本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法、裝置。

背景技術(shù)：

在人員密集的火車站、大商場等區(qū)域，小孩、老人常常走丟，目前最先進的防止小孩、老人丟失的設(shè)備是可穿戴設(shè)備，可穿戴設(shè)備通常是指直接穿戴到用戶身上，或是整合到用戶的衣服或配件的一種便攜式設(shè)備。例如智能手表、智能手環(huán)等，可穿戴設(shè)備不僅僅是一種硬件設(shè)備，更是通過軟件支持與遠(yuǎn)端服務(wù)器進行交互，以及經(jīng)云端服務(wù)器中轉(zhuǎn)與智能手機等移動終端進行交互，從而實現(xiàn)多種功能。導(dǎo)航就是引導(dǎo)某一設(shè)備，從指定航線的一點運動到另一點的方法，這需要兩點之間具有清晰完整的地圖或者路徑。而目前終端對可穿戴設(shè)備的定位仍舊依賴于GPS、北斗等衛(wèi)星定位系統(tǒng)。傳統(tǒng)GPS設(shè)備定位精度低、不能傳輸圖像和續(xù)航能力有限等問題突出，雖然衛(wèi)星系統(tǒng)可以查看道路信息，但由于其本身固有的缺陷，所拍攝的照片都是從上往下式的，GPS所能提供的導(dǎo)航大多數(shù)也是僅限于二維平面導(dǎo)航，對于具有多層布置的地下室、火車站、大商場、隧道等無法直接拍攝的區(qū)域，GPS并不適用，而且不能滿足用戶的實時需求和精度要求。

一般地，在有網(wǎng)絡(luò)的情況下，通常會將可穿戴設(shè)備與終端的通信建立在互相信任的基礎(chǔ)上，一種定位跟蹤可穿戴設(shè)備的方法是將可穿戴設(shè)備旁邊穿戴一個射頻標(biāo)簽，經(jīng)由個域網(wǎng)(PAN)在所述RF標(biāo)簽與可穿戴設(shè)備的電子電路系統(tǒng)之間進行通信；在所述電子電路系統(tǒng)處接收定位信號；從所述定位信號估計位置估計；確定所述RF標(biāo)簽不在所述PAN內(nèi)；以及響應(yīng)于確定所述RF標(biāo)簽不在所述PAN內(nèi)，經(jīng)由WAN接口報告所述位置估計。響應(yīng)于確定所述RF標(biāo)簽不在所述PAN內(nèi)，經(jīng)由WAN接口報告所述位置估計。

上述方法能夠巧妙的利用射頻標(biāo)簽定位可穿戴設(shè)備的位置，但其定位方法仍然是依賴于自身的電子電路與外界GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)通信而得，不能夠在脫離網(wǎng)絡(luò)時完成對可穿戴設(shè)備的跟蹤。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，本發(fā)明提出了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法和相應(yīng)的裝置，其提供了一種依據(jù)可穿戴設(shè)備自身裝配的傳感器的輸出數(shù)據(jù)生成對可穿戴設(shè)備的尋址指示的方案。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法，包括如下步驟：

接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述運動傳感數(shù)據(jù)擬合出所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡；

依據(jù)所述空間活動軌跡生成對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

本發(fā)明提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法，首先接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，然后依據(jù)運動傳感數(shù)據(jù)擬合出目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡，最后根據(jù)空間活動軌跡生成對目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示，在本發(fā)明中，應(yīng)用可穿戴設(shè)備自身裝配的方位傳感器生成空間活動軌跡，依據(jù)空間活動軌跡生成對可穿戴設(shè)備的尋址指示，使得終端在跟蹤可穿戴設(shè)備時不再依賴于GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一種實施例中，還包括一個前序步驟，與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路以用于監(jiān)控目標(biāo)可穿戴設(shè)備。終端在跟蹤可穿戴設(shè)備之前與可穿戴設(shè)備建立通訊鏈路，用于隨時監(jiān)控可穿戴設(shè)備的動向，此監(jiān)控方法不依賴于GPS數(shù)據(jù)。

結(jié)合第一方面，與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路后還包括步驟，當(dāng)與所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的距離超過預(yù)設(shè)距離時報警。在終端與目標(biāo)可穿戴設(shè)備超過預(yù)設(shè)距離時，說明可穿戴設(shè)備持有者可能存在危險，本發(fā)明中預(yù)設(shè)距離的設(shè)定可以提醒終端設(shè)備及時發(fā)現(xiàn)險情，節(jié)約尋找時間。

結(jié)合第一方面，在一種可能的實施方式中，通信鏈路為藍(lán)牙通訊鏈路。在藍(lán)牙可控的范圍內(nèi)，終端與可穿戴設(shè)備建立通訊鏈路，在本實現(xiàn)方式中可以不依賴于互聯(lián)網(wǎng)、WiFi和GPS，在設(shè)備完全處于離線狀態(tài)下也能夠及時發(fā)現(xiàn)可穿戴設(shè)備的險情。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一個實施例中，還包括前序步驟：

