一種背隙緩沖器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械配件技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種背隙緩沖器。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機械手，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機械手，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]在機械手的組成構(gòu)件中，電機與減速機的組合體是常用的驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置用于驅(qū)動機械手做旋轉(zhuǎn)運動、橫向運動或縱向運動。機械手在做旋轉(zhuǎn)運動、橫向運動或縱向運動的時候，傳動齒輪的正反向傳動會產(chǎn)生背隙，影響機械手的運動精度。同時，機械手運動中的大慣性也會影響機械手的運動精度。
[0004]目前，使用國產(chǎn)的減速機構(gòu)成的驅(qū)動裝置雖然價格比較便宜，但是該驅(qū)動裝置不能滿足機械手運動的高精度要求，使得機械手的運動出現(xiàn)較大的誤差，不能滿足企業(yè)的生產(chǎn)需求。因而，現(xiàn)有的機械手驅(qū)動裝置中，為了消除傳動齒輪的正反向傳動產(chǎn)生的背隙和緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，通常采用從國外進口的RV減速機或加裝高分辨率閉環(huán)控制器，無論是國外進口的RV減速機還是高分辨率閉環(huán)控制器，價格均非常昂貴，而且一旦損壞，將要送到國外去維修，非常不方便，降低了企業(yè)的生產(chǎn)效率，增加了企業(yè)的生產(chǎn)成本，降低了企業(yè)的經(jīng)濟效益。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型為克服上述缺陷而提供了一種背隙緩沖器，該背隙緩沖器能夠消除齒輪正反向傳動產(chǎn)生的背隙，緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，提高機械手的運動精度。在機械手運動半徑為1500_的范圍內(nèi)，該背隙緩沖器能將機械手的定位誤差控制在±0.2mm，較單獨使用國產(chǎn)行星減速機組成驅(qū)動裝置的機械手±8.4mm的定位誤差，大大提高了精度，該背隙緩沖器無需使用國外進口的RV減速機和高分辨率閉環(huán)控制器，結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命長，生產(chǎn)成本低，一旦損壞能夠在國內(nèi)進行維修，非常方便，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本，提高了企業(yè)的經(jīng)濟效益。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下的技術(shù)方案。
[0007]一種背隙緩沖器，包括電機、減速機、控制盒和傳動軸，所述電機與所述減速機固定連接，所述減速機與所述控制盒固定連接，所述電機驅(qū)動連接所述減速機，所述減速機驅(qū)動連接所述傳動軸，所述傳動軸貫穿所述控制盒，所述控制盒包括盒體，所述盒體內(nèi)設(shè)有第一偏心輪、第二偏心輪、彈力調(diào)節(jié)裝置和彈力傳導(dǎo)裝置，所述彈力調(diào)節(jié)裝置和所述彈力傳導(dǎo)裝置分別與所述盒體固定連接，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪分別與所述彈力傳導(dǎo)裝置抵接，所述彈力傳導(dǎo)裝置與所述彈力調(diào)節(jié)裝置抵接，所述傳動軸分別貫穿所述第一偏心輪和所述第二偏心輪。
[0008]其中，所述控制盒的頂部設(shè)有支撐座，所述支撐座通過支撐柱與所述控制盒固定連接，所述減速機通過所述支撐座與所述控制盒固定連接。
