輪式管道檢測機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機械技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種輪式管道檢測機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展來帶了基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的發(fā)展，越來越多高樓大廈拔地而起，而隨之鋪設(shè)的各種管網(wǎng)也成為了檢修維護的難點。現(xiàn)有技術(shù)中有很多能夠在管道內(nèi)行動的管道檢測機械，能夠幫助發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)是否有安全隱患，其中最常見的就是輪式管道檢測機器人，其性能優(yōu)越且成本低。
[0003]現(xiàn)有的輪式管道檢測機器人設(shè)計不合理，在使用時工作效果不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種效率高且性能好的輪式管道檢測機器人，以提尚管道檢測機械的使用壽命。
[0005]為了解決上述問題，本發(fā)明實施例提出了一種輪式管道檢測機器人，包括機器人本體和設(shè)置在機器人本體上的可升降的監(jiān)控頭;其中所述機器人本體上設(shè)有用于驅(qū)動車輪的電控離合機構(gòu);還包括遠端的通過電纜連接機器人本體的控制端，所述控制端設(shè)有收放電纜的自動收放線及排線機構(gòu)，且所述自動收放線及排線機構(gòu)通過設(shè)有電纜防水抗拉緊固接頭的電纜連接所述機器人本體。
[0006]其中，所述機器人本體設(shè)有主艙;所述主艙內(nèi)的電機和減速機;其中所述機器人本體兩側(cè)設(shè)有輪子，所述輪子的輪軸伸入所述主艙內(nèi)，且所述輪子的輪軸上設(shè)有輪軸錐齒;其中所述電機通過電機固定件固定在伸縮連桿上以使電機在所述伸縮連桿的驅(qū)動下相對于所述減速機移動;所述電機設(shè)有動力輸出輪以在所述電機在伸縮連桿控制下移動到與減速機聯(lián)動時通過減速機的減速機軸錐齒輸出動力;其中減速機連接電機且減速機設(shè)有減速機軸，該減速機軸上設(shè)有用于驅(qū)動輪子的減速機軸錐齒，所述減速機軸錐齒與輪子的輪軸錐齒相嚙合以使電機和減速機通過減速機軸錐齒驅(qū)動輪子轉(zhuǎn)動;減速機固定在離合扣件上；還包括用于驅(qū)動所述伸縮連桿伸縮的電磁鐵;其中所述電磁鐵通過連接件連接所述伸縮連桿以在電磁鐵通電時吸合所述連接件并通過伸縮連桿帶動電機與減速機聯(lián)動。
[0007]其中，所述輪式管道檢測機器人設(shè)有兩個驅(qū)動輪，且所述主艙中設(shè)有兩套所述電機和減速機以分別驅(qū)動所述兩個驅(qū)動輪。
[0008]其中，在機器人本體上設(shè)有升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)包括底座、轉(zhuǎn)動臂、監(jiān)控機構(gòu)；其中所述轉(zhuǎn)動臂的一端設(shè)有監(jiān)控座，另一端固定在底座上并能夠相對于底座轉(zhuǎn)動;且所述監(jiān)控座上設(shè)有監(jiān)控頭;其中該底座包括用于將整個升降機構(gòu)固定在輪式管道檢測機器人上的連接座，且所述連接座上設(shè)有延伸出的連桿，在連桿的端部設(shè)有渦輪，該渦輪固定在連桿上，該渦輪與連桿之間相對靜止以提供支撐；
[0009]轉(zhuǎn)動臂內(nèi)空形成用于容置驅(qū)動機構(gòu)的主艙，在主艙外部設(shè)有氣彈簧，該氣彈簧的兩端分別固定在連桿和主艙外以實現(xiàn)減震;其中主艙內(nèi)設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)包括步進伺服電機，該步進伺服電機沿所述主艙的軸向延伸且步進伺服電機的動力輸出軸上設(shè)有蝸桿，該蝸桿表面的螺紋嚙合在該渦輪上；
[0010]在轉(zhuǎn)動臂的遠端設(shè)有監(jiān)控座，該監(jiān)控座通過二級轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動臂連接，所述二級轉(zhuǎn)軸的軸與轉(zhuǎn)動臂的軸相互垂直，且所述轉(zhuǎn)動臂外設(shè)有沿所述轉(zhuǎn)動臂軸向延伸的氣動伸縮機構(gòu)連接監(jiān)控座以控制所述監(jiān)控座沿所述二級轉(zhuǎn)軸沿豎直面轉(zhuǎn)動以調(diào)整該監(jiān)控座俯仰角度；在監(jiān)控座上設(shè)有攝像頭。
[0011]其中，該監(jiān)控座內(nèi)空以形成與攝像頭導(dǎo)通的用于使電纜穿過的通道，且所述通道的兩端分別設(shè)有第二航空插頭和第三航空插頭;在底座上設(shè)有第一航空插頭以連接輪式管道檢測機器人上的設(shè)備。
[0012]其中，所述自動收放線及排線機構(gòu)包括電機、用于連接所述電機的電機軸鏈輪、用于手動轉(zhuǎn)動的絲杠軸鏈輪、用于裝配排線桿的線盤軸鏈輪，其中所述線盤軸鏈輪通過鏈條與電機軸鏈輪傳動連接，且所述線盤軸鏈輪還通過鏈條與絲杠軸鏈輪傳動連接;還包括:電磁鐵、連接件、伸縮連桿、電機固定件、離合扣件、減速機;其中所述電機通過電機固定件固定在伸縮連桿上以使電機在所述伸縮連桿的驅(qū)動下相對于所述減速機移動;減速機設(shè)有減速機軸，該減速機軸上設(shè)有用于驅(qū)動電機軸鏈輪的減速機軸錐齒，減速機固定在離合扣件上;還包括用于驅(qū)動所述伸縮連桿伸縮的電磁鐵以通過電磁鐵驅(qū)動所述伸縮連桿移動以帶動電機與減速機連接/分離。