響應(yīng)于用戶的尋址操作指令，發(fā)送尋址請求到云端；

與云端建立通訊鏈路以用于從云端獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

在本實現(xiàn)方式中，用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)來源于云端，當(dāng)用戶想要對可穿戴設(shè)備尋址時操作終端設(shè)備，終端設(shè)備識別尋址操作指令并發(fā)送尋址請求到云端，與云端建立通訊鏈路后獲取目標(biāo)可穿代設(shè)備上傳到云端的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。本實現(xiàn)方式中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備將數(shù)據(jù)上傳到云端，當(dāng)目標(biāo)可穿戴設(shè)備距離終端較遠(yuǎn)時，終端可以從云端獲取目標(biāo)可穿戴設(shè)備的運動傳感數(shù)據(jù)，采用這種方案可以保證在任何距離都能有效跟蹤目標(biāo)可穿戴設(shè)備。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一個實施例中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備依據(jù)其自身裝配的至少一個方位傳感器生成用于表征其空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。在本實施例中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備依據(jù)自身裝配的至少一個方位傳感器生成運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集目標(biāo)可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。慣性傳感器用于采集軌跡運動變化數(shù)據(jù)，從而依據(jù)軌跡變化數(shù)據(jù)確定設(shè)備移動的空間活動軌跡的變化情況，而方向傳感器用于采集軌跡方向變化數(shù)據(jù)，從而確定空間活動軌跡的絕對地理方向，綜合這兩種數(shù)據(jù)作為運動傳感數(shù)據(jù)，為確定空間活動軌跡提供大量的數(shù)據(jù)支持，從而使得最后生成的可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡精確可靠。

進一步，方位傳感器包括多個不同類型的慣性傳感器，均用于采集可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。一般地，由于可穿戴設(shè)備在移動過程中，人的動作幅度較大，測試出來的數(shù)據(jù)都會有誤差，而在本實現(xiàn)方式中，采用多種不同類型的慣性傳感器可以互相補償誤差，使得測試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。

進一步，慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：

加速度傳感器，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的加速度變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)；

陀螺儀，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的角速率變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)。

本實現(xiàn)方式中，慣性傳感器主要是用于采集軌跡運動變化數(shù)據(jù)。加速度傳感器和陀螺儀是最常用的MEMS(Micro Electro Mechanical Systems,微機電系統(tǒng))慣性傳感器，已經(jīng)成熟應(yīng)用于各領(lǐng)域，其測量的數(shù)據(jù)可靠、魯棒性好，這為后序生成精準(zhǔn)的空間活動軌跡提供可靠數(shù)據(jù)。

進一步，方向傳感器為磁強計，用于確定可穿戴設(shè)備移動過程中的絕對方向作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。在依據(jù)慣性傳感器擬合出設(shè)備移動的空間活動軌跡后并不能確定空間活動軌跡的絕對地理方向，在本實現(xiàn)方式中，添加了磁強計用于確定空間活動軌跡的絕對方向，使得測量的空間活動軌跡的方向更為精準(zhǔn)。

進一步，運動傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系?？臻g活動軌跡是由兩種變化數(shù)據(jù)經(jīng)過一系列的算法處理而得，這些算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項。

結(jié)合第一方面，空間活動軌跡為所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備移動的三維空間軌跡。一般常用的導(dǎo)航地圖均為平面地圖，在本發(fā)明中，選用三軸方位傳感器的情況下，擬合出來的目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間移動軌跡為三維立體活動軌跡，除了平面上的軌跡外，還包括不同層級中間的連接路線以及層級排布，因此三維的導(dǎo)航路線更為具體，適用于信號差的地下停車場、地下商場等。

結(jié)合第一方面，優(yōu)選地，所述尋址指示為空間導(dǎo)航指示，其包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示。在本實施例中，依據(jù)本發(fā)明前面實施例的支持，所述尋址指示為三維的空間導(dǎo)航指示，包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示等。

結(jié)合第一方面，在一個實施例中，還包括后序步驟，調(diào)用本機交互功能接口以示出對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。較佳地，所述提醒功能包括震動提醒、音頻提醒、圖文提醒中的任意多項。在導(dǎo)航過程中利用本機自身裝配的傳感器確定自身行姿狀態(tài)，如果存在導(dǎo)航偏離，則立即報警通知用戶，以保證導(dǎo)航的順利進行。

