本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于曲率的輔助駕駛的方法及裝置。

背景技術(shù)：
為了減輕駕駛員駕駛轎車、卡車、公共汽車等車輛的負(fù)擔(dān)，提高安全性，提出了用于輔助駕駛員的各種駕駛輔助技術(shù)，并已實(shí)用化了這些技術(shù)。然而，在現(xiàn)有輔助駕駛技術(shù)中沒有結(jié)合一些車輛導(dǎo)航功能比如轉(zhuǎn)彎時(shí)速度的控制和提醒。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于曲率的輔助駕駛的方法及裝置，提高車輛駕駛的安全性。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種基于曲率的輔助駕駛的方法，所述方法包括：獲取導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；當(dāng)所述曲率值超過預(yù)設(shè)的曲率門限值時(shí)，根據(jù)行駛速度門限值與曲率值的對應(yīng)關(guān)系，查詢得到與獲取的所述曲率值對應(yīng)的行駛速度門限值；當(dāng)車輛行駛至靠近所述導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度。優(yōu)選地，所述方法還包括：當(dāng)所述車輛行駛至靠近所述導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，輸出告警信息。優(yōu)選地，所述方法還包括：當(dāng)所述車輛行駛至靠近所述導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述曲率值調(diào)整所述車輛的車燈的方向。優(yōu)選地，所述方法還包括：選擇曲線擬合的擬合模型和擬合參數(shù)；結(jié)合所述擬合模型和擬合參數(shù)，確定電子地圖數(shù)據(jù)庫中導(dǎo)航路徑上不同位置的擬合算法；根據(jù)導(dǎo)航路徑上形狀點(diǎn)的數(shù)量和位置，采用不同的擬合算法進(jìn)行曲線擬合；在擬合好的曲線上，選擇與原導(dǎo)航路徑上形狀點(diǎn)相對應(yīng)的點(diǎn)，并計(jì)算擬合好的曲線上對應(yīng)的點(diǎn)的曲率值；將計(jì)算得到的所述曲率值保存在所述導(dǎo)航路徑上對應(yīng)的形狀點(diǎn)上。優(yōu)選地，所述擬合模型為貝塞爾擬合模型。優(yōu)選地，所述當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度的步驟包括：獲取所述車輛的當(dāng)前位置；當(dāng)所述車輛的當(dāng)前位置距離所述形狀點(diǎn)達(dá)到預(yù)設(shè)的距離門限值時(shí)，利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度。優(yōu)選地，所述利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度的步驟為：自動控制所述車輛在所述形狀點(diǎn)的最高轉(zhuǎn)彎速度不超過所述行駛速度門限值，和/或者自動調(diào)整并保持所述車輛在所述形狀點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎速度等于所述行駛速度門限值。本發(fā)明還提供一種基于曲率的輔助駕駛的裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前的導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；處理模塊，用于當(dāng)所述曲率值超過預(yù)設(shè)的曲率門限值時(shí)，根據(jù)曲率值與行駛速度門限值的對應(yīng)關(guān)系，查詢得到與獲取的所述曲率值對應(yīng)的行駛速度門限值；速度控制模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度。優(yōu)選地，所述裝置還包括：告警模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，輸出告警信息。優(yōu)選地，所述裝置還包括：車燈控制模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用所述曲率值調(diào)整所述車輛的車燈的方向。由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的實(shí)施例具有如下有益效果：在車輛行駛時(shí)，車輛控制系統(tǒng)可從電子地圖數(shù)據(jù)庫中將要經(jīng)過的路線上獲取相應(yīng)坐標(biāo)位置的曲率值，并在到達(dá)該位置之前，提前給出相應(yīng)的提示或者在將要經(jīng)過該位置時(shí)對車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度、車燈的方向進(jìn)行控制，提高車輛駕駛的安全性。附圖說明圖1為本發(fā)明的實(shí)施例中基于曲率的輔助駕駛的方法流程圖；圖2為本發(fā)明的實(shí)施例中擬合曲線的示意圖；圖3為本發(fā)明的實(shí)施例中基于曲率的輔助駕駛的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式在本實(shí)施例中，首先獲取導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；然后當(dāng)曲率值超過預(yù)設(shè)的曲率門限值時(shí)，根據(jù)行駛速度門限值與曲率值的對應(yīng)關(guān)系，查詢得到與獲取的曲率值對應(yīng)的行駛速度門限值；當(dāng)車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度。