本發(fā)明涉及一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：
隨著我國(guó)電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來(lái)越受到重視。尤其在近年來(lái)大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時(shí)間后，需要檢測(cè)線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或短路等現(xiàn)象的發(fā)生。按照安裝結(jié)構(gòu)不同，絕緣子串可分懸垂絕緣子串和水平絕緣子串，用耐張絕緣子串懸掛導(dǎo)線或分裂導(dǎo)線的承受導(dǎo)線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導(dǎo)線的塔架，當(dāng)然由于重力的影響，不會(huì)絕對(duì)水平。這里所說(shuō)的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。目前針對(duì)絕緣子串的檢測(cè)作業(yè)國(guó)內(nèi)基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測(cè)方式，工作人員攜帶絕緣子檢測(cè)儀等工具爬上桿塔，逐串檢測(cè)塔上所有的絕緣子,這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡劣，帶電作業(yè)安全性低。隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機(jī)器人的發(fā)展，目前，越來(lái)越多的智能機(jī)器人應(yīng)用于電力線路巡檢或者設(shè)備檢測(cè)上。中國(guó)專利CN101769971A公開了一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機(jī)構(gòu)及探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，箱體上安裝有變距伸縮機(jī)構(gòu)，第一、二履帶輪位于箱體兩側(cè)、分別與變距伸縮機(jī)構(gòu)相鉸接，第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器；箱體的下方設(shè)有探頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點(diǎn)：其行走機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)履帶輪架設(shè)在兩串絕緣子的形式，只能沿水平雙聯(lián)絕緣子串行走，無(wú)法檢測(cè)檢測(cè)水平單聯(lián)絕緣子串，使用具有很大的局限性。中國(guó)專利CN102621425A公開了一種水平絕緣子串帶電檢測(cè)機(jī)器人，包括若干履帶輪、若干旋轉(zhuǎn)抱緊機(jī)構(gòu)、至少一個(gè)絕緣子帶電檢測(cè)儀及若干防掉落保護(hù)機(jī)構(gòu)，所述履帶輪、絕緣子帶電檢測(cè)儀及防掉落保護(hù)機(jī)構(gòu)均設(shè)置于旋轉(zhuǎn)抱緊機(jī)構(gòu)上。履帶輪與旋轉(zhuǎn)抱緊機(jī)構(gòu)連接成一體，并且在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)成120度均勻環(huán)抱于絕緣子周圍。由于旋轉(zhuǎn)抱緊電機(jī)持續(xù)提供旋轉(zhuǎn)抱緊力，對(duì)電機(jī)損傷比較大，同時(shí)，機(jī)器人三個(gè)履帶輪120度均勻環(huán)抱絕緣子，重心不穩(wěn)會(huì)形成機(jī)器人繞絕緣子旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，其扭轉(zhuǎn)力會(huì)造成對(duì)履帶電機(jī)及抱緊機(jī)構(gòu)破壞。美國(guó)專利申請(qǐng)公開號(hào)為：US2010/0100239A1公開了一種絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復(fù)運(yùn)動(dòng)，包括上下可調(diào)節(jié)環(huán)繞絕緣子支架，安裝在機(jī)器人本體移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模塊、電子檢測(cè)模塊，用于將機(jī)器人本體和安裝卸載機(jī)構(gòu)連接的連接模塊，手動(dòng)將機(jī)器人從絕緣子上拆除的開關(guān)翼模塊，兩側(cè)絕緣子電特性的測(cè)量模塊，控制機(jī)器人動(dòng)作的控制器以及探測(cè)絕緣子缺損的缺損探測(cè)單元。