結(jié)合第一方面，在本發(fā)明的一個實施例中，依據(jù)本機方位傳感器的即時感知數(shù)據(jù)獲取本機的行姿狀態(tài)，調(diào)用本機交互功能接口以示出所述行姿狀態(tài)與所述尋址指示的匹配結(jié)果。在利用尋址指示進行導(dǎo)航過程中，可依據(jù)其裝配的方位傳感器確定本機的行姿狀態(tài)，并調(diào)用本機交互功能接口示出本機的行姿狀態(tài)與導(dǎo)航路線的匹配結(jié)果，以確保本機沿著導(dǎo)航路線走。進一步，在本機執(zhí)行尋址指示出錯時，通過所述交互功能接口提供報警指示。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置，該導(dǎo)航裝置具有實現(xiàn)上述第一方面中終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法的功能。所述功能可以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應(yīng)的模塊，包括：

接收單元，用于接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)；

擬合單元，用于依據(jù)所述運動傳感數(shù)據(jù)擬合出所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡；

生成單元，用于依據(jù)所述空間活動軌跡生成對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

結(jié)合第二方面，還包括：

監(jiān)控單元，用于與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路以用于監(jiān)控目標(biāo)可穿戴設(shè)備。

進一步，所述建立通信鏈路為建立藍(lán)牙通訊鏈路。

結(jié)合第二方面的監(jiān)控單元，進一步，還包括：

報警單元，用于當(dāng)與所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的距離超過預(yù)設(shè)距離時報警。

結(jié)合第二方面，接收單元具體包括：

請求模塊，用于響應(yīng)于用戶的尋址操作指令，發(fā)送尋址請求到云端；

接收模塊，用于與云端建立通訊鏈路以用于從云端獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間移動對軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面，在本發(fā)明的一個實施例中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備依據(jù)其自身裝配的至少一個方位傳感器生成用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集目標(biāo)可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括多個不同類型的慣性傳感器，均用于采集可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：

加速度傳感器，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的加速度變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)；

陀螺儀，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的角速率變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)。

進一步，所述方向傳感器為磁強計，用于確定可穿戴設(shè)備移動過程中的絕對方向作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。

進一步，所述運動傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系。

進一步，所述空間活動軌跡與所述運動傳感數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，該算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項。

結(jié)合第二方面，所述空間活動軌跡為所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備移動的三維空間軌跡。

結(jié)合第二方面，所述尋址指示為空間導(dǎo)航指示，其包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示。

結(jié)合第二方面，還包括：

提醒單元，用于調(diào)用本機交互功能接口以示出對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

結(jié)合第二方面，在本發(fā)明的一個實施例中，依據(jù)本機方位傳感器的即時感知數(shù)據(jù)獲取本機的行姿狀態(tài)，調(diào)用本機交互功能接口以示出所述行姿狀態(tài)與所述尋址指示的匹配結(jié)果。

結(jié)合第二方面，在本機執(zhí)行尋址指示出錯時，通過所述交互功能接口提供報警指示。

進一步，所述交互功能接口提供交互提醒功能，所述交互提醒功能包括震動提醒、音頻提醒、圖文提醒。

在一個可能的設(shè)計中，終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)中包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序。所述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置還可以包括通信接口，用于與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。

第三方面，本發(fā)明實施例中提供了一種便攜式智能終端，包括：

觸敏顯示器，用于感知操作指令并根據(jù)該指令顯示相應(yīng)的界面；

存儲器，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的程序；

一個或多個處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序；

通信接口，用于上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信；

一個或多個應(yīng)用程序，所述一個或多個程序被配置為用于執(zhí)行實現(xiàn)上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的功能。

第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，用于儲存為上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置所用的計算機軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述方面為終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置所設(shè)計的程序。

本發(fā)明提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法，依據(jù)目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)生成對目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示，完全依據(jù)目標(biāo)可穿戴設(shè)備自身的傳感器生成的運動傳感數(shù)據(jù)使得尋址指示精確可靠，而且能夠節(jié)約尋找時間。相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的方案，用戶可以使用終端設(shè)備對可穿戴設(shè)備跟蹤，其主要利用了可穿戴設(shè)備自身裝配的多個傳感器生成的空間活動軌跡對其跟蹤，而且能夠應(yīng)用于任意空間中，不受場景限制。

本發(fā)明的這些方面或其他方面在以下實施例的描述中會更加簡明易懂。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法的系統(tǒng)架構(gòu)圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種用于終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤的智能終端或可穿戴設(shè)備結(jié)構(gòu)框圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法流程圖。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置框圖。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置框圖。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置框圖。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的接收單元框圖。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置框圖。

