本發(fā)明涉及檢測(cè)
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體講是管道缺陷檢測(cè)方法、管道缺陷檢測(cè)裝置和管道缺陷檢測(cè)設(shè)備。
背景技術(shù)：
：隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和工業(yè)生產(chǎn)的需要，運(yùn)輸管道的使用范圍日益廣泛。長(zhǎng)距離運(yùn)輸管道是石油天然氣行業(yè)產(chǎn)品的主要運(yùn)輸方式。并且，油氣長(zhǎng)距離運(yùn)輸管道如出現(xiàn)泄露等故障，除了停運(yùn)和搶修造成損失之外，還會(huì)造成污染。因此，如何保證已有的油氣長(zhǎng)距離運(yùn)輸管道和新建管道的安全運(yùn)行，降低減少安全事故發(fā)生的幾率，實(shí)現(xiàn)管道運(yùn)行的本質(zhì)安全化是保證管道的安全運(yùn)行的當(dāng)務(wù)之急。由于油氣長(zhǎng)距離運(yùn)輸管道通常埋在地下，檢測(cè)這種埋地管道缺陷的主要工作流程仍然是：開挖、剝?nèi)シ栏?保溫)層、檢測(cè)、包覆、回填。顯然，這是一種破壞性檢測(cè)方法，而且檢測(cè)數(shù)據(jù)的代表性以及評(píng)估結(jié)論的可靠性受開挖(抽樣)點(diǎn)數(shù)及其分布范圍的影響。因此，埋地管道在不開挖、不停輸?shù)臓顟B(tài)下進(jìn)行檢測(cè)成為一個(gè)值得深入探討的問題?，F(xiàn)有技術(shù)中存在多種無損檢測(cè)的方法，包括超聲檢測(cè)法、渦流檢測(cè)法、射線檢測(cè)法。超聲檢測(cè)是利用超聲波與物體的相互作用所提供的信息來實(shí)現(xiàn)的，聲波能在金屬中傳播，這種方法的不足之處是超聲波在空氣中衰減很快，檢測(cè)時(shí)一般要有聲波的傳播介質(zhì)，如油或水等耦合劑，不適用于埋地管道的檢測(cè)。射線檢測(cè)法是利用電離輻射與物質(zhì)間相互作用所產(chǎn)生的物理效應(yīng)(如輻射強(qiáng)度的變化、散射等)以探測(cè)工件內(nèi)部不連續(xù)、結(jié)構(gòu)或厚度等的無損檢測(cè)方法。同樣不適用于埋地管道的檢測(cè)。渦流檢測(cè)法是靠電磁感應(yīng)原理工作的，所以渦流檢測(cè)法可以檢測(cè)工件的表面缺陷與近表面缺陷。渦流檢測(cè)法的顯著特點(diǎn)是對(duì)導(dǎo)電材料起作用，而不一定是鐵磁材料，但對(duì)鐵磁材料的效果較差。其次，待探工件表面的光潔度、平整度、邊介等對(duì)渦流都有較大影響，因此常將渦流檢測(cè)法用于形狀較規(guī)則、表面較光潔的銅管等非鐵磁性工件探傷。如果埋地管道為鐵磁性管道，那么渦流檢測(cè)法則無法實(shí)現(xiàn)，并且渦流檢測(cè)法也需要激勵(lì)源，仍然需要開挖才能夠檢測(cè)埋地管道。目前公開號(hào)為CN102095080A的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種埋地管道非開挖磁法檢測(cè)方法，它的原理是利用經(jīng)過地磁場(chǎng)磁化的埋地管道本身所具有的磁性作為勵(lì)磁源，利用磁感應(yīng)強(qiáng)度的分辨率為1nT的磁通門傳感器測(cè)出底面以上的磁感應(yīng)強(qiáng)度和衰減量，同時(shí)對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行向下延拓，然后利用數(shù)據(jù)處理對(duì)管道質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)。但是該文件中并沒有具體公開如何檢測(cè)埋地管道的缺陷，而且也無法判斷埋地管道的缺陷位置，以及缺陷大小。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，克服了現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供了能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出管道上的缺陷位置和缺陷大小的管道缺陷檢測(cè)方法、管道缺陷檢測(cè)裝置和管道缺陷檢測(cè)設(shè)備。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的一方面提出了一種管道缺陷檢測(cè)方法，包括：沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置；和基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第一參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第一方向上的分量在第二方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第一方向與第二方向相同，或者第一方向與第二方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度具體包括：基于所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度確定管道的缺陷大??；和/或基于所述第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度確定管道的缺陷長(zhǎng)度。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，進(jìn)一步包括：繪制出所述第一參數(shù)的幅度值相對(duì)在管道的長(zhǎng)度方向上的距離的曲線圖。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，進(jìn)一步包括：沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第二參數(shù)；確定所述第二參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；將所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置；和基于超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，當(dāng)所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值和超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第二參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第三方向上的分量在第四方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第三方向與第四方向相同，或者第三方向與第四方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向是三維坐標(biāo)系中的x方向、y方向和z方向的其中之一。