一種諧波減速器的自動(dòng)調(diào)節(jié)間隙波發(fā)生器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種諧波減速器的自動(dòng)調(diào)節(jié)間隙波發(fā)生器。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波減速器的全稱為諧波齒輪減速器，主要包括剛輪、柔輪和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。諧波減速器是一種新型的機(jī)械傳動(dòng)變速機(jī)構(gòu)。與普通齒輪傳動(dòng)相比，具有體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)簡單，傳動(dòng)比范圍大(單級傳動(dòng)比為40?350，多級傳動(dòng)比可達(dá)1600?100000)，傳動(dòng)效率高，傳動(dòng)精度高，承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛用于航空、航天、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床微量進(jìn)給、通訊設(shè)備、紡織機(jī)械、化纖機(jī)械、造紙機(jī)械、差動(dòng)機(jī)構(gòu)、印刷機(jī)械、食品機(jī)械和醫(yī)療器械等領(lǐng)域。
[0003]諧波減速器的傳動(dòng)原理為:當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)時(shí)，在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)使柔輪發(fā)生變形(可控的彈性變形)，這時(shí)柔輪的齒就在變形的過程中進(jìn)入(嚙合)或退出(嚙離)剛輪的齒間，在波發(fā)生器的長軸處處于完全嚙合，而短軸處的齒處在完全脫開狀態(tài)。
[0004]波發(fā)生器通常有兩種，如圖1所示為采用凸輪式波發(fā)生器的諧波減速器，由剛輪110、柔輪120和凸輪式波發(fā)生器組成，凸輪式波發(fā)生器由凸輪130和柔性軸承組成。凸輪式波發(fā)生器在制造的時(shí)候，不但要滿足柔輪和剛輪能錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，還要盡可能的降低凸輪和柔性軸承之間的磨損，因此在加工時(shí)，對于凸輪的尺寸和使用材料均有較高要求，以至于該波發(fā)生器的制造成本非常高。
[0005]如圖2所示為采用滾輪式波發(fā)生器的諧波減速器，由剛輪210、柔輪220和凸輪式波發(fā)生器組成，此種波發(fā)生器通過支撐軸230 (支撐盤)支撐至少兩個(gè)滾輪240，通過滾輪240對柔輪220向外擠壓，使得柔輪220和剛輪210產(chǎn)生錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)。
[0006]針對于滾輪式波發(fā)生器來說，它是通過支撐的滾輪代替凸輪式波發(fā)生器的凸輪結(jié)構(gòu)，滾輪使用普通的軸承即可，在軸承成本上雖要低于凸輪式波發(fā)生器，但是由于對支撐軸本身的尺寸形狀(要求兩臂完全對稱)和安裝位置均要求較高，因此支撐軸的加工精度要求較高，加工成本較高。
[0007]現(xiàn)有滾輪式波發(fā)生器的支撐軸(或支撐盤)為恒定尺寸，對于安裝在支撐軸上的滾輪所處的位置不能自動(dòng)可調(diào)，柔輪和剛輪之間的嚙合的相對位置也不能進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，在長期運(yùn)動(dòng)下，特別是驅(qū)動(dòng)力不穩(wěn)定的情況下導(dǎo)致在傳動(dòng)過程中，柔輪的齒牙出現(xiàn)磨損的現(xiàn)象，使得柔輪和剛輪之間的嚙合緊密性不夠，造成柔輪和剛輪側(cè)滑情況，使得整個(gè)諧波減速器的傳動(dòng)精度下降。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)柔輪和剛輪之間的嚙合間隙，并能降低其制造成本的波發(fā)生器。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的諧波減速器的自動(dòng)調(diào)節(jié)間隙波發(fā)生器，包括基座、聯(lián)接軸、軸承桿和支撐軸承，所述基座套設(shè)在所述聯(lián)接軸上并固定配合，所述支撐軸承設(shè)置在軸承桿上，基座上設(shè)有供軸承桿穿過并使其靠近或遠(yuǎn)離聯(lián)接軸的條形孔，該條形孔兩個(gè)為一組，基座上至少設(shè)有一組并以聯(lián)接軸成軸對稱，支撐軸承凸出到基座輪廓線夕卜，所述軸承桿和聯(lián)接軸之間設(shè)有驅(qū)使軸承桿沿條形孔向外的彈簧。