[0009]其中，所述彈力調(diào)節(jié)裝置包括殼體，所述殼體的外壁與所述控制盒的內(nèi)壁貼合，所述殼體內(nèi)設(shè)有第一彈簧組、第一導(dǎo)柱組、第二彈簧組和第二導(dǎo)柱組，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組分別貫穿所述殼體的一側(cè)壁，所述第一導(dǎo)柱組和所述第二導(dǎo)柱組分別貫穿所述殼體的與上述側(cè)壁相對的另一側(cè)壁，所述第一彈簧組與所述第一導(dǎo)柱組抵接，所述第二彈簧組與所述第二導(dǎo)柱組抵接，所述第一導(dǎo)柱組和所述第二導(dǎo)柱組分別與所述彈力傳導(dǎo)裝置抵接，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組分別與所述控制盒的內(nèi)壁抵接，所述第一彈簧組和所述第二彈簧組互相平行，所述第一導(dǎo)柱組和所述第二導(dǎo)柱組互相平行。
[0010]其中，所述彈力傳導(dǎo)裝置包括第一滑塊、第二滑塊、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座開設(shè)有第一滑軌和第二滑軌，所述第二固定座開設(shè)有第三滑軌和第四滑軌，所述第一滑塊的兩端分別嵌入所述第一滑軌和所述第三滑軌，所述第二滑塊的兩端分別嵌入所述第二滑軌和所述第四滑軌，所述第一滑塊分別與所述第一固定座和所述第二固定座滑動連接，所述第二滑塊分別與所述第一固定座和所述第二固定座滑動連接。
[0011 ] 其中，所述第一滑塊開設(shè)有第一插槽，所述第一插槽嵌設(shè)有第一傳動輪，所述第二滑塊開設(shè)有第二插槽，所述第二插槽嵌設(shè)有第二傳動輪。
[0012]其中，所述第一滑塊還開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽內(nèi)設(shè)有第一軸承，所述第一軸承與所述第一滑塊可拆卸連接，所述第一軸承固定有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸貫穿所述第一傳動輪，所述第二滑塊還開設(shè)有第二凹槽，所述第二凹槽內(nèi)設(shè)有第二軸承，所述第二軸承與所述第二滑塊可拆卸連接，所述第二軸承固定有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸貫穿所述第二傳動輪。
[0013]其中，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪的外壁分別包裹有防滑層，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪的形狀和大小均相同，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪的安裝方向相反。
[0014]其中，所述第一偏心輪的上部和下部分別設(shè)有第一定位圈和第二定位圈，所述傳動軸貫穿所述第一定位圈和第二定位圈，所述第一定位圈和所述第二定位圈分別與所述傳動軸固定連接，所述第二偏心輪的一側(cè)面與所述控制盒的內(nèi)壁貼合，所述第二偏心輪的另一側(cè)面與所述第二定位圈的下側(cè)面貼合。
[0015]其中，所述傳動軸的上端和下端分別設(shè)有接合部，所述接合部的橫截面呈正多邊形。
[0016]其中，所述第一偏心輪的內(nèi)壁設(shè)有第一限位槽，所述第二偏心的內(nèi)壁設(shè)有第二限位槽，所述傳動軸的外壁設(shè)有限位條，所述限位條分別嵌入所述第一限位槽和所述第二限位槽。
[0017]本實用新型的有益效果為:本實用新型的一種背隙緩沖器，包括電機、減速機、控制盒和傳動軸，所述電機與所述減速機固定連接，所述減速機與所述控制盒固定連接，所述電機驅(qū)動連接所述減速機，所述減速機驅(qū)動連接所述傳動軸，所述傳動軸貫穿所述控制盒，所述控制盒包括盒體，所述盒體內(nèi)設(shè)有第一偏心輪、第二偏心輪、彈力調(diào)節(jié)裝置和彈力傳導(dǎo)裝置，所述彈力調(diào)節(jié)裝置和所述彈力傳導(dǎo)裝置分別與所述盒體固定連接，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪分別與所述彈力傳導(dǎo)裝置抵接，所述彈力傳導(dǎo)裝置與所述彈力調(diào)節(jié)裝置抵接，所述傳動軸分別貫穿所述第一偏心輪和所述第二偏心輪；該背隙緩沖器能夠消除齒輪正反向傳動產(chǎn)生的背隙，緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，提高機械手的運動精度。