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值的方法具體包括：對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行差分處理；將經(jīng)過差分處理之后的第一參數(shù)的幅度均值加減n倍的方差作為預(yù)定閾值，其中1≤n≤3；確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值進(jìn)一步包括：在不存在待檢測(cè)管道的情況下，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第三參數(shù)，其中第三參數(shù)是與第一參數(shù)相同的參數(shù)；和在所述第一參數(shù)大于所述第三參數(shù)的情況下，以第三參數(shù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并確定所述優(yōu)化的第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)方法中，進(jìn)一步包括：除了與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)和第二參數(shù)之外，進(jìn)一步沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的三個(gè)分量Hx，Hy，Hz分別在坐標(biāo)系的三個(gè)方向x，y，z的變化率，以構(gòu)成共包括9個(gè)要素的磁梯度矩陣G：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz]]>本發(fā)明的另一方面提出了一種管道缺陷檢測(cè)裝置，包括：檢測(cè)單元，配置為沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；判斷單元，配置為確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；和控制單元，配置為將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置，和基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第一方向上的分量在第二方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一方向與第二方向相同，或者第一方向與第二方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，控制單元進(jìn)一步包括：缺陷大小確定模塊，配置為基于所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度確定管道的缺陷大?。缓?或缺陷長(zhǎng)度確定模塊，配置為基于所述第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度確定管道的缺陷長(zhǎng)度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，進(jìn)一步包括繪圖單元，配置為基于檢測(cè)單元所檢測(cè)的第一參數(shù)，繪制出所述第一參數(shù)的幅度值相對(duì)在管道的長(zhǎng)度方向上的距離的曲線圖。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第二參數(shù)；所述判斷電源進(jìn)一步配置為確定所述第二參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；和所述控制單元進(jìn)一步配置為將所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置，和基于超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述控制單元在確定所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值和超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第二參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第三方向上的分量在第四方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第三方向與第四方向相同，或者第三方向與第四方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向是三維坐標(biāo)系中的x方向、y方向和z方向的其中之一。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述判斷單元進(jìn)一步包括：差分處理模塊，配置為對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行差分處理；算術(shù)處理模塊，配置為，將經(jīng)過差分處理模塊的差分處理之后的第一參數(shù)的幅度均值加減n倍的方差作為預(yù)定閾值，其中1≤n≤3；和判斷模塊，配置為確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為在不存在待檢測(cè)管道的情況下，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第三參數(shù)，其中第三參數(shù)是與第一參數(shù)相同的參數(shù)；和，所述判斷單元進(jìn)一步配置為在所述第一參數(shù)大于所述第三參數(shù)的情況下，以第三參數(shù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并確定所述優(yōu)化的第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為除了與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)和第二參數(shù)之外，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的三個(gè)分量Hx，Hy，Hz分別在坐標(biāo)系的三個(gè)方向x，y，z的變化率，以構(gòu)成共包括9個(gè)要素的磁梯度矩陣G：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz]]>在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元具體包括第一三分量測(cè)磁傳感器、與第一三分量測(cè)磁傳感器以所述檢測(cè)單元的中心對(duì)稱布置的第二三分量測(cè)磁傳感器，第三三分量測(cè)磁傳感器和與第三三分量測(cè)磁傳感器以所述檢測(cè)單元的中心對(duì)稱布置的第四三分量測(cè)磁傳感器，其中第一、第二、第三和第四三分量測(cè)磁傳感器在一個(gè)平面上呈十字布置；所述第一、第二、第三和第四三分量測(cè)磁傳感器中的每個(gè)測(cè)磁傳感器通過檢測(cè)其在三維坐標(biāo)系的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的磁感應(yīng)強(qiáng)度值來計(jì)算十字中心位置的磁場(chǎng)梯度，從而測(cè)得十字中心位置的磁場(chǎng)梯度矩陣G：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz=B1x-B3xΔxB1y-B3yΔxB2x-B0xΔzB1y-B3yΔx-(B1z-B3xΔx+B2z-B0zΔz)B2y-B0yΔzB1z-B3zΔxB2y-B0yΔzB2z-B0zΔz]]>其中，Δx為第一三分量測(cè)磁傳感器與第二三分量測(cè)磁傳感器之間的距離，Δz為第三三分量測(cè)磁傳感器與第四三分量測(cè)磁傳感器之間的距離，B1x為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B1y為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B1z為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2x為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2y為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2z為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0x為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0y為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0z為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2x為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2y為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2z為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量。