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      利用行駛動態(tài)傳感器確定多余的絕對位置的制作方法

      文檔序號:11160296閱讀:來源:國知局

      技術(shù)特征:

      1.一種用于確定參考位置(61)作為用于對車輛(2)的GNSS位置(12)進行校正(46)的基礎(chǔ)的方法,該車輛的GNSS位置借助于被稱為GNSS的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(15)來定位,所述GNSS位置包括車輛(2)的絕對位置(76),所述方法包括:

      -當來自車輛(2)的運動記錄傳感器(18、26、32)的輸出信號(20、28、34)具有特征性變化(60)時,借助于GNSS(15)來檢測車輛(2)的絕對位置(76);

      -根據(jù)所檢測的絕對位置(76)來確定所述參考位置(61);并且

      -將所述參考位置(61)配屬于所述輸出信號(20、28、34)的特征性變化(60)。

      2.按權(quán)利要求1所述的方法,其中所述輸出信號(20、28、34)的特征性變化(60)以行車道(13)的預(yù)先確定的表面結(jié)構(gòu)(62、68、70、72)為基礎(chǔ),車輛在該行車道(13)上行駛。

      3.按權(quán)利要求1或2所述的方法,其中所述運動記錄傳感器(18、26、32)測量車輛(2)的至少一個部件的位置和/或速度和/或加速度。

      4.按前述權(quán)利要求中任一項所述的方法,該方法包括:

      -當在來自運動傳感器(18、26、32)的輸出信號(20、28、34)中重新識別到特征性變化(60)時,根據(jù)重新檢測的絕對位置(76)來對所述參考位置(61)進行校正。

      5.按前述權(quán)利要求中任一項所述的方法,該方法包括:

      -當來自車輛(2)的運動記錄傳感器(18、26、32)的輸出信號(20、28、34)具有與所述特征性變化(60)不同的另一特征性變化(60)時,檢測車輛(2)的另一絕對位置(76)。

      6.按權(quán)利要求6所述的方法,其中所述特征性變化(60)與所述另一特征性變化(60)之間的間隔滿足預(yù)先確定的條件。

      7.按前述權(quán)利要求中任一項所述的方法,該方法包括:

      -根據(jù)預(yù)先確定的條件(82)來消除(84)所述參考位置(61)。

      8.按權(quán)利要求7所述的方法,其中所述預(yù)先確定的條件(82)是對于在參考位置(61)與輸出信號(20、28、34)的特征性變化(60)之間的配屬關(guān)系的整體性度量(82)。

      9. 用于記錄地圖(86)的方法,該方法包括:

      -利用按照權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法來確定參考位置(61);并且

      -將所確定的參考位置(61)作為道路(13)的地圖位置錄入到地圖中。

      10.控制裝置(4),該控制裝置被設(shè)計用于,實施按前述權(quán)利要求中任一項所述的方法。

      11.用于記錄地圖(86)的方法,該方法包括下述步驟:

      -通過由全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS、15)獲取的GNSS位置(12)來檢測車輛(2)的絕對位置(76),其中當來自車輛(2)的運動記錄傳感器(18、26、32)、尤其是加速度傳感器和/或具有加速度傳感器的移動終端設(shè)備的輸出信號(20、28、34)具有特征性變化(60)時,檢測所述絕對位置;

      -根據(jù)所檢測的絕對位置(76)來確定參考位置(61);并且

      -將所述輸出信號(20、28、34)的特征性變化(60)配屬于所述參考位置(61)。

      12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法,其中結(jié)合所述參考位置來記錄加速度傳感器的加速度的變化。

      13.根據(jù)權(quán)利要求11至12中任一項所述的方法,其中記錄縱向加速度傳感器的關(guān)于參考位置的變化。

      14. 根據(jù)權(quán)利要求11至13中任一項所述的方法,該方法此外包括下述步驟:

      -對加速度變化進行分析;并且

      -借助于加速度峰值來識別行車道不平度。

      15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法,該方法此外包括下述步驟:

      -借助通過攝像頭拍攝的道路圖像來識別行車道不平度。

      16.根據(jù)權(quán)利要求14和15中任一項所述的方法,該方法此外包括下述步驟:

      -制定關(guān)于行車道不平度的地方和/或中央管理的地圖。

      17.根據(jù)權(quán)利要求14至16中任一項所述的方法,其中根據(jù)加速度峰值來對行車道不平度進行分類。

      18.根據(jù)權(quán)利要求11至17中任一項所述的方法,其中將加速度變化與其他駕駛條件參數(shù)、駕駛員類型參數(shù)和/或車輛參數(shù)結(jié)合起來。

      19.根據(jù)前述權(quán)利要求所述的方法,其中通過加速度變化和相應(yīng)的參數(shù)來形成加速度變化組。

      20.根據(jù)權(quán)利要求11至19中任一項所述的方法,其中由加速度變化和/或由行車道不平度來推斷額定速度或危險點。

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