圖9示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的一種便攜式移動終端框圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含了按照特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號如101、102等，僅僅是用于區(qū)分開各個不同的操作，序號本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設(shè)備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本發(fā)明的發(fā)明人注意到在人員密集的場所，例如火車站、汽車站、大商場、等區(qū)域，小孩、老人容易走丟，現(xiàn)在市場上的類似智能手表的終端都有定位的功能，通過對目標(biāo)定位，通過GPS確定導(dǎo)航路線，然而，并不是所有場合信號狀態(tài)都良好，而且GPS導(dǎo)航很難識別出關(guān)閉的門，透明的玻璃門等。所以本發(fā)明人想到了一種利用可穿戴設(shè)備的方位傳感器生成空間活動軌跡，從而利用該軌跡尋找可穿戴設(shè)備的方法，例如小孩可以通過智能手表與大人的手機1001建立通信鏈路，通過大人的手機1001對孩子的智能手表實時監(jiān)控，最為主要的是，可以通過小孩的手表識別出小孩行走的三維空間軌跡，從而可以沿著軌跡找到小孩。

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

空間活動軌跡，在本發(fā)明中，空間活動軌跡是設(shè)備移動的立體三維軌跡，在確定了空間的X軸、Y軸、Z三軸后，可用X軸、Y軸、Z軸分別代表空間活動軌跡的絕對東西、南北、上下方向，也就是說，在生成的活動軌跡的每一個點都有X軸、Y軸、Z軸三個方向的數(shù)據(jù)。

方位傳感器，方位傳感器是用來確定設(shè)備的方位的一系列傳感器。

慣性傳感器，慣性傳感器是檢測和測量加速度、傾斜、沖擊、振動、旋轉(zhuǎn)和多自由度運動的傳感器，是解決導(dǎo)航、定向和運動載體控制的重要部件。

陀螺儀，陀螺儀是慣性傳感器的一種，可以測量設(shè)備的角速度。

加速度傳感器，加速度傳感器是慣性傳感器的一種，可以用來測量設(shè)備的加速度。

運動傳感數(shù)據(jù)，在本發(fā)明中，運動傳感數(shù)據(jù)是指由方位傳感器生成的用于擬合生成空間活動軌跡和行姿狀態(tài)的數(shù)據(jù)。

行姿狀態(tài)，表示人的動作、行為、姿態(tài)等，例如拐彎、跑步、步行、上下樓梯、坐車等，由運動傳感數(shù)據(jù)可以判斷出來。

在本發(fā)明的一個實施例中，用于終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法對應(yīng)的系統(tǒng)框架如圖1所示，在本實施例中，包括可穿戴設(shè)備、智能終端和云端服務(wù)器1000。在藍(lán)牙可通訊的范圍內(nèi)，智能終端與可穿戴設(shè)備優(yōu)先采用藍(lán)牙通訊；在藍(lán)牙無法通訊的范圍內(nèi)，裝配有方位傳感器的可穿戴設(shè)備將數(shù)據(jù)上傳到云端服務(wù)器1000，終端設(shè)備與云端服務(wù)器1000通訊得到目標(biāo)可穿戴設(shè)備的運動傳感數(shù)據(jù)。在本系統(tǒng)中，可穿戴設(shè)備能夠記錄下自身在移動過程中的表征自身空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，這樣生成的空間活動軌跡不依賴于GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)，終端對可穿戴設(shè)備的尋址更為精確可靠。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，將運動傳感數(shù)據(jù)擬合成空間活動軌跡的步驟也可由可穿戴設(shè)備、智能終端、云端服務(wù)器1000中的任意一個完成或完善，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，生成的空間活動軌跡可由智能終端、可穿戴設(shè)備中的顯示器顯示出來。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，在云端服務(wù)器1000對數(shù)據(jù)進行處理時，GPS全球定位系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)亦可作為參考，例如可以利用GPS數(shù)據(jù)刪除掉一些偏差較大的采集數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，用于離線導(dǎo)航的可穿戴設(shè)備和智能終端的結(jié)構(gòu)框圖均如圖2所示，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，為便于理解，本框圖只示出了較為關(guān)鍵的器件，允許在本框圖的基礎(chǔ)上添加不影響關(guān)鍵器件發(fā)揮作用的器件。整體結(jié)構(gòu)包括處理器、方位傳感器模塊、信號接收模塊、無線發(fā)送模塊、人機界面等。

可穿戴設(shè)備以智能手表1002為例，啟動智能手表1002自身裝配的方位傳感器用于收集表征智能手表空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，當(dāng)與智能終端1001取得聯(lián)系后，近距離的情況下以藍(lán)牙發(fā)送運動傳感數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)距離時，可以通過將運動傳感數(shù)據(jù)上傳云端服務(wù)器1000的方式存放于云端服務(wù)器1000，當(dāng)智能終端有獲取運動傳感數(shù)據(jù)的需求時，則云端服務(wù)器1000提供運動傳感數(shù)據(jù)給智能手表1001。另外根據(jù)該運動傳感數(shù)據(jù)判斷智能手表1002當(dāng)前的行姿狀態(tài)，例如跌倒、跑步、掙扎、坐車等，繼而可以確定持有可穿戴設(shè)備的用戶的安全。