本發(fā)明的又一方面提出了一種管道缺陷檢測(cè)設(shè)備，包括：架子，放置在待檢測(cè)管道的上方；滑動(dòng)軌道，設(shè)置在架子上，可沿著架子的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；如前所述的管道缺陷檢測(cè)裝置，通過滑塊滑動(dòng)連接在滑動(dòng)軌道上，以檢測(cè)待檢測(cè)管道的管道缺陷。在上述管道缺陷檢測(cè)設(shè)備中，進(jìn)一步包括致動(dòng)裝置，用于使得所述管道缺陷在所述滑動(dòng)軌道上勻速滑動(dòng)。在上述管道缺陷檢測(cè)設(shè)備中，所述致動(dòng)裝置采用包括人力、氣壓、液壓中的任意一種的致動(dòng)方式。通過本發(fā)明的管道缺陷檢測(cè)方法、管道缺陷檢測(cè)裝置和管道缺陷檢測(cè)設(shè)備，可以基于與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的參數(shù)來判斷管道是否存在缺陷，以及根據(jù)該參數(shù)存在異常的位置來確定管道的缺陷位置，和根據(jù)該存在異常的參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。這樣，可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出管道上的缺陷位置和缺陷程度。附圖說明圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法的示意性流程圖；圖2是通過檢測(cè)磁梯度矩陣的5個(gè)元素所繪制的曲線圖的示意圖；圖3是針對(duì)圖2中的一條曲線進(jìn)行差分處理后得到的曲線的示意圖；圖4是圖2所示的5條曲線經(jīng)過處理之后表示出的異常區(qū)的示意圖；圖5是圖4所示的經(jīng)過處理之后表示出的異常區(qū)整合后的示意圖；圖6是基于圖5所示的整合后的異常區(qū)制作的管道缺陷的示意圖；圖7是圖示根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)裝置的示意性框圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)部件的示意圖；和圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)設(shè)備的示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例，提供了一種管道缺陷檢測(cè)方法，包括以下步驟：沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置；和基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。通過根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法，可以基于與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)來判斷管道是否存在缺陷，且進(jìn)一步地，可以根據(jù)該參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置來確定管道的缺陷位置，和根據(jù)超過預(yù)定閾值的參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。這樣，本發(fā)明的管道缺陷檢測(cè)方法可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出管道上的缺陷，并準(zhǔn)確地確定缺陷位置和缺陷程度。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法的示意性流程圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法包括：S1，在沿著管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；S2，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；S3，將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置；和S4，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。這里，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)第一參數(shù)時(shí)，可以在管道的長(zhǎng)度方向上的各個(gè)點(diǎn)連續(xù)地檢測(cè)第一參數(shù)，也可以選擇性地在管道的長(zhǎng)度方向上的多個(gè)點(diǎn)離散地檢測(cè)第一參數(shù)。即，通過在管道上的某一個(gè)或者幾個(gè)點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，可以確定在檢測(cè)的位置是否存在缺陷。具體地說，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法可以包括以下步驟：在管道上的第一點(diǎn)檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；如果所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值，則所述第一點(diǎn)被確定為管道上的缺陷位置，且基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定所述第一點(diǎn)上的缺陷程度。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，為了保證檢測(cè)的準(zhǔn)確性和全面性，本發(fā)明實(shí)施例優(yōu)選地采用連續(xù)檢測(cè)的方式。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，以下描述可以相同地應(yīng)用于管道缺陷的連續(xù)檢測(cè)和離散檢測(cè)，本發(fā)明實(shí)施例并不意在對(duì)此進(jìn)行任意限制。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，所述第一參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第一方向上的分量在第二方向上的變化率。優(yōu)選地，所述第一參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第一基準(zhǔn)方向上的分量在第二基準(zhǔn)方向上的變化率。并且，在所述三維坐標(biāo)系中，第一方向可以與第二方向相同，也可以與第二方向不同。這里，三維坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)方向指的是三維坐標(biāo)系中的x方向、y方向或者z方向，并且，第一基準(zhǔn)方向可以與第二基準(zhǔn)方向相同，也可以與第二基準(zhǔn)方向不同。