技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)加油之車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（1）中，所述深度相機(jī)在工作前進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，并完成與加油機(jī)器人加油機(jī)械臂間的手眼標(biāo)定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（1）中，對(duì)出現(xiàn)在所述深度相機(jī)的視野范圍內(nèi)的車輛采用hrnet、yolo、centernet網(wǎng)絡(luò)模型中的任意一種進(jìn)行車型識(shí)別，以獲取車型信息cartype。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（1）中，對(duì)出現(xiàn)在所述深度相機(jī)的視野范圍內(nèi)的車輛采用mobilenet、ssd、yolo網(wǎng)絡(luò)模型中的任意一種進(jìn)行車輪及油箱蓋板檢測(cè)，以獲取車輪對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域wheelrect以及油箱蓋板對(duì)應(yīng)的檢測(cè)區(qū)域caprect。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（2）中，對(duì)各車型車輛的油箱蓋板中心及油箱蓋板側(cè)后輪中心分別進(jìn)行標(biāo)記，測(cè)量對(duì)應(yīng)車型后輪中心分別在x、y、z軸向上至油箱蓋板中心的距離x_prior、y_prior、z_prior，對(duì)應(yīng)建立所述先驗(yàn)數(shù)據(jù)庫。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（3）中，包括如下子步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛引導(dǎo)方法，其特征在于，在所述步驟（4）中，包括如下子步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明申請(qǐng)公開了一種自動(dòng)加油之車輛引導(dǎo)方法，旨在解決現(xiàn)有車輛引導(dǎo)系統(tǒng)可靠性差且效率低的技術(shù)問題。本方法由單臺(tái)深度相機(jī)進(jìn)行車輛車型的識(shí)別，并通過該深度相機(jī)的實(shí)時(shí)檢測(cè)實(shí)現(xiàn)車輛準(zhǔn)確引導(dǎo)及油箱蓋板位姿計(jì)算，在有效降低車輛引導(dǎo)設(shè)備成本的同時(shí)，解決了傳統(tǒng)多相機(jī)部署繁瑣、可靠性差且存在重復(fù)計(jì)算等問題，縮短了油箱蓋板的定位時(shí)間，有助于提升加油機(jī)器人的加油效率。且實(shí)時(shí)檢測(cè)獲取車輪點(diǎn)云，由此解決戶外高光照環(huán)境下，車漆反光導(dǎo)致的傳統(tǒng)方法無法生成點(diǎn)云的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了高光照環(huán)境下對(duì)油箱蓋板的位姿計(jì)算。

技術(shù)研發(fā)人員：葉楊明,喬增光,卜理偉,王春雷,高寶鋼,洪騰飛,郭遠(yuǎn)東,王偉國,劉峰,孫自花,史雪穎,唐緒紅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：正星科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19