智能終端以手機1001為例，手機1001與智能手表1002建立通訊鏈路后，可以監(jiān)控智能手表1002，當(dāng)與智能手表1002超過一定距離后報警。當(dāng)手機1001對智能手表有跟蹤的請求時，將從藍(lán)牙或者云端服務(wù)器1000獲取由智能手表的方位傳感器生成的運動傳感數(shù)據(jù)，然后根據(jù)運動傳感數(shù)據(jù)生成智能手表的空間活動軌跡，并根據(jù)空間活動軌跡生成尋址指示。根據(jù)尋址指示，手機1001可以找到智能手表，在根據(jù)尋址指示尋找智能手表的過程中，手機1001亦可啟動自身的方位傳感器確定自身行走軌跡是否與智能手表的空間活動軌跡一致，以保證快速找到智能手表。

參考圖2的結(jié)構(gòu)框圖，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，信號接收模塊包括WiFi信號接收模塊、衛(wèi)星信號接收模塊、基站信號接收模塊等，而當(dāng)智能手表1002無法從WiFi信號接收模塊、衛(wèi)星信號接收模塊和基站信號接收模塊中的任意一個模塊獲取任何數(shù)據(jù)時被認(rèn)為智能手表1002處于離線狀態(tài)，而本機恢復(fù)至接入外網(wǎng)狀態(tài)是指至少從WiFi信號接收模塊、衛(wèi)星信號接收模塊和基站信號接收模塊中的其中一個模塊中接收到數(shù)據(jù)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡可以由云端服務(wù)器1000、可穿戴設(shè)備1002、智能終端1001中的任意一個來擬合生成。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，生成的空間活動軌跡可以由可穿戴設(shè)備和智能終端的人機界面顯示出來。

本發(fā)明提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法，首先接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，然后依據(jù)運動傳感數(shù)據(jù)擬合出目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡，最后根據(jù)空間活動軌跡生成對目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示，在本發(fā)明中，應(yīng)用可穿戴設(shè)備自身裝配的方位傳感器生成空間活動軌跡，依據(jù)空間活動軌跡生成對可穿戴設(shè)備的尋址指示，使得終端在跟蹤可穿戴設(shè)備時不再依賴于GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法，如圖3所示，包括如下步驟：

S101：接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明中，空間活動軌跡是由目標(biāo)可穿戴設(shè)備的方位傳感器生成的，若想跟蹤目標(biāo)可穿戴設(shè)備，必須先獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，在近距離的情況下，可以通過藍(lán)牙獲取，在遠(yuǎn)距離時可以通過云端服務(wù)器1000獲取。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，只有得到運動傳感數(shù)據(jù)才能夠擬合出目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一種實施例中，還包括一個前序步驟，與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路以用于監(jiān)控目標(biāo)可穿戴設(shè)備。與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通訊鏈路后可以監(jiān)控目標(biāo)可穿戴設(shè)備的動向，例如，在進入到一個密集的場所如火車站，父母攜帶智能終端終端例如手機1001，監(jiān)控穿戴可穿戴設(shè)備比如智能手表的小孩，在進入火車站之前，父母就開啟了監(jiān)控功能，此時手表和手機1001自動開啟自身的方位傳感器，同時二者建立通訊鏈路完成手機1001對智能手表的監(jiān)控，在監(jiān)控過程中，一旦小孩距離大人較遠(yuǎn)時，手機1001端就會自動報警提醒大人。在跟蹤可穿戴設(shè)備之前與可穿戴設(shè)備建立通訊鏈路，用于隨時監(jiān)控可穿戴設(shè)備的動向。

結(jié)合第一方面，與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路后還包括步驟，當(dāng)與所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的距離超過預(yù)設(shè)距離時報警。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，在獲得運動傳感數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，可穿戴設(shè)備和智能終端之間的距離是可以計算出來的，在本發(fā)明的一個實施例中，預(yù)設(shè)距離為20米，在終端與目標(biāo)可穿戴設(shè)備超過預(yù)設(shè)距離時，說明可穿戴設(shè)備持有者可能存在危險，本發(fā)明中預(yù)設(shè)距離的設(shè)定可以提醒終端設(shè)備及時發(fā)現(xiàn)險情。

結(jié)合第一方面，在一種可能的實施方式中，通信鏈路為藍(lán)牙通訊鏈路。在藍(lán)牙可控的范圍內(nèi)，終端與可穿戴設(shè)備建立通訊鏈路，在本實現(xiàn)方式中可以不依賴于互聯(lián)網(wǎng)、WiFi和GPS，在設(shè)備完全處于離線狀態(tài)下也能夠及時發(fā)現(xiàn)可穿戴設(shè)備的險情。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一個實施例中，還包括前序步驟：