例如，所述第一參數(shù)可以為磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的x方向上的分量Hx在y方向上的變化率，即，簡(jiǎn)寫為gxy。在這種情況下，第一參數(shù)通常被稱為是磁場(chǎng)梯度，因此gxy也被稱為磁感應(yīng)強(qiáng)度在x方向上的分量在y方向上的磁場(chǎng)梯度。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，所述第一參數(shù)也可以是磁感應(yīng)強(qiáng)度在其它坐標(biāo)系中的某個(gè)方向上的分量沿該方向或另一方向的變化率。并且，即使是在具有x、y和z方向的三維坐標(biāo)系中，第一基準(zhǔn)方向和第二基準(zhǔn)方向也不限于x、y或z方向，而例如可以是xy方向、yz方向等。并且，第一方向可以是與第二方向相同的方向，也可以是不同的方向。例如，對(duì)應(yīng)地，第一參數(shù)也可以是磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的x方向上的分量Hx在x方向上的變化率，即，簡(jiǎn)寫為gxx。因此，關(guān)于與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)，只要其能夠反映出管道的缺陷位置和缺陷程度即可，本發(fā)明實(shí)施例并不意在進(jìn)行任何限制。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，在沿著管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)之后，可以繪制出第一參數(shù)的幅度值相對(duì)在管道的長(zhǎng)度方向上的距離的曲線圖。具體地說，以所檢測(cè)的管道一端為原點(diǎn)，以所檢測(cè)的點(diǎn)距原點(diǎn)的距離為x坐標(biāo)，以第一參數(shù)的幅度值為y坐標(biāo)，繪制出在x-y坐標(biāo)系中的曲線圖，例如，如圖2所示。這樣，通過觀察曲線圖，可以直觀地判斷出管道的缺陷位置和缺陷程度，使得結(jié)果顯示更加直觀。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度具體包括：基于所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度確定管道的缺陷大??；和/或基于所述第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度確定管道的缺陷長(zhǎng)度。如圖2所示，在確定管道存在缺陷的同時(shí)，還可以基于第一參數(shù)的數(shù)值確定管道缺陷的具體情況。例如，第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度可以反映出管道的缺陷大小，即第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度越大，表明管道的缺陷越大。而且，第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度可以反映出管道的缺陷長(zhǎng)度，即第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度越長(zhǎng)，表明管道的缺陷越長(zhǎng)。此外，基于第一參數(shù)的具體性質(zhì)以及不同的數(shù)據(jù)處理方法，還可能反映出管道缺陷的其它情況，本發(fā)明實(shí)施例在此并不一一列舉。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，可以進(jìn)一步包括：在沿著管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第二參數(shù)；確定所述第二參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；將所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置；和基于超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。這里，為了進(jìn)一步提高管道中的缺陷的檢測(cè)精度，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法可以在沿著管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)的同時(shí)，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第二參數(shù)。并且，優(yōu)選地，所述第二參數(shù)是與所述第一參數(shù)相關(guān)的參數(shù)，即，所述第二參數(shù)可以為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第三方向上的分量在第四方向上的變化率。例如，所述第三方向和第四方向也是三維坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)方向，所述第二參數(shù)是磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的y方向上的分量Hy在z方向上的變化率，即，簡(jiǎn)寫為gyz。同樣，第三方向也可以是與第四方向相同的方向，或者不同的方向。這樣，將有助于輔助第一參數(shù)來進(jìn)一步確定管道上的缺陷位置和缺陷程度。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，與第一參數(shù)相同，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中的第二參數(shù)也不限于上述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第三方向上的分量在第四方向上的變化率，而是只要第二參數(shù)能夠反映出所檢測(cè)的管道當(dāng)中的缺陷即可。并且，第二參數(shù)也并不需要與第一參數(shù)相關(guān)，這樣可以從多個(gè)角度檢測(cè)管道的缺陷，避免因?yàn)槟承┨厥馇闆r而某個(gè)參數(shù)的檢測(cè)失效的情況。在輔助第一參數(shù)來進(jìn)一步確定管道上的缺陷位置和缺陷程度的過程當(dāng)中，當(dāng)所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，則確定該位置為管道上存在缺陷的位置，而當(dāng)所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為不同位置時(shí)，將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置和所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置均確定為管道上存在缺陷的位置。并且，當(dāng)所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為不同位置時(shí)，可以分別基于所述第一參數(shù)的數(shù)值和所述第二參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷情況。優(yōu)選地，當(dāng)所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值和超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值中較大的一個(gè)確定管道的缺陷程度。