但是，該專利申請(qǐng)主要針對(duì)的是帶電懸垂絕緣子串的檢測(cè)，其在水平絕緣子串上移動(dòng)時(shí)，因前后移動(dòng)接觸絕緣子片的面不同，其輪爪結(jié)構(gòu)在反向運(yùn)行時(shí)接觸絕緣子片底面，會(huì)造成卡殼現(xiàn)象，使其在水平絕緣子串上無(wú)法正常運(yùn)行。一般水平雙聯(lián)的兩串絕緣子因安裝誤差，不是呈絕對(duì)對(duì)稱的，比如兩串絕緣子的高度不在一個(gè)水平面上(上下錯(cuò)位)、兩串絕緣子的瓷瓶及鋼帽不對(duì)齊(前后錯(cuò)位)，甚至兩串絕緣子的中心距在兩端是不一樣的，呈V型分布，因此跨兩串絕緣子的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)都要有調(diào)節(jié)間距的功能，機(jī)器人搭兩串絕緣子上會(huì)有偏斜的情況，而且探針擺動(dòng)來(lái)回檢測(cè)兩串絕緣子時(shí)會(huì)有一側(cè)打不到鋼帽，需要調(diào)整檢測(cè)位置。所以單串行走的機(jī)器人主要解決的是平衡問(wèn)題，不產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)，其次是上線簡(jiǎn)單，可檢測(cè)單串或雙串，行走機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走平穩(wěn)等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的就是為了解決上述問(wèn)題，提供一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人，它具有原理簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)合理，操作方便，安全性好，對(duì)絕緣子磨損小，使用范圍廣，能夠適應(yīng)水平單聯(lián)及水平雙聯(lián)絕緣子串的帶電檢測(cè)作業(yè)優(yōu)點(diǎn)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人，包括對(duì)稱布置在水平單聯(lián)絕緣子上的兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)和對(duì)稱布置在水平單聯(lián)絕緣子下的兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)，兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)彼此連接，兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)彼此連接，所述兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)均分別與對(duì)應(yīng)的所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)連接，所述履帶機(jī)構(gòu)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成一個(gè)環(huán)抱水平單聯(lián)絕緣子的環(huán)形裝置，其中一個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)上設(shè)有絕緣子帶電檢測(cè)儀，所述絕緣子正下方的環(huán)抱機(jī)構(gòu)上設(shè)有降低機(jī)器人重心且防止機(jī)器人偏轉(zhuǎn)的電池控制箱。所述履帶機(jī)構(gòu)包括履帶支撐板，履帶支撐板的一側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和內(nèi)環(huán)架，另外一側(cè)安裝有把手和外環(huán)架；所述履帶支撐板為工字型履帶支撐板；所述內(nèi)環(huán)架和所述外環(huán)架均為弧形結(jié)構(gòu)，所述內(nèi)環(huán)架的一側(cè)與履帶支撐板連接，所述內(nèi)環(huán)架的另外一側(cè)與另外一個(gè)履帶機(jī)構(gòu)的內(nèi)環(huán)架連接，所述外環(huán)架的一側(cè)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)連接，所述外環(huán)架的另外一側(cè)與履帶支撐板連接。所述履帶機(jī)構(gòu)設(shè)有異形同步帶，所述異形同步帶的內(nèi)齒和外齒的高不同，所述異形同步帶的外齒比內(nèi)齒長(zhǎng)，所述異形同步帶的長(zhǎng)度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長(zhǎng)度。