為了更好地便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解本發(fā)明的實(shí)施例，下面對曲率值、行駛速度門限值、導(dǎo)航路徑、形狀點(diǎn)的含義進(jìn)行解釋。曲率值，用于表示曲線的彎曲程度，在光滑弧上自點(diǎn)M開始取弧段，其長為ΔS，對應(yīng)切線轉(zhuǎn)角為Δα，定義ΔS上的平均曲率點(diǎn)M處的曲率為：行駛速度門限值，從安全行駛的角度發(fā)出，設(shè)置行駛速度的最高值，該行駛速度門限值可調(diào)。導(dǎo)航路徑，導(dǎo)航裝置根據(jù)車輛的出發(fā)地的位置信息和目的地的位置信息，從電子地圖數(shù)據(jù)庫中匹配得到的用于引導(dǎo)車輛行駛的路徑。形狀點(diǎn)，設(shè)置在導(dǎo)航路徑上，用于記錄相關(guān)屬性信息，例如記錄曲率值。為了使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳細(xì)地說明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。如圖1所示，為本發(fā)明的實(shí)施例中基于曲率的輔助駕駛的方法流程圖，具體步驟如下：步驟101、獲取導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；例如：首先獲取車輛的導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；然后利用獲取的形狀點(diǎn)的曲率值，計(jì)算出預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值。步驟102、當(dāng)曲率值超過預(yù)設(shè)的曲率門限值時(shí)，根據(jù)曲率值與行駛速度門限值的對應(yīng)關(guān)系，查詢得到與獲取的曲率值對應(yīng)的行駛速度門限值；步驟103、當(dāng)車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的行駛速度門限值自動控制車輛的轉(zhuǎn)彎速度；例如：首先獲取車輛的當(dāng)前位置；然后當(dāng)車輛的當(dāng)前位置距離所述形狀點(diǎn)達(dá)到預(yù)設(shè)的距離門限值時(shí)，可利用獲取的行駛速度門限值自動控制車輛的轉(zhuǎn)彎速度。在本實(shí)施例中，可采用現(xiàn)有的定位技術(shù)獲取車輛的當(dāng)前位置，例如通過GPS技術(shù)獲取車輛的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息。當(dāng)然可以理解的是，在本實(shí)施例中并不限定距離門限值的具體取值，可根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)整。在步驟103中，利用獲取的行駛速度門限值自動控制車輛的行駛速度的方式，可采用以下兩種方式中的任意一種：1)車輛動力控制系統(tǒng)自動控制車輛在形狀點(diǎn)的最高轉(zhuǎn)彎速度不超過行駛速度門限值，或者2)車輛動力控制系統(tǒng)自動調(diào)整并保持車輛在形狀點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎速度等于行駛速度門限值。步驟104、當(dāng)車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的形狀點(diǎn)時(shí)，輸出告警信息；也就是，當(dāng)車輛行駛至靠近形狀點(diǎn)時(shí)，為了提醒車輛駕駛員的注意，可輸出告警信息，例如該警信息可通過語音播報(bào)的方式輸出。該告警信息可設(shè)置為“前方有拐彎”，當(dāng)然可以理解的是，在本實(shí)施例中并不限定告警信息的具體內(nèi)容以及告警信息的輸出的方式。步驟105、當(dāng)車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的形狀點(diǎn)時(shí)，根據(jù)曲率值調(diào)整車輛的車燈的方向。在本實(shí)施例中，步驟103、步驟104與步驟105可同時(shí)進(jìn)行，當(dāng)然可以理解的是，步驟103、步驟104與步驟105也可依次進(jìn)行。在現(xiàn)有技術(shù)中，電子地圖數(shù)據(jù)庫中的導(dǎo)航路徑不平滑，而且并不是完全符合實(shí)際道路行政，因此在本實(shí)施例中，可預(yù)先對電子地圖數(shù)據(jù)庫中的導(dǎo)航路徑進(jìn)行曲線擬合，以更加符合實(shí)際道路的形狀，例如可采用如下方式：1、選擇擬合模型和選擇擬合參數(shù)；2、結(jié)合擬合模型和擬合參數(shù)，確定電子地圖數(shù)據(jù)庫中導(dǎo)航路徑上不同位置的擬合算法；3、根據(jù)導(dǎo)航路徑上形狀點(diǎn)的數(shù)量和位置，采用不同的擬合算法進(jìn)行曲線擬合；4、在擬合好的曲線上，選擇與原導(dǎo)航路徑上形狀點(diǎn)相對應(yīng)的點(diǎn)，并計(jì)算擬合好的曲線上對應(yīng)的點(diǎn)的曲率值；5、將計(jì)算得到的曲率值保存在導(dǎo)航路徑上對應(yīng)的形狀點(diǎn)上。