具體地說，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的幅度和超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的幅度中較大的一個(gè)確定管道的缺陷大小，而基于所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度和所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度中較大的一個(gè)確定管道的缺陷長(zhǎng)度。當(dāng)然，根據(jù)第一參數(shù)和第二參數(shù)的具體性質(zhì)，例如第一參數(shù)和第二參數(shù)的實(shí)際選擇，以及第一參數(shù)和第二參數(shù)之間的相關(guān)性等，也可以在所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，以其它方式來基于第一參數(shù)的數(shù)值和第二參數(shù)的數(shù)值確定該位置的管道的缺陷程度，例如，以第一參數(shù)的數(shù)值和第二參數(shù)的數(shù)值的加權(quán)和的形式。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明實(shí)施例并不意在對(duì)此進(jìn)行任何形式的限制。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在第一參數(shù)和第二參數(shù)之外，根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法可以進(jìn)一步在沿著管道的長(zhǎng)度方向上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的另外一個(gè)或多個(gè)參數(shù)。例如，以磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的某一基準(zhǔn)方向上的分量在另一基準(zhǔn)方向上的變化率為例，可以檢測(cè)磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的三個(gè)分量(Hx,Hy,Hz)分別在坐標(biāo)系的三個(gè)方向(x，y，z)的變化率。這樣，可以構(gòu)成共包括9個(gè)要素的磁梯度矩陣，記為G，其表示如下：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz]]>公式1并且，在無源空間中，磁感應(yīng)強(qiáng)度的散度和旋度為0，即∂Hx∂z-∂Hz∂x=0∂Hx∂y-∂Hy∂x=0∂Hy∂z-∂Hz∂y=0]]>公式2這樣，在該磁梯度矩陣中的9個(gè)元素中，只需要得到5個(gè)相互獨(dú)立的元素的值就可以計(jì)算出該矩陣中的全部元素的值；當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，操作人員可以選擇6個(gè)、7個(gè)、8個(gè)甚至全部9個(gè)元素的值來進(jìn)行檢測(cè)，但實(shí)際上只需要測(cè)量出5個(gè)值并經(jīng)過計(jì)算就可以得到其它值，從而得到上述的磁梯度矩陣。在檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)時(shí)，如上所述，可以繪制缺陷圖，從而使得管道缺陷的狀況更為直觀。圖2是通過檢測(cè)磁梯度矩陣的5個(gè)元素所繪制的曲線圖的示意圖。如圖2所示，通過檢測(cè)上述磁場(chǎng)梯度矩陣中的9個(gè)元素中的5個(gè)獨(dú)立的元素的值，并在x-y坐標(biāo)系中繪制出這5個(gè)元素的值相對(duì)于距離的曲線，得到如圖所示的5條曲線。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，預(yù)定閾值可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員按照經(jīng)驗(yàn)選取，也可以設(shè)置為固定的值，例如，第一參數(shù)在整個(gè)管道的長(zhǎng)度上的平均值，等等，只要通過將第一參數(shù)和預(yù)定閾值比較能夠比較準(zhǔn)確地確定出是否存在缺陷以及缺陷程度即可。優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，為了使得第一參數(shù)與預(yù)定閾值的比較能夠準(zhǔn)確地反映出是否存在缺陷，和使得第一參數(shù)的數(shù)值能夠準(zhǔn)確地反映出缺陷程度，如下地處理第一參數(shù)并設(shè)置預(yù)定閾值。具體地，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值包括：對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行差分處理；將經(jīng)過差分處理之后的第一參數(shù)的幅度均值加減n倍的方差作為預(yù)定閾值，其中1≤n≤3；和確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。下面以對(duì)磁感應(yīng)強(qiáng)度進(jìn)行差分處理為例來說明，在進(jìn)行差分處理時(shí)，對(duì)相鄰點(diǎn)的磁感應(yīng)強(qiáng)度進(jìn)行求導(dǎo)，如以下公式3所示：E′(x)=limΔx→0ΔEΔx=limΔx→0E(x+Δx)-E(x)Δx]]>公式3其中：E(x)表示x位置處的磁感應(yīng)強(qiáng)度，而E(x+Δx)表示x+Δx位置處磁感應(yīng)強(qiáng)度。這樣，可以得到差分處理之后的結(jié)果E'(x)，其可以表示前后位置的磁場(chǎng)變化大小，且可用于確定缺陷是否存在及其所處位置。這里，在確定缺陷是否存在時(shí)，可以根據(jù)數(shù)理統(tǒng)計(jì)的原理，對(duì)于所檢測(cè)到的磁感應(yīng)強(qiáng)度求磁感應(yīng)強(qiáng)度變化的方差，如以下公式4所示：D(E)=1n-1Σx=1n[E(x)-E‾]2]]>公式4其中，并且，根據(jù)數(shù)理統(tǒng)計(jì)原理，當(dāng)E'(x)>|nD(x)|時(shí)，可以判定為缺陷，且n的取值大小根據(jù)所要求檢測(cè)的缺陷大小來確定，一般1≤n≤3。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，以上以磁感應(yīng)強(qiáng)度為例進(jìn)行了說明。當(dāng)?shù)谝粎?shù)是與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的其他參數(shù)時(shí)，也可以以類似的方式進(jìn)行差分處理，并確定相對(duì)應(yīng)的閾值。因此，為了不混淆本申請(qǐng)的實(shí)質(zhì)特征，在此將不再進(jìn)行贅述。圖3是針對(duì)圖2中的一條曲線進(jìn)行差分處理后得到的曲線的示意圖。如圖3所示，對(duì)圖2中的一條曲線進(jìn)行差分處理后，在圖3的曲線中進(jìn)一步設(shè)置表示預(yù)定閾值的上下缺陷閾值線。在圖3中，將經(jīng)過差分處理之后的第一參數(shù)的幅度均值加減3倍的方差，并設(shè)置為上下缺陷閾值線。這樣，可以從圖3中直觀地看出經(jīng)過差分處理之后的第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的情況。將圖3中經(jīng)過差分處理之后的第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的部分進(jìn)行截取，可以直觀地表示有關(guān)磁感應(yīng)強(qiáng)度的第一參數(shù)在管道的整個(gè)長(zhǎng)度上出現(xiàn)異常的異常區(qū)。圖4是圖2所示的5條曲線經(jīng)過處理之后表示出的異常區(qū)的示意圖。