[0013]其中，所述接頭的前端外周設(shè)有旋緊連接頭以在接頭連接接頭座時通過旋緊連接頭固定在所述接頭座上。
[0014]其中，所述固定機構(gòu)包括固定在接頭后端的連接套筒和固定在電纜外周的尼龍壓塊、阻擋件、旋轉(zhuǎn)連接件、椎體;該連接套筒套接在電纜外周，且其前端通過，且該連接套筒的前端固定在接頭的后端，且所述連接套筒的后端內(nèi)周設(shè)有沿內(nèi)周內(nèi)表面周向延伸的限位凸起，且在連接套筒的限位凸起處設(shè)有阻擋件，該阻擋件后端的內(nèi)徑小于阻擋件前端的內(nèi)徑，以使連接套筒后端入口處的內(nèi)壁形成內(nèi)部寬口部窄的內(nèi)腔;且所述電纜的外周設(shè)有椎體以使所述電纜的外周形成前端寬后端窄的形狀，且所述椎體的外周形狀與所述連接套筒內(nèi)部的阻擋件的內(nèi)腔形狀相適配以使所述電纜在插入到連接套筒的后端入口處時由所述椎體與阻擋件卡接在一起。
[0015]其中，所述電纜防水抗拉緊固接頭包括接頭、連接所述接頭后端的連接套筒、伸入所述連接套筒并固定在所述接頭后端的電纜，其中所述接頭連接所述連接套筒以形成一個用于容置電纜端部的內(nèi)腔，且所述接頭、連接套筒、電纜外周之間氣密封連接在一起;其中所述接頭前端設(shè)有固定在所述接頭上并伸出所述接頭前端的用于連接接頭座的插針;且所述電纜的端部連接所述插針，并通過固定機構(gòu)固定在接頭的后端。
[0016]本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有以下有益效果:
[0017]上述方案中，提出了一種效率高且性能好的輪式管道檢測機器人，以提高管道檢測機械的使用壽命。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明實施例的電控離合機構(gòu)的縱向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]附圖標(biāo)記說明:
[0020]101、輪子；
[0021]102、輪軸錐齒；
[0022]103、減速機軸錐齒；
[0023]104、減速機軸固定件；
[0024]105、離合扣件；
[0025]106、伸縮連桿；
[0026]107、減速機；
[0027]108、電機固定件；
[0028]109、電機；
[0029]110、連接件；
[0030]111、電磁鐵；
[0031]112、主艙；
[0032]圖2為本發(fā)明實施例的升降機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖.，
[0033]附圖標(biāo)記說明:
[0034]201、齒輪箱；
[0035]202、渦輪；
[0036]203、蝸桿；
[0037]204、步進伺服電機；
[0038]205、氣彈簧；
[0039]206、主艙；
[0040]207、連桿；
[0041]208、二級轉(zhuǎn)軸；
[0042]209、第一航空插頭；
[0043]210、旋緊件；
[0044]211、石英玻璃；
[0045]212、后密封蓋；
[0046]213、第二航空插頭；
[0047]214、后視攝像頭；
[0048]215、連接銷；
[0049]216、第三航空插頭；
[0050]217、旋緊件；
[0051]218、防塵蓋；
[0052]219、連接件；
[0053]220、前置照明燈；
[0054]221、前密封蓋；
[0055]圖3為本發(fā)明實施例的自動收放線及排線機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]附圖標(biāo)記說明:
[0057]301、電磁鐵；
[0058]302、連接件；
[0059]303、伸縮連桿；
[0060]304、電機固定件；
[0061 ]305、離合扣件；
[0062]306、電機軸鏈輪；
[0063]307、減速機；
[0064]308、控制器；
[0065]309、線盤軸鏈輪；
[0066]310、自動排線機構(gòu)；
[0067]311、往復(fù)絲杠；
[0068]312、絲杠軸鏈輪；
[0069]313、手動搖臂；
[0070]圖4為本發(fā)明實施例的電纜防水抗拉緊固接頭的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0071]圖5為圖1的A-A向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0072]附圖標(biāo)記說明:
[0073]401、接頭座；
[0074]402、接頭；
[0075]403、插針；
[0076]404、旋緊連接頭；
[0077]405、連接套筒；
[0078]406、壓緊母；
[0079]407、尼龍壓塊；
[0080]408、阻擋件；
[0081 ]409、旋轉(zhuǎn)連接件；
[0082]410、椎體；
[0083]411、電纜壓塊；
[0084]412、彈簧緊固件；
[0085]413、電纜；
[0086]414、防褶彈簧；
[0087]圖6為圖2的立體圖。
【具體實施方式】