[0010]本實(shí)用新型的原理和優(yōu)點(diǎn)在于，將本波發(fā)生器安裝在諧波減速器的柔輪內(nèi)，柔輪與剛輪嚙合，具體是，在安裝時(shí)，通過彈簧調(diào)節(jié)軸承桿所處的位置，使得軸承桿上的支撐軸承擠壓柔輪，可使柔輪與剛輪嚙合的更緊密。傳動(dòng)過程中，聯(lián)接軸在外部傳動(dòng)件的帶動(dòng)下，帶動(dòng)基座也同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，基座帶動(dòng)支撐軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐軸承轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擠壓柔輪，使得柔輪和剛輪錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)。
[0011]在傳動(dòng)過程中，如果負(fù)載的反作用力超出柔輪和剛輪嚙合的傳動(dòng)強(qiáng)度，支撐軸承本身具有一個(gè)回縮的能力，支撐軸承回縮，使得柔輪和剛輪之間出現(xiàn)暫時(shí)的空轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對傳動(dòng)部件的保護(hù)。不可避免的情況，在諧波減速器長期工作下，柔輪與剛輪之間出現(xiàn)磨損情況，由于連接支撐軸承的軸承桿可以在彈簧支撐下靠近或遠(yuǎn)離聯(lián)接軸，支撐軸承會(huì)在彈簧支撐下適應(yīng)性的向外張開，從而來彌補(bǔ)柔輪和剛輪之間出現(xiàn)的間隙，通過本波發(fā)生器能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)柔輪和剛輪之間的嚙合間隙，從而使柔輪和剛輪始終保持緊密的嚙合。
[0012]由于柔輪和剛輪之間可自動(dòng)調(diào)節(jié)間隙，那么在制造過程中，通過基座代替了滾輪式的支撐軸，基座輪廓可制造成標(biāo)準(zhǔn)的圓，對制造精度要求較低，相對制造精確尺寸的支撐軸來說加工成本也大大降低。由于支撐軸承可以自動(dòng)微調(diào)，采用普通軸承作為支撐軸承即可，不需要對軸承進(jìn)行特殊處理，也進(jìn)一步降低了加工成本。
[0013]進(jìn)一步，為了加工方便，所述基座上設(shè)置有容納支撐軸承的凹槽，在制造時(shí)可以直接通過車削進(jìn)行加工，在安裝過程中將支撐軸承放置于凹槽內(nèi)，既能保證支撐軸承轉(zhuǎn)動(dòng)不受基座干擾，也減小波發(fā)生器的設(shè)計(jì)體積。
[0014]進(jìn)一步，為了防止基座錯(cuò)位，所述聯(lián)接軸一端設(shè)置有承臺(tái)，所述基座置于承臺(tái)上方并與其固定，將基座固定在承臺(tái)上，能夠有效防止在動(dòng)力傳遞過程中基座和聯(lián)接軸發(fā)生空轉(zhuǎn)側(cè)滑，保證傳動(dòng)的有效性。
[0015]進(jìn)一步，為了安裝方便，所述基座上方設(shè)有與其通過沉頭螺栓連接的固定板。這樣在安裝時(shí)為了防止凹槽內(nèi)的軸承滑出，將固定板固定于基座上方，覆蓋凹槽的上方，能夠限制支撐軸承的軸向自由度，防止支撐軸承從上方脫出。并且，采用沉頭螺栓連接，不僅拆裝方便，而且相對于普通螺栓(普通螺栓的頭部會(huì)伸出固定板)來說，將采用該波發(fā)生器的諧波減速器安裝到其他結(jié)構(gòu)上時(shí)，不會(huì)影響其安裝。
[0016]進(jìn)一步，為了軸承桿能夠平穩(wěn)的移動(dòng)，所述彈簧為兩個(gè)并以軸承桿中心成上、下對稱設(shè)置，當(dāng)軸承桿與基座出現(xiàn)相對運(yùn)動(dòng)時(shí)候，通過上、下兩個(gè)彈簧同時(shí)對軸承桿進(jìn)行支撐，使得軸承桿受力均衡，保證了軸承桿的平穩(wěn)性。
[0017]進(jìn)一步，為了保證彈簧對軸承桿有足夠的支撐力和回復(fù)力，彈簧為疊片彈簧；由于疊片彈簧不會(huì)存在側(cè)彎的特性，使用疊片彈簧能夠保證彈簧傳力的方向保持在彈簧的軸線方向。
[0018]進(jìn)一步，每根軸承桿上設(shè)有上下重疊的兩個(gè)相同的支撐軸承，使得支撐軸承與柔輪接觸面積增加，進(jìn)一步使得柔輪和剛輪嚙合更加緊密。
[0019]進(jìn)一步，為了使得柔輪能夠得到較好的支撐，所述基座上還設(shè)置有對柔輪支撐的輔助軸承，所述輔助軸承成對設(shè)置，且一對輔助軸承之間的距離小于一對支撐軸承之間的距離。
[0020]進(jìn)一步，為了方便外界的傳動(dòng)件與聯(lián)接軸固定連接，所述聯(lián)接軸中部設(shè)置有連接孔且連接孔的孔壁設(shè)置有鎖緊孔。在連接時(shí)，將外部的傳動(dòng)件插入到連接孔內(nèi)，可通過鎖緊螺栓鎖緊，從而實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)件與聯(lián)接軸的固定。
[0021]進(jìn)一步，基座上設(shè)有便于觀察沉頭螺栓是否擰到位的觀察槽，當(dāng)沉頭螺栓擰緊時(shí)，如果觀察槽水平無法觀察到沉頭螺栓的下部，說明沉頭螺栓長度不夠或未擰緊。
【附圖說明】
[0022]圖1為【背景技術(shù)】提到的凸輪式諧波減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為【背景技術(shù)】提到的滾輪式諧波減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中諧