所述工字型履帶支撐板內(nèi)分別設(shè)有主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪、若干張緊輪、若干U型板和若干傳動(dòng)軸，所述張緊輪套在傳動(dòng)軸上，所述傳動(dòng)軸兩端設(shè)置于U型板上，所述U型板通過(guò)U型板上的導(dǎo)柱套設(shè)在工字型履帶支撐板的中間連接板上，所述主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪分別安裝在兩個(gè)履帶支撐板之間的末端，所述主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪和若干張緊輪的外圍繞有異形同步帶，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述主動(dòng)帶輪連接。所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)包括若干弧形連接板，所述弧形連接板的一端為上環(huán)抱支架，所述弧形連接板的另外一端為下環(huán)抱支架，所述上環(huán)抱支架上設(shè)有小銷軸，所述弧形連接板固定在若干個(gè)導(dǎo)向桿上。所述導(dǎo)向桿與絕緣子片外表面接觸，接觸的長(zhǎng)度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長(zhǎng)度，所述導(dǎo)向桿為絕緣材料。所述上環(huán)抱支架和所述下環(huán)抱支架上均設(shè)有與弧形連接板對(duì)應(yīng)的伸縮調(diào)節(jié)安裝孔，所述上環(huán)抱支架的一側(cè)與弧形連接板連接，所述上環(huán)抱支架的另外一側(cè)與履帶機(jī)構(gòu)的外環(huán)架連接，所述下環(huán)抱支架的一側(cè)與弧形連接板連接，所述下環(huán)抱支架的另外一側(cè)與對(duì)稱的環(huán)抱機(jī)構(gòu)的下環(huán)抱機(jī)構(gòu)支架連接，所述弧形連接板采用薄板彎折而成。所述絕緣子帶電檢測(cè)儀至少有一個(gè)，設(shè)置在環(huán)抱機(jī)構(gòu)上，包括探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)探針和檢測(cè)探頭，所述探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)檢測(cè)探針來(lái)回?cái)[動(dòng)，所述檢測(cè)探針至少有兩個(gè)，相鄰檢測(cè)探針之間的距離為兩片絕緣子軸向長(zhǎng)度，所述檢測(cè)探頭設(shè)置在環(huán)抱機(jī)構(gòu)導(dǎo)向桿上，位于兩串絕緣子中間。所述電池控制箱包含機(jī)器人電池，通過(guò)銷軸與環(huán)抱機(jī)構(gòu)下環(huán)抱支架鉸接固定，且所述電池控制箱安裝有限位裝置及云臺(tái)攝像頭裝置。所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)之間允許通過(guò)銷軸或卡扣的形式連接。本發(fā)明的有益效果：1本發(fā)明由于采用上述對(duì)稱結(jié)構(gòu)，兩個(gè)履帶對(duì)稱環(huán)抱于絕緣子串上方，運(yùn)動(dòng)連續(xù)性好，其履帶采用的是異性同步帶，特殊的外齒結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使機(jī)器人的抓地能力增強(qiáng)，尤其適用于絕緣子串凹凸不平的外表面結(jié)構(gòu)；2其次，機(jī)器人上串操作簡(jiǎn)單，安全保護(hù)性好，采用對(duì)稱鉸接結(jié)構(gòu)，方便作業(yè)人員安裝上線，而且機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中，始終處于鏈?zhǔn)?60°全周環(huán)抱狀態(tài)，且重心布置在最下方，使機(jī)器人不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，保證了機(jī)器人在移動(dòng)檢測(cè)過(guò)程中的穩(wěn)定性及安全性；3對(duì)絕緣子涂層磨損小，短接絕緣子數(shù)目少，機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)與絕緣子接觸件均選用絕緣材料，最大程度的避免對(duì)絕緣子瓷裙上防污閃涂層的磨損，機(jī)器人與絕緣子片接觸點(diǎn)的長(zhǎng)度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長(zhǎng)度，最多只短接兩片絕緣子；4利用電阻檢測(cè)及電場(chǎng)檢測(cè)兩種檢測(cè)方法進(jìn)行絕緣子優(yōu)劣的判斷，檢測(cè)精度高，準(zhǔn)確度高；可適應(yīng)性廣，機(jī)器人采用多處鉸接，且環(huán)抱機(jī)構(gòu)具有可伸縮調(diào)節(jié)功能，使機(jī)器人可調(diào)節(jié)環(huán)抱直徑，適應(yīng)不同盤徑的絕緣子片，其實(shí)，機(jī)器人不僅可以在水平單聯(lián)絕緣子串上行走，而且可以在水平雙聯(lián)絕緣子串上行走，不受成V型分布的水平雙聯(lián)絕緣子串的影響，具有一機(jī)多用的特點(diǎn)。