本發(fā)明涉及傳感檢測技術領域，具體是一種工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置及其定位方法。

背景技術：

上膠工藝是制鞋行業(yè)中影響制鞋質(zhì)量的重要因素之一。目前制鞋行業(yè)中的涂膠工序通常采用人工刷膠的方式，但手工刷膠的不穩(wěn)定性會導致出現(xiàn)涂膠不均勻、流膠、掛膠等問題，另外膠體氣味容易對人體造成危害。為了減少勞動力，降低人體危害，企業(yè)亟需一種全自動的鞋底刷膠設備。將機器人控制技術應用到涂膠工藝上，不但能實現(xiàn)安全生產(chǎn)，更能提高工作效率。鞋底涂膠軌跡自動檢測是涂膠工業(yè)機器人關鍵技術之一。

現(xiàn)有的機器人軌跡定位方法如視覺定位方法，先通過數(shù)據(jù)采集儀對鞋底的軌跡進行采集，后通過視覺系統(tǒng)進行識別，通過識別的圖像與預存在系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)進行匹配，調(diào)用出相應的預存的軌跡進行噴膠。系統(tǒng)需要人工輔助預存，操作流程比較復雜，普通工人難以適應，并且通過視覺識別時識別率偏低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種精確性搞、可靠性好的工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置及其定位方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置，包括激光雷達、安裝支架、輸送線，所述激光雷達安裝于安裝支架上，輸送線布置于安裝支架的下方。

作為本發(fā)明再進一步的方案：所述激光雷達為二維激光雷達。

所述工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置的定位方法，具體步驟如下：

1）鞋底向前傳輸經(jīng)過激光雷達時，經(jīng)過掃描獲取鞋底的輪廓點云數(shù)據(jù)，計算得到鞋底輪廓的水平橫坐標和高度坐標；

2）測定輸送線的輸送速度，并與激光雷達掃描鞋底整個長度方向所需的時間相乘，作為水平縱坐標；

3）由步驟1）和步驟2）得到鞋底輪廓的三維位置坐標后，坐標數(shù)據(jù)發(fā)送給涂膠工業(yè)機器人，經(jīng)過坐標轉化后，得到工業(yè)機器人涂膠作業(yè)的運動軌跡坐標。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明通過激光雷達實時采集與建立鞋底輪廓的三維模型，然后生成相應的涂膠工業(yè)機器人運動軌跡，發(fā)給工業(yè)機器人運行涂膠作業(yè)，定位精度高，無需人工提前處理，放置在輸送線上的鞋底擺放位置隨意，通過激光雷達掃描系統(tǒng)時，都能將鞋底的外形尺寸模型全部掃描出來，并自動識別所需要噴膠的位置，工業(yè)機器人具有與輸送線同步的自動跟隨功能，噴涂位置精確，作業(yè)效率高，為工業(yè)機器人在復雜環(huán)境下高效涂膠工作提供了有力的技術保障。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

圖2為包含本發(fā)明的工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本專利的技術方案作進一步詳細地說明。

請參閱圖1-2，一種工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置，包括激光雷達1、安裝支架2、輸送線3，所述激光雷達1安裝于安裝支架2上，輸送線3布置于安裝支架2的下方，所述激光雷達1為二維激光雷達。

包含本發(fā)明鞋底涂膠軌跡定位裝置的工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)還包括工業(yè)機器人4、涂膠噴頭5個熱熔膠系統(tǒng)6，放置在輸送線3上的鞋底7沿輸送線向前傳輸，經(jīng)過激光雷達1的下方時維激光雷達1掃描獲取鞋底7輪廓的高度和寬度的位置坐標，同時由輸送線運動速度獲取鞋底長度的位置坐標，從而實現(xiàn)鞋底7輪廓三維坐標的獲??；激光雷達1、安裝支架2和輸送線3組成三維定位系統(tǒng)，三維定位系統(tǒng)用于鞋底7輪廓三維坐標的獲取，涂膠噴頭5安裝在工業(yè)機器人4的末端，三維定位系統(tǒng)獲取鞋底7的輪廓位置坐標后，轉化為工業(yè)機器人4的涂膠運動軌跡坐標，工業(yè)機器人4沿涂膠軌跡運動，同時熱熔膠系統(tǒng)5產(chǎn)生的溶膠由涂膠噴頭5噴出，實現(xiàn)對鞋底7的自動噴膠。

所述工業(yè)機器人鞋底涂膠軌跡定位裝置的定位方法，具體步驟如下：

1）鞋底7向前傳輸經(jīng)過激光雷達1時，經(jīng)過掃描獲取鞋底7的輪廓點云數(shù)據(jù)，計算得到鞋底7輪廓的水平橫坐標和高度坐標；

2）測定輸送線3的輸送速度，并與激光雷達1掃描鞋底7整個長度方向所需的時間相乘，作為水平縱坐標；

3）由步驟1）和步驟2）得到鞋底7輪廓的三維位置坐標后，坐標數(shù)據(jù)發(fā)送給涂膠工業(yè)機器人4，經(jīng)過坐標轉化后，得到工業(yè)機器人涂膠作業(yè)的運動軌跡坐標。

本發(fā)明通過激光雷達1實時采集與建立鞋底7輪廓的三維模型，然后生成相應的涂膠工業(yè)機器人運動軌跡，發(fā)給工業(yè)機器人4運行涂膠作業(yè)，定位精度高，無需人工提前處理，放置在輸送線3上的鞋底7擺放位置隨意，通過激光雷達1掃描系統(tǒng)時，都能將鞋底7的外形尺寸模型全部掃描出來，并自動識別所需要噴膠的位置，工業(yè)機器人4具有與輸送線3同步的自動跟隨功能，噴涂位置精確，作業(yè)效率高，為工業(yè)機器人在復雜環(huán)境下高效涂膠工作提供了有力的技術保障。

上面對本專利的較佳實施方式作了詳細說明，但是本專利并不限于上述實施方式，在本領域的普通技術人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下作出各種變化。