如圖4所示，其中有3條曲線經(jīng)過處理之后表示出異常，而2條曲線在經(jīng)過處理之后并沒有表示出異常。之后，可以根據(jù)上述方法，對(duì)多條曲線所表示出的異常區(qū)進(jìn)行整合。即，將在x軸方向上位置相同的異常區(qū)進(jìn)行合并，并取其最大值，而將在x軸方向上位置不同的異常區(qū)保留。這樣，圖4所示的5條曲線經(jīng)過處理之后表示出的異常區(qū)被整合到了一幅圖中，從而清楚地表示出管道上的缺陷位置和缺陷程度，如圖5所示。圖5是圖4所示的經(jīng)過處理之后表示出的異常區(qū)整合后的示意圖。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值進(jìn)一步包括：在不存在待檢測(cè)管道的情況下，在沿著管道的長(zhǎng)度方向的各個(gè)點(diǎn)上檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第三參數(shù)，其中第三參數(shù)是與第一參數(shù)相同的參數(shù)；和，在所述第一參數(shù)大于所述第三參數(shù)的情況下，以第三參數(shù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并確定所述優(yōu)化的第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在現(xiàn)實(shí)中，即使在不存在待檢測(cè)管道的情況下，也可能在待檢測(cè)的空間內(nèi)存在具有一定磁感應(yīng)強(qiáng)度的背景場(chǎng)，從而使得與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)不能夠準(zhǔn)確地表示出管道的異常。因此，優(yōu)選地，在確定第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值時(shí)，可以通過以檢測(cè)背景場(chǎng)獲得的數(shù)據(jù)來優(yōu)化第一參數(shù)，從而使得第一參數(shù)能夠更加準(zhǔn)確地表示出管道的異常。例如，在第一參數(shù)為磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的x方向上的分量Hx在y方向上的變化率，即gxy。的情況下，可以在不存在待檢測(cè)管道的情況下，以相同的方式沿著管道的長(zhǎng)度方向測(cè)量在各個(gè)點(diǎn)上磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的x方向上的分量Hx在y方向上的變化率，記為g′xy。之后，再以gxy-g′xy的值作為優(yōu)化后的gxy，并確定其是否超過預(yù)定閾值。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，還可以以其它方式以第三參數(shù)對(duì)第一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，例如，可以判斷第一參數(shù)的幅度是否大于第三參數(shù)中的最大幅度，從而判斷檢測(cè)出的第一參數(shù)是否大于背景場(chǎng)的數(shù)據(jù)，并將大于背景場(chǎng)的數(shù)據(jù)的第一參數(shù)作為判斷是否為管道缺陷的基準(zhǔn)。另外，以背景場(chǎng)的數(shù)據(jù)優(yōu)化第一參數(shù)的步驟既可以在對(duì)第一參數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與預(yù)定閾值進(jìn)行比較之前，也可以在第一參數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與預(yù)定閾值進(jìn)行比較之后。只是，如果在第一參數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與預(yù)定閾值進(jìn)行比較之后再以背景場(chǎng)的數(shù)據(jù)優(yōu)化第一參數(shù)，則背景場(chǎng)的數(shù)據(jù)也應(yīng)該進(jìn)行與第一參數(shù)相應(yīng)的處理并與預(yù)定閾值進(jìn)行比較。例如，將背景場(chǎng)的第三參數(shù)進(jìn)行差分處理，并設(shè)置上下缺陷閾值線。而在這種情況下，可以直接從第一參數(shù)表示出的異常區(qū)中去掉由于背景場(chǎng)所導(dǎo)致的異常區(qū)，或者以由于背景場(chǎng)所導(dǎo)致的異常區(qū)對(duì)第一參數(shù)表示出的異常區(qū)進(jìn)行優(yōu)化。在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法中，在根據(jù)背景場(chǎng)對(duì)表示出磁異常的異常區(qū)進(jìn)行優(yōu)化之后，則可以根據(jù)各個(gè)磁異常區(qū)的異常特征，包括磁異常起始和終點(diǎn)位置以及磁異常幅值，來具體判斷管道中的缺陷位置、缺陷長(zhǎng)度和缺陷大小，從而得到最終的缺陷顯示結(jié)果。通過以橫坐標(biāo)來確定缺陷的位置，以磁異常區(qū)的橫坐標(biāo)的長(zhǎng)度來確定缺陷的長(zhǎng)度，和通過縱坐標(biāo)來確定缺陷的大小，可以進(jìn)一步制作管道的缺陷示意圖，例如，如圖6所示。圖6是基于圖5所示的整合后的異常區(qū)制作的管道缺陷的示意圖。這樣，可以相比曲線圖更加直觀地了解管道所存在的缺陷，從而易于管道的維修方針對(duì)管道缺陷來進(jìn)行維修和維護(hù)作業(yè)，降低了成本并促進(jìn)了便利。這樣，通過根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法，可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出管道上的缺陷位置，并準(zhǔn)確地確定缺陷程度，從而節(jié)省了管道檢測(cè)和維修的成本并促進(jìn)了用戶的使用便利。本發(fā)明的第二實(shí)施例提出了一種管道缺陷檢測(cè)裝置，包括：檢測(cè)單元，配置為沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；判斷單元，配置為確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；和控制單元，配置為將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置，和基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。圖7是圖示根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)裝置的示意性框圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)裝置100，包括：檢測(cè)單元101，配置為沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)；判斷單元102，配置為基于檢測(cè)單元101所檢測(cè)的第一參數(shù)，確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；和控制單元103，配置為基于所述判斷單元102確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值的結(jié)果，將所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置，和基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第一方向上的分量在第二方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一方向與第二方向相同，或者第一方向與第二方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，控制單元進(jìn)一步包括：缺陷大小確定模塊，配置為基于所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的幅度確定管道的缺陷大?。