響應(yīng)于用戶的尋址操作指令，發(fā)送尋址請求到云端服務(wù)器1000；

與云端服務(wù)器1000建立通訊鏈路以用于從云端服務(wù)器1000獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

在本實現(xiàn)方式中，用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)來源于云端服務(wù)器1000，當(dāng)用戶想要對可穿戴設(shè)備尋址時，操作終端設(shè)備，終端設(shè)備識別尋址操作指令并發(fā)送尋址請求到云端服務(wù)器1000，與云端服務(wù)器1000建立通訊鏈路后獲取目標(biāo)可穿戴設(shè)備上傳到云端服務(wù)器1000的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。本實現(xiàn)方式中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備將運動傳感數(shù)據(jù)上傳到云端服務(wù)器1000，當(dāng)目標(biāo)可穿戴設(shè)備距離終端較遠(yuǎn)時，終端可以從云端服務(wù)器1000獲取目標(biāo)可穿戴設(shè)備的運動傳感數(shù)據(jù)，采用這種方案可以保證在任何距離都能有效跟蹤目標(biāo)可穿戴設(shè)備。

S102：依據(jù)所述運動傳感數(shù)據(jù)擬合出所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡。

在實現(xiàn)跟蹤可穿戴設(shè)備的過程中，擬合可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡既可以由可穿戴設(shè)備完成，亦可上傳運動傳感數(shù)據(jù)到云端服務(wù)器1000完成，亦可在智能終端側(cè)完成。依據(jù)多種運動傳感數(shù)據(jù)可以確定空間活動軌跡的形狀，例如拐彎、上下坡、直行路線等，另外也可以確定空間活動軌跡的絕對方向；除此之外還可以確定人體的行姿動態(tài)，以避免險情發(fā)生。

結(jié)合第一方面，在第一方面的一個實施例中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備依據(jù)其自身裝配的至少一個方位傳感器生成用于表征其空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集目標(biāo)可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。運動傳感數(shù)據(jù)是由兩類數(shù)據(jù)構(gòu)成的，包括軌跡運動變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)，兩類數(shù)據(jù)分別用于確定空間活動軌跡的方向和形狀，在一個可能的實施例中，首先綜合軌跡運動變化數(shù)據(jù)計算出空間活動軌跡，然后根據(jù)軌跡方向變化數(shù)據(jù)確定空間活動軌跡的絕對方向，由此確定最終的空間活動軌跡，在本實施例中，軌跡運動變化數(shù)據(jù)是用于確定出軌跡的大致形狀，包括映射在X軸、Y軸、Z軸三個方向上的數(shù)據(jù)，在軌跡上的每一個點都對應(yīng)有三個坐標(biāo)軸上的坐標(biāo)，而軌跡方向變化數(shù)據(jù)是用于校準(zhǔn)和確定這個空間活動軌跡的絕對方向。綜合這兩種數(shù)據(jù)作為運動傳感數(shù)據(jù)，為確定空間活動軌跡提供大量的數(shù)據(jù)支持，從而使得最后生成的空間活動軌跡精確可靠。慣性傳感器用于采集軌跡運動變化數(shù)據(jù)，從而依據(jù)軌跡變化數(shù)據(jù)確定設(shè)備移動的空間活動軌跡的變化情況，而方向傳感器用于采集軌跡方向變化數(shù)據(jù)，從而確定空間活動軌跡的絕對地理方向，綜合這兩種數(shù)據(jù)作為運動傳感數(shù)據(jù)，為確定空間活動軌跡提供大量的數(shù)據(jù)支持，從而使得最后生成的可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡精確可靠。

進一步，方位傳感器包括多個不同類型的慣性傳感器，均用于采集可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。一般地，由于可穿戴設(shè)備在移動過程中，人的動作幅度較大，測試出來的數(shù)據(jù)都會有誤差，而在本實現(xiàn)方式中，采用多種不同類型的慣性傳感器可以互相補償誤差，使得測試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。

具體地，慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：

加速度傳感器，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的加速度變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)；

陀螺儀，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的角速率變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)。

在本實施例中，例如采用陀螺儀和加速度傳感器兩種慣性傳感器，加速度傳感器是用來測量設(shè)備的加速度，陀螺儀是用來測量設(shè)備的角速度，兩種傳感器可以用來互相補償誤差，使得測試的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確，軌跡更為精準(zhǔn)。優(yōu)選地，加速度傳感器優(yōu)選為三軸加速度傳感器，陀螺儀優(yōu)選為三軸陀螺儀，三個軸的運動傳感數(shù)據(jù)用來為生成三維的空間活動軌跡做支撐，使得生成的空間活動軌跡更為準(zhǔn)確。本實現(xiàn)方式中，慣性傳感器主要是用于采集軌跡運動變化數(shù)據(jù)。加速度傳感器和陀螺儀是最常用的MEMS慣性傳感器，已經(jīng)成熟應(yīng)用于各領(lǐng)域，其測量的數(shù)據(jù)可靠、魯棒性好，這為后序生成精準(zhǔn)的空間活動軌跡提供可靠數(shù)據(jù)。