5本發(fā)明設(shè)計(jì)成機(jī)器人在單串上行走首先避免了調(diào)節(jié)間距，而且適應(yīng)性高，可檢測(cè)單串，也可在雙串上的一串行走檢測(cè)雙串，不受雙串上下錯(cuò)位，前后錯(cuò)位，及V型角度的影響。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的履帶機(jī)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的環(huán)抱機(jī)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明的履帶支撐板示意圖；圖5為本發(fā)明的檢測(cè)水平雙聯(lián)串的實(shí)施例示意圖。其中：1異形同步帶，2從動(dòng)帶輪，3工字型履帶支撐板，4內(nèi)環(huán)架，5張緊輪，6驅(qū)動(dòng)電機(jī)，7主動(dòng)帶輪，8外環(huán)架，9把手，10第一銷軸，11上環(huán)抱支架，12導(dǎo)向桿，13弧形連接板，14下環(huán)抱支架，15電池控制箱，16探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，17檢測(cè)探針,18絕緣子串，19第一履帶機(jī)構(gòu)，20第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)，21絕緣子帶電檢測(cè)儀，22小銷軸，23定位裝置，24檢測(cè)探頭，25云臺(tái)攝像頭裝置，26第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)，27第二履帶機(jī)構(gòu)，28第二銷軸，29第三銷軸，30第四銷軸。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。一種水平單聯(lián)絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人，包括對(duì)稱布置在水平單聯(lián)絕緣子上的兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)和對(duì)稱布置在水平單聯(lián)絕緣子下的兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)，兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)彼此連接，兩個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)彼此連接，所述兩個(gè)履帶機(jī)構(gòu)均分別與對(duì)應(yīng)的所述環(huán)抱機(jī)構(gòu)連接，所述履帶機(jī)構(gòu)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成一個(gè)環(huán)抱水平單聯(lián)絕緣子的環(huán)形裝置，其中一個(gè)環(huán)抱機(jī)構(gòu)上設(shè)有絕緣子帶電檢測(cè)儀，所述絕緣子正下方的環(huán)抱機(jī)構(gòu)上設(shè)有降低機(jī)器人重心且防止機(jī)器人偏轉(zhuǎn)的電池控制箱。電池控制箱內(nèi)設(shè)有控制器，所述控制器通過(guò)線路控制履帶機(jī)構(gòu)在水平單聯(lián)絕緣子上行進(jìn)，所述控制器還分別與絕緣子帶電檢測(cè)儀和無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊連接，絕緣子帶電檢測(cè)儀將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊發(fā)送給控制中心。本發(fā)明在水平絕緣子串18上行走，如圖1所示，包括對(duì)稱布置的第一履帶機(jī)構(gòu)19和第二履帶機(jī)構(gòu)27、對(duì)稱布置的第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20和第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26、至少一個(gè)絕緣子帶電檢測(cè)儀21及電池控制箱15。