缓?或缺陷長(zhǎng)度確定模塊，配置為基于所述第一參數(shù)連續(xù)超過預(yù)定閾值的長(zhǎng)度確定管道的缺陷長(zhǎng)度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，進(jìn)一步包括繪圖單元，配置為基于檢測(cè)單元所檢測(cè)的第一參數(shù)，繪制出所述第一參數(shù)的幅度值相對(duì)在管道的長(zhǎng)度方向上的距離的曲線圖。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第二參數(shù)；所述判斷電源進(jìn)一步配置為確定所述第二參數(shù)是否超過預(yù)定閾值；和所述控制單元進(jìn)一步配置為將所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置確定為管道的缺陷位置，和基于超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述控制單元在確定所述第一參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置與所述第二參數(shù)超過預(yù)定閾值的位置為同一位置時(shí)，基于超過預(yù)定閾值的所述第一參數(shù)的數(shù)值和超過預(yù)定閾值的所述第二參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第二參數(shù)為所述磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的第三方向上的分量在第四方向上的變化率。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第三方向與第四方向相同，或者第三方向與第四方向不同。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向是三維坐標(biāo)系中的x方向、y方向和z方向的其中之一。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述判斷單元進(jìn)一步包括：差分處理模塊，配置為對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行差分處理；算術(shù)處理模塊，配置為，將經(jīng)過差分處理模塊的差分處理之后的第一參數(shù)的幅度均值加減n倍的方差作為預(yù)定閾值，其中1≤n≤3；和判斷模塊，配置為確定所述第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為在不存在待檢測(cè)管道的情況下，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第三參數(shù)，其中第三參數(shù)是與第一參數(shù)相同的參數(shù)；和，所述判斷單元進(jìn)一步配置為在所述第一參數(shù)大于所述第三參數(shù)的情況下，以第三參數(shù)對(duì)所述第一參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并確定所述優(yōu)化的第一參數(shù)是否超過預(yù)定閾值。在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元進(jìn)一步配置為除了與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)和第二參數(shù)之外，沿著管道的長(zhǎng)度方向檢測(cè)磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的三個(gè)分量Hx，Hy，Hz分別在坐標(biāo)系的三個(gè)方向x，y，z的變化率，以構(gòu)成共包括9個(gè)要素的磁梯度矩陣G：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz]]>在上述管道缺陷檢測(cè)裝置中，所述檢測(cè)單元具體包括第一三分量測(cè)磁傳感器、與第一三分量測(cè)磁傳感器以所述檢測(cè)單元的中心對(duì)稱布置的第二三分量測(cè)磁傳感器，第三三分量測(cè)磁傳感器和與第三三分量測(cè)磁傳感器以所述檢測(cè)單元的中心對(duì)稱布置的第四三分量測(cè)磁傳感器，其中第一、第二、第三和第四三分量測(cè)磁傳感器在一個(gè)平面上呈十字布置；所述第一、第二、第三和第四三分量測(cè)磁傳感器中的每個(gè)測(cè)磁傳感器通過檢測(cè)其在三維坐標(biāo)系的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的磁感應(yīng)強(qiáng)度值來計(jì)算十字中心位置的磁場(chǎng)梯度，從而測(cè)得十字中心位置的磁場(chǎng)梯度矩陣G：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz=B1x-B3xΔxB1y-B3yΔxB2x-B0xΔzB1y-B3yΔx-(B1z-B3xΔx+B2z-B0zΔz)B2y-B0yΔzB1z-B3zΔxB2y-B0yΔzB2z-B0zΔz]]>其中，Δx為第一三分量測(cè)磁傳感器與第二三分量測(cè)磁傳感器之間的距離，Δz為第三三分量測(cè)磁傳感器與第四三分量測(cè)磁傳感器之間的距離，B1x為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B1y為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B1z為第一三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2x為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2y為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2z為第二三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0x為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0y為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B0z為第三三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2x為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2y為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B2z為第四三分量測(cè)磁傳感器測(cè)得的z方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量。如上所述，在根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法，和根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)裝置中，可以使用磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的某一基準(zhǔn)方向上的分量在另一基準(zhǔn)方向上的變化率作為與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)，且在這種情況下第一參數(shù)通常被稱為磁場(chǎng)梯度，并且使用相應(yīng)的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)裝置來檢測(cè)該參數(shù)。圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)部件的示意圖。如圖8所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)部件200包括在一個(gè)平面上呈十字布置的4個(gè)三分量測(cè)磁傳感器B0、B1、B2和B3，通過檢測(cè)4個(gè)三分量測(cè)磁傳感器中每個(gè)測(cè)磁傳感器中的三個(gè)方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度值計(jì)算十字中心位置的磁場(chǎng)梯度，從而測(cè)得十字中心位置的磁場(chǎng)梯度矩陣。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，以如圖8所示的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)部件200測(cè)得的磁場(chǎng)梯度值會(huì)更加準(zhǔn)確，但根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)方法和管道缺陷檢測(cè)裝置中，也可以使用其它類型的磁場(chǎng)梯度檢測(cè)部件來進(jìn)行檢測(cè)。如圖8所示，采用呈十字型布置的四個(gè)測(cè)磁傳感器B0、B1、B2和B3的磁場(chǎng)梯度測(cè)量裝置100可以檢測(cè)磁場(chǎng)梯度，其中，測(cè)磁傳感器B0、B1、B2和B3中的每個(gè)均為三分量測(cè)磁傳感器，即，能夠測(cè)量在x，y和z方向上的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量。如圖8所示，在一個(gè)平面內(nèi)，B0和B2對(duì)稱設(shè)置，B1和B3對(duì)稱設(shè)置，并且B0到中心的距離、B2到中心的距離、B1到中心的距離以及B3到中心的距離均相同。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，在實(shí)際應(yīng)用中，只要B0和B2對(duì)稱設(shè)置，B1和B3對(duì)稱設(shè)置即可，B0到B2之間的距離也可以和B1到B3之間的距離不相同，設(shè)置為相同僅是為了方便磁場(chǎng)梯度的計(jì)算。那么，通過磁場(chǎng)梯度測(cè)量裝置100，得到中心點(diǎn)的磁場(chǎng)梯度矩陣為：G=∂Hx/∂x∂Hx/∂y∂Hx/∂z∂Hy/∂x∂Hy/∂y∂Hy/∂z∂Hz/∂x∂Hz/∂y∂Hz/∂z=gxxgxygxzgyxgyygyzgzxgzygzz=B1x-B3xΔxB1y-B3yΔxB2x-B0xΔzB1y-B3yΔx-(B1z-B3xΔx+B2z-B0zΔz)B2y-B0yΔzB1z-B3zΔxB2y-B0yΔzB2z-B0zΔz]]>公式3上述公式3中的Δx為B1傳感器與B3傳感器之間的距離，Δz為B0傳感器與B2傳感器之間的距離，B1x為B1傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B3x為B3傳感器測(cè)得的x方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B1y為B1傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，B3y為B3傳感器測(cè)得的y方向的磁感應(yīng)強(qiáng)度分量，依次類推。通過測(cè)量可以得到磁場(chǎng)梯度矩陣G的9個(gè)元素的值，但是與上面所述的相同，在實(shí)際應(yīng)用中，由于還滿足公式2，因此只需要得到5個(gè)元素的值就可以推出全部9個(gè)元素的值。并且，從上述公式3中可以得到磁感應(yīng)強(qiáng)度在三維坐標(biāo)系中的三個(gè)基準(zhǔn)方向上的任一分量Hx、Hy或Hz在任一基準(zhǔn)方向中的值，例如，gxy＝(B1x-B3x)/Δx。因此，可以根據(jù)需要計(jì)算所需的元素的值。并且，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，當(dāng)與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的第一參數(shù)不是磁場(chǎng)梯度時(shí)，例如，是磁感應(yīng)強(qiáng)度的衰減量時(shí)，可以采用不同的裝置進(jìn)行檢測(cè)，本發(fā)明實(shí)施例并不意在對(duì)此進(jìn)行任意限制。本發(fā)明的第三實(shí)施例提出了一種管道缺陷檢測(cè)設(shè)備，包括：架子，放置在待檢測(cè)管道的上方；滑動(dòng)軌道，設(shè)置在架子上，可沿著架子的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；如前所述的管道缺陷檢測(cè)裝置，通過滑塊滑動(dòng)連接在滑動(dòng)軌道上，以檢測(cè)待檢測(cè)管道的管道缺陷。在上述管道缺陷檢測(cè)設(shè)備中，進(jìn)一步包括致動(dòng)裝置，用于使得所述管道缺陷在所述滑動(dòng)軌道上勻速滑動(dòng)。在上述管道缺陷檢測(cè)設(shè)備中，所述致動(dòng)裝置采用包括人力、氣壓、液壓中的任意一種的致動(dòng)方式。圖9是示出根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的管道缺陷檢測(cè)設(shè)備的示意圖。如圖9所示，管道缺陷檢測(cè)設(shè)備10包括架子1，滑動(dòng)軌道2和管道缺陷檢測(cè)裝置3。管道缺陷檢測(cè)裝置3通過設(shè)置一個(gè)架子1放置在管道的上方，架子1上設(shè)有滑動(dòng)軌道2。管道缺陷檢測(cè)裝置3通過滑塊滑動(dòng)連接在滑動(dòng)軌道2上。在檢測(cè)時(shí)，架子1放置不動(dòng)，管道缺陷檢測(cè)裝置3在滑動(dòng)軌道2上勻速滑動(dòng)，來進(jìn)行檢測(cè)。管道缺陷檢測(cè)裝置3可通過致動(dòng)裝置在滑動(dòng)軌道2上勻速滑動(dòng)，且致動(dòng)裝置可以采用人力、氣壓、液壓等任意控制物體在滑軌上勻速移動(dòng)的方式。在架子的長(zhǎng)度小于待檢測(cè)管道的長(zhǎng)度情況下，當(dāng)架子1所處的位置的檢測(cè)完成之后，再移動(dòng)架子1的位置開始下一次檢測(cè)。采用這種方式，管道缺陷檢測(cè)裝置在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)能夠最大限度地消除人為控制移動(dòng)造成的移動(dòng)軌道晃動(dòng)或者移動(dòng)速度不一致的問題，使得外界的干擾最小，檢測(cè)的結(jié)果更加準(zhǔn)確。通過本發(fā)明的管道缺陷檢測(cè)方法、管道缺陷檢測(cè)裝置和管道缺陷檢測(cè)設(shè)備，可以基于與磁感應(yīng)強(qiáng)度有關(guān)的參數(shù)來判斷管道是否存在缺陷，以及根據(jù)該參數(shù)存在異常的位置來確定管道的缺陷位置，和根據(jù)該存在異常的參數(shù)的數(shù)值來確定管道的缺陷程度。這樣，可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出管道上的缺陷位置和缺陷程度。當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明的精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明做出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3