進一步，方向傳感器為磁強計，用于確定可穿戴設(shè)備移動過程中的絕對方向作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，磁感應(yīng)強度是矢量，具有大小和方向特征，磁強計能夠測量特定方向磁場大小，在使用慣性傳感器的運動傳感數(shù)據(jù)擬合出空間活動軌跡后，用磁強計的數(shù)據(jù)糾正軌跡的絕對方向，以便于用于后序應(yīng)用于導(dǎo)航、尋址等。在依據(jù)慣性傳感器擬合出設(shè)備移動的空間活動軌跡后并不能確定空間活動軌跡的絕對地理方向，在本實現(xiàn)方式中，添加了磁強計用于確定空間活動軌跡的絕對方向，使得測量的空間活動軌跡的方向更為精準(zhǔn)。

進一步，運動傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系?？臻g活動軌跡是由兩種變化數(shù)據(jù)經(jīng)過一系列的算法處理而得，這些算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項。

例如，在智能手表1002上裝配有加速度傳感器，采用三軸加速度傳感器測出智能手表1002在x、y、z三個軸上的加速度為a_x，a_y，a_z，三個軸的初始速度為v_x0，v_y0，v_z0，則根據(jù)微積分算法ds＝vdt，在t時刻智能手表1002在三個軸的速度v_x、v_y、v_z為：

v_x＝v_x0+a_xt

v_y＝v_y0+a_yt

v_z＝v_z0+a_zt

繼而，根據(jù)可以得出，在t時刻智能手表1002在三個軸的位移為s_x、s_y、s_z為：

s_x＝v_x0t+1/2a_xt²

s_y＝v_y0t+1/2a_yt²

s_z＝v_z0t+1/2a_zt²

以上根據(jù)微積分算法求出了對應(yīng)三個軸的加速度、速度和位移，本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，根據(jù)這些數(shù)據(jù)可以求出每個點的位移和大致方向，繼而可以確定空間活動軌跡的形狀特征。但完成一個空間活動軌跡還需要軌跡方向變化數(shù)據(jù)，空間活動軌跡與所述運動傳感數(shù)據(jù)的兩種變化數(shù)據(jù)均存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，如上所述，經(jīng)過慣性傳感器的軌跡運動變化數(shù)據(jù)可以得到軌跡的行姿特征，而采用磁強計可以檢測出絕對的地理方向而作為確定所述空間活動軌跡的軌跡方向變化數(shù)據(jù)，綜合這兩種變化數(shù)據(jù)就可以生成一個完整的空間活動軌跡。

由于在實際智能手表1002運動過程中，加速度傳感器并沒有處于一個穩(wěn)定的平臺上，故單獨靠微積分算法不能得到準(zhǔn)確的空間活動軌跡，可以采用多種算法結(jié)合算出空間活動軌跡，在不影響準(zhǔn)確度的情況下，還可以參考GPS等外界數(shù)據(jù)來得到準(zhǔn)確的空間活動軌跡。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員可以理解，在智能手表擬合生成的空間活動軌跡能夠上傳到云端服務(wù)器1000，從而便于后序終端的跟蹤。

結(jié)合第一方面，空間活動軌跡為所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備移動的三維空間軌跡。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，由于采用的方位傳感器均優(yōu)選為三軸傳感器，所以能夠得到三個軸上的數(shù)據(jù)，因此不難理解，空間活動軌跡為本機三維立體活動軌跡。在確定了空間的X軸、Y軸、Z三軸后，可用X軸、Y軸、Z軸分別代表空間活動軌跡的絕對東西、南北、上下方向，也就是說，在生成的活動軌跡的每一個點都有X軸、Y軸、Z軸三個方向的數(shù)據(jù)。一般常用的導(dǎo)航地圖為平面地圖，在本發(fā)明中，選用三軸方位傳感器的情況下，擬合出來的目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間移動軌跡為三維立體活動軌跡，除了平面上的軌跡外，還包括不同層級中間的連接路線以及層級排布，因此三維的導(dǎo)航路線更為具體，適用于信號差的地下停車場、地下商場等。

