731
【發(fā)明人】楊靖宇, 張杜江, 顧明鋮, 崔軒鳴, 張靖宇, 劉智奇
【申請人】沈陽航空航天大學(xué)
【公開日】2016年4月6日
【申請日】2015年11月24日