在機械手運動半徑為1500_的范圍內(nèi)，該背隙緩沖器能將機械手的定位誤差控制在±0.2mm，較單獨使用國產(chǎn)行星減速機組成驅(qū)動裝置的機械手±8.4mm的定位誤差，大大提高了精度，該背隙緩沖器無需使用國外進口的RV減速機和高分辨率閉環(huán)控制器，結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命長，生產(chǎn)成本低，一旦損壞能夠在國內(nèi)進行維修，非常方便，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本，提高了企業(yè)的經(jīng)濟效益。
【附圖說明】
[0018]用附圖對本實用新型作進一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。
[0019]圖1是本實用新型的一種背隙緩沖器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本實用新型的一種背隙緩沖器的主視圖。
[0021]圖3是本實用新型的一種背隙緩沖器的左視圖。
[0022]圖4是本實用新型的一種背隙緩沖器的俯視圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，這是本實用新型的較佳實施例。
[0024]實施例。
[0025]如圖1至圖4所示，本實用新型的一種背隙緩沖器，包括電機1、減速機2、控制盒6和傳動軸5，所述電機I與所述減速機2固定連接，所述減速機2與所述控制盒6固定連接，所述電機I驅(qū)動連接所述減速機2，所述減速機2驅(qū)動連接所述傳動軸5，所述傳動軸5貫穿所述控制盒6，所述控制盒6包括盒體，所述盒體內(nèi)設(shè)有第一偏心輪65、第二偏心輪66、彈力調(diào)節(jié)裝置和彈力傳導(dǎo)裝置，所述彈力調(diào)節(jié)裝置和所述彈力傳導(dǎo)裝置分別與所述盒體固定連接，所述第一偏心輪65和所述第二偏心輪66分別與所述彈力傳導(dǎo)裝置抵接，所述彈力傳導(dǎo)裝置與所述彈力調(diào)節(jié)裝置抵接，所述傳動軸5分別貫穿所述第一偏心輪65和所述第二偏心輪66。
[0026]該背隙緩沖器能夠消除齒輪正反向傳動產(chǎn)生的背隙，緩和機械手運動中大慣性對運動的阻礙，提高機械手的運動精度。在機械手運動半徑為1500_的范圍內(nèi)，該背隙緩沖器能將機械手的定位誤差控制在±0.2_，較單獨使用國產(chǎn)行星減速機組成驅(qū)動裝置的機械手±8.4mm的定位誤差，大大提高了精度，該背隙緩沖器無需使用國外進口的RV減速機和高分辨率閉環(huán)控制器，結(jié)構(gòu)簡單，使用壽命長，生產(chǎn)成本低，一旦損壞能夠在國內(nèi)進行維修，非常方便，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本，提高了企業(yè)的經(jīng)濟效益。
[0027]本實施例的控制盒6的頂部設(shè)有支撐座，所述支撐座通過支撐柱與所述控制盒6固定連接，所述減速機2通過所述支撐座與所述控制盒6固定連接；該設(shè)置結(jié)構(gòu)簡單，易于成型，連接穩(wěn)固，能夠穩(wěn)定地固定住減速機2，使減速機2連接到控制盒6。
[0028]本實施例的彈力調(diào)節(jié)裝置包括殼體，所述殼體的外壁與所述控制盒6的內(nèi)壁貼合，所述殼體內(nèi)設(shè)有第一彈簧組61、第一導(dǎo)柱組63、第二彈簧組62和第二導(dǎo)柱組64，所述第一彈簧組61和所述第二彈簧組62分別貫穿所述殼體的一側(cè)壁，所述第一導(dǎo)柱組63和所述第二導(dǎo)柱組64分別貫穿所述殼體的與上述側(cè)壁相對的另一側(cè)壁，所述第一彈簧組61與所述第一導(dǎo)柱組63抵接，所述第二彈簧組62與所述第二導(dǎo)柱組64抵接，所述第一導(dǎo)柱組63和所述第二導(dǎo)柱組64分別與所述彈力傳導(dǎo)裝置抵接，所述第一彈簧組61和所述第二彈簧組62分別與所述控制盒6的內(nèi)壁抵接，所述第一彈簧組61和所述第二彈簧組62互相平行，所述第一導(dǎo)柱組63和所述第二導(dǎo)柱組64互相平行；該設(shè)置結(jié)構(gòu)