第一履帶機(jī)構(gòu)19和第二履帶機(jī)構(gòu)27對(duì)稱分布在絕緣子串18上方并通過(guò)第一銷軸10鉸接。第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20和第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26對(duì)稱分布在絕緣子串18下方，第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20通過(guò)第二銷軸28與第一履帶機(jī)構(gòu)19連接，第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26通過(guò)第三銷軸29與第二履帶機(jī)構(gòu)連接，第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20的下端、第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26的下端與電池控制箱15通過(guò)第四銷軸30鉸接，電池控制箱15上安裝有定位裝置23和云臺(tái)攝像頭裝置25。絕緣子帶電檢測(cè)儀21安裝在第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26上，絕緣子帶電檢測(cè)儀21由探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16、檢測(cè)探針17和檢測(cè)探頭24組成，探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16帶動(dòng)檢測(cè)探針17來(lái)回?cái)[動(dòng)，如圖5所示，分別打在左右兩絕緣子串18的鋼帽上，檢測(cè)探頭24位于兩串絕緣子中間。如圖2所示，第一履帶機(jī)構(gòu)19和第二履帶機(jī)構(gòu)27均包括異形同步帶1、從動(dòng)帶輪2、工字型履帶支撐板3、內(nèi)環(huán)架4、張緊輪5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)6、主動(dòng)帶輪7、外環(huán)架8和把手9。驅(qū)動(dòng)電機(jī)6安裝在工字型履帶支撐板3外側(cè)，通過(guò)電機(jī)軸帶動(dòng)工字型履帶支撐板3內(nèi)側(cè)前端的主動(dòng)帶輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)帶輪7與異形同步帶1配合，安裝在工字型履帶支撐板3內(nèi)側(cè)后端的從動(dòng)帶輪2也與異形同步帶1配合。內(nèi)環(huán)架4固定在工字型履帶支撐板3外側(cè)一端，通過(guò)第一銷軸10與對(duì)稱履帶機(jī)構(gòu)的內(nèi)環(huán)架4鉸接，外環(huán)架8固定在工字型履帶支撐板3外側(cè)另一端，通過(guò)第二銷軸28與第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20的上環(huán)抱支架11鉸接。張緊輪5安裝在工字型履帶支撐板3內(nèi)部下側(cè)，并可上下調(diào)節(jié)，把手9安裝在工字型履帶支撐板3外側(cè)一端。如圖3所示，第一環(huán)抱機(jī)構(gòu)20和第二環(huán)抱機(jī)構(gòu)26均包括上環(huán)抱支架11、導(dǎo)向桿12、弧形連接板13和下環(huán)抱支架14。上環(huán)抱支架11與第一履帶機(jī)構(gòu)19或第三履帶機(jī)構(gòu)27鉸接，下環(huán)抱支架14與電池控制箱15鉸接，弧形連接板13兩端分別與上環(huán)抱支架11及下環(huán)抱支架14連接，導(dǎo)向桿12安裝在弧形連接板13內(nèi)側(cè)，與絕緣子串18表面接觸。如圖4所示，所述履帶機(jī)構(gòu)包括工字型履帶支撐板，工字型履帶支撐板通過(guò)中間連接板組成一體化工字型框架結(jié)構(gòu)，其中工字型履帶支撐板的一側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和內(nèi)環(huán)架，另外工字型履帶支撐板的另外一側(cè)安裝有把手和外環(huán)架。本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明不進(jìn)行上線作業(yè)時(shí)，機(jī)器人處于非工作狀態(tài)，由于各鉸接點(diǎn)處于可自由活動(dòng)狀態(tài)，則需要對(duì)各鉸接點(diǎn)進(jìn)行固定，防止機(jī)器人在鉸接部分自由活動(dòng)，發(fā)生隨意變形，此時(shí)將各鉸接點(diǎn)通過(guò)小銷軸22進(jìn)行徑向鉸接，則可防止鉸接件圍繞銷軸旋轉(zhuǎn)，保證機(jī)器人的造型及穩(wěn)定性，同時(shí)檢測(cè)探針17處于如圖1所示位置。