由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的技術(shù)方案具有如下有益效果：在車輛行駛時(shí)，車輛控制系統(tǒng)可從電子地圖數(shù)據(jù)庫中將要經(jīng)過的路線上獲取相應(yīng)坐標(biāo)位置的曲率值，并在到達(dá)該位置之前，提前給出相應(yīng)的提示或者在將要經(jīng)過該位置時(shí)對車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度、車燈的方向進(jìn)行控制，提高車輛駕駛的安全性。下面結(jié)合如下步驟詳細(xì)介紹本實(shí)施例中的基于曲率的輔助駕駛的方法，具體步驟如下：步驟201、確定擬合模型；根據(jù)道路Link和實(shí)際應(yīng)用，選擇貝塞爾曲線作為擬合模型。步驟202、確定擬合參數(shù)；通過對道路模型研究，確定擬合參數(shù)。步驟203、確定擬合算法；結(jié)合擬合模型和參數(shù)，確定道路Link上不同位置的擬合算法。步驟204、選擇道路Link；根據(jù)產(chǎn)品設(shè)計(jì)，選擇相應(yīng)的道路Link。步驟205、曲線擬合；根據(jù)道路Link采樣點(diǎn)的數(shù)量和位置，采用不同的擬合算法進(jìn)行曲線擬合。步驟206、選擇采樣點(diǎn)的對應(yīng)點(diǎn)；在擬合好的曲線上，選擇與原道路Link上采樣點(diǎn)相對應(yīng)的點(diǎn)。擬合出的曲線并不一定會與實(shí)際的折線完全重合，可能會有所偏差，因此對應(yīng)形狀點(diǎn)在擬合曲線上的坐標(biāo)點(diǎn)為：從形狀點(diǎn)向曲線做垂線，垂足坐標(biāo)點(diǎn)為實(shí)際形狀點(diǎn)的對應(yīng)點(diǎn)。取該點(diǎn)在曲線上的曲率，作為實(shí)際形狀點(diǎn)的曲率和曲率。如圖2所示，P1是起點(diǎn)，P8是終點(diǎn)，對于起點(diǎn)和終點(diǎn)，擬合曲線21和實(shí)際Link22是一致的。P’2是擬合區(qū)域曲線上對應(yīng)于實(shí)際Link上P2點(diǎn)。步驟207、計(jì)算對應(yīng)點(diǎn)的曲率；計(jì)算擬合好的曲線上對應(yīng)點(diǎn)上的曲率值。步驟208、存儲曲率數(shù)據(jù)在道路上；將每個(gè)對應(yīng)點(diǎn)上的曲率值存儲在相應(yīng)的采樣點(diǎn)上，一并存儲在地圖數(shù)據(jù)中。步驟209、使用時(shí)，連接地圖數(shù)據(jù)與動力控制系統(tǒng)；步驟210、提前獲取地圖上行駛路線上的曲率值，對車輛進(jìn)行提醒以及控制。導(dǎo)航地圖安裝在汽車上的導(dǎo)航儀中，當(dāng)啟動車輛時(shí)，汽車上的定位系統(tǒng)會對車輛的位置進(jìn)行定位，并與地圖匹配。在汽車行駛時(shí)，汽車的控制系統(tǒng)會從導(dǎo)航地圖中將要經(jīng)過的路線中獲取相應(yīng)坐標(biāo)位置的曲率值，并在到達(dá)該位置之前，提前給出相應(yīng)的提示或者在將要經(jīng)過該位置時(shí)對車輛的速度、轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度進(jìn)行控制，具體的控制方式如下：根據(jù)曲率值控制車輛的轉(zhuǎn)彎速度，例如：根據(jù)導(dǎo)航路徑上每個(gè)形狀點(diǎn)上的曲率值，在曲率較大的位置上根據(jù)曲率值計(jì)算出安全車速，對比車輛當(dāng)前行駛速度，如果車輛當(dāng)前行駛速度快于安全車速，車輛會通過車輛控制系統(tǒng)警告駕駛者或者預(yù)先控制車輛行駛速度。根據(jù)曲率值進(jìn)行彎道警告，例如：根據(jù)導(dǎo)航路徑上每個(gè)形狀點(diǎn)上的曲率值，在曲率值較大，超過曲率門限值時(shí)，向駕駛者預(yù)先提出類似“前方有拐彎”的警告。根據(jù)曲率值控制車輛的車燈的方向，例如：根據(jù)車輛行駛速度以及車輛當(dāng)前位置和地圖上行駛方向上每個(gè)形狀點(diǎn)上的曲率值，當(dāng)車輛行駛到對應(yīng)位置時(shí)，調(diào)整車燈的方向。如圖3所示，為本發(fā)明的實(shí)施例中基于曲率的輔助駕駛的裝置結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取車輛當(dāng)前的導(dǎo)航路徑上預(yù)設(shè)的形狀點(diǎn)的曲率值；處理模塊，用于當(dāng)所述曲率值超過預(yù)設(shè)的曲率門限值時(shí)，根據(jù)曲率值與行駛速度門限值的對應(yīng)關(guān)系，查詢得到與獲取的所述曲率值對應(yīng)的行駛速度門限值；速度控制模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用獲取的所述行駛速度門限值自動控制所述車輛的轉(zhuǎn)彎速度。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，所述裝置還包括：告警模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，輸出告警信息。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，所述裝置還包括：車燈控制模塊，用于當(dāng)所述車輛行駛至靠近導(dǎo)航路徑中的所述形狀點(diǎn)時(shí)，利用所述曲率值調(diào)整所述車輛的車燈的方向。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。