機(jī)器人上線時(shí)，首先將一側(cè)履帶機(jī)構(gòu)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)鉸接處打開，將機(jī)器人通過(guò)此開口架在絕緣子串18上，然后再將此處鉸接點(diǎn)插入銷軸，把所有鉸接點(diǎn)的小銷軸拔出，則各鉸接點(diǎn)處于自由活動(dòng)狀態(tài)，機(jī)器人可自由貼合絕緣子串18外表面，同時(shí)在重力作用下，電池控制箱15會(huì)處于絕緣子串18最下方，兩履帶機(jī)構(gòu)位于絕緣子串18上方。在機(jī)器人工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)6驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)，通過(guò)主動(dòng)帶輪7、從動(dòng)帶輪2帶動(dòng)異形同步帶1沿絕緣子串18表面進(jìn)行移動(dòng)，由于異形同步帶1外齒的特殊設(shè)計(jì)，增大了機(jī)器人的抓地能力，比平帶或一般雙側(cè)齒同步帶摩擦力大，尤其適用于絕緣子串18凹凸不平的外表面結(jié)構(gòu)。異形同步帶1及導(dǎo)向桿12的長(zhǎng)度大于兩片且小于三片絕緣子軸向長(zhǎng)度，最多只短接兩片絕緣子，其材料均為絕緣材料，可最大程度避免對(duì)絕緣子瓷裙上防污閃涂層的磨損。機(jī)器人在絕緣子串18上連續(xù)移動(dòng)時(shí)，定位裝置23檢測(cè)到絕緣子串18檢測(cè)位置即啟動(dòng)檢測(cè)程序，此時(shí)機(jī)器人停止在檢測(cè)位置上，電池控制箱15中檢測(cè)系統(tǒng)控制板發(fā)出信號(hào)控制絕緣子帶電檢測(cè)儀21上的探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16帶動(dòng)檢測(cè)探針17擺動(dòng)，使前后兩根探針?lè)謩e打在相鄰兩絕緣子片鋼帽上，在此同時(shí)，電池控制箱15中檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)絕緣子并記錄數(shù)值，檢測(cè)完畢記錄數(shù)值后通過(guò)信號(hào)反饋給控制板，控制板發(fā)出信號(hào)控制探針驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)16帶動(dòng)檢測(cè)探針17恢復(fù)至初始位置。在進(jìn)行水平雙聯(lián)絕緣子串檢測(cè)時(shí)，每次在檢測(cè)位置，探針左右來(lái)回?cái)[動(dòng)兩次，即可完成對(duì)兩串絕緣子串的檢測(cè)作業(yè)。在移動(dòng)及檢測(cè)作業(yè)過(guò)程中，云臺(tái)攝像頭裝置25可對(duì)檢測(cè)位置、機(jī)器人移動(dòng)方向、絕緣子串表面的破損、裂紋及周圍金具進(jìn)行監(jiān)測(cè)，實(shí)時(shí)掌握機(jī)器人的運(yùn)行情況。機(jī)器人除用檢測(cè)探針17進(jìn)行電阻檢測(cè)外，還可利用檢測(cè)探頭24對(duì)絕緣子串18進(jìn)行電場(chǎng)檢測(cè)。機(jī)器人在絕緣子串18上連續(xù)移動(dòng)，定位裝置23檢測(cè)到絕緣子串18初始位置后，啟動(dòng)檢測(cè)程序，檢測(cè)探頭24感應(yīng)絕緣子串18周圍電場(chǎng)并進(jìn)行信號(hào)傳輸，電池控制箱15中檢測(cè)系統(tǒng)同步記錄數(shù)值直至檢測(cè)完畢。檢測(cè)作業(yè)全部結(jié)束后，將一側(cè)履帶機(jī)構(gòu)與環(huán)抱機(jī)構(gòu)鉸接處打開，將機(jī)器人通過(guò)此開口取離絕緣子串18，然后再將此處鉸接點(diǎn)插入銷軸，并把各鉸接點(diǎn)通過(guò)小銷軸22進(jìn)行徑向鉸接，檢查各部件是否正常，斷開電源。本發(fā)明采用履帶連續(xù)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)速度快，同步帶的異形結(jié)構(gòu)使機(jī)器人對(duì)絕緣子串的抓地效果增強(qiáng)，防止打滑，對(duì)絕緣子磨損小、短接絕緣子少，安全保護(hù)性好，上串操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)速度平穩(wěn)，探頭搭接可靠，檢測(cè)準(zhǔn)確，可適應(yīng)于不同盤徑大小的絕緣子串，可應(yīng)用于水平單聯(lián)及水平雙聯(lián)絕緣子串的帶電檢測(cè)作業(yè)。上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。