S103：依據(jù)所述空間活動軌跡生成對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

智能終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤將按照空間活動軌跡生成，根據(jù)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡可以產(chǎn)生尋址指示，優(yōu)選地，所述尋址指示為空間導(dǎo)航指示，其包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示等，例如可以根據(jù)垂直上升的快速軌跡確定快速通道指示如電梯、根據(jù)空間活動軌跡左轉(zhuǎn)彎可以生成左拐彎指示、根據(jù)空間活動軌跡的坡度線確定上下坡指示。在本實施例中，依據(jù)本發(fā)明前面實施例的支持，所述尋址指示為三維的空間導(dǎo)航指示，包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示等，根據(jù)這些具體的指示指引智能終端跟蹤可穿戴設(shè)備。

結(jié)合第一方面，在一個實施例中，還包括后序步驟，調(diào)用本機交互功能接口以示出對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。較佳地，所述提醒功能包括震動提醒、音頻提醒、圖文提醒中的任意多項。交互功能接口具有提醒功能，當(dāng)發(fā)現(xiàn)用戶走了錯誤的路線時，就調(diào)用這些交互接口的一種或多種提醒用戶，從而保證用戶能夠走正確的路線。例如在對可穿戴設(shè)備的跟蹤過程中，在本該向東走的地方，用戶卻在向西走，此時智能終端的方位傳感器的數(shù)據(jù)會發(fā)生變化，根據(jù)方位傳感器數(shù)據(jù)，尤其是采集方向數(shù)據(jù)的磁強計數(shù)據(jù)就會發(fā)現(xiàn)用戶走錯了路，此時調(diào)用本機的音頻接口，提示用戶“行走錯誤，您應(yīng)該向東走，您目前行走方向是向東走”，與此同時，在本機顯示畫面上也會出現(xiàn)重要提示。提示內(nèi)容既可以是畫面，也可以是文字。在導(dǎo)航過程中利用終端自身裝配的傳感器確定自身行姿狀態(tài)，如果存在路線偏離，則立即報警通知用戶，以最快速度跟蹤到可穿戴設(shè)備。

結(jié)合第一方面，在本發(fā)明的一個實施例中，依據(jù)本機方位傳感器的即時感知數(shù)據(jù)獲取本機的行姿狀態(tài)，調(diào)用本機交互功能接口以示出所述行姿狀態(tài)與所述尋址指示的匹配結(jié)果。在利用尋址指示進行導(dǎo)航過程中，可依據(jù)其裝配的方位傳感器確定本機的行姿狀態(tài)，并調(diào)用本機交互功能接口示出本機的行姿狀態(tài)與導(dǎo)航路線的匹配結(jié)果，以確保本機沿著導(dǎo)航路線走。進一步，在本機執(zhí)行尋址指示出錯時，通過所述交互功能接口提供報警指示。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置，該導(dǎo)航裝置具有實現(xiàn)上述第一方面中終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法的功能。所述功能可以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應(yīng)的模塊，如圖4所示，包括：

101：接收單元101，用于接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明中，接收單元101用于接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)?？臻g活動軌跡是由目標(biāo)可穿戴設(shè)備的方位傳感器生成的，若想跟蹤目標(biāo)可穿戴設(shè)備，必須先獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)，在近距離的情況下，可以通過藍(lán)牙通訊獲取，在遠(yuǎn)距離時可以通過云端服務(wù)器1000獲取。本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員可以理解，只有得到運動傳感數(shù)據(jù)才能夠擬合出目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡。

102：擬合單元101，用于依據(jù)所述運動傳感數(shù)據(jù)擬合出所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡。

在實現(xiàn)跟蹤可穿戴設(shè)備的過程中，擬合可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡既可以由可穿戴設(shè)備完成，亦可上傳運動傳感數(shù)據(jù)到云端服務(wù)器1000完成，亦可在智能終端側(cè)完成。擬合單元101用于依據(jù)多種運動傳感數(shù)據(jù)確定空間活動軌跡的形狀，例如拐彎、上下坡、直行路線等，另外也可以確定空間活動軌跡的絕對方向；除此之外還可以確定人體的行姿動態(tài)，以避免險情發(fā)生。

103：生成單元101，用于依據(jù)所述空間活動軌跡生成對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

智能終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤將依據(jù)空間活動軌跡生成，生成單元101用于根據(jù)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡可以產(chǎn)生尋址指示，優(yōu)選地，所述尋址指示為空間導(dǎo)航指示，其包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示等，例如可以根據(jù)垂直上升的快速軌跡確定快速通道指示如電梯、根據(jù)空間活動軌跡左轉(zhuǎn)彎可以生成左拐彎指示、根據(jù)空間活動軌跡的坡度線確定上下坡指示。在本實施例中，依據(jù)本發(fā)明前面實施例的支持，所述尋址指示為三維的空間導(dǎo)航指示，包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示等，根據(jù)這些具體的指示指引智能終端跟蹤可穿戴設(shè)備。

結(jié)合第二方面，如圖5所示，還包括：

監(jiān)控單元100，用于與目標(biāo)可穿戴設(shè)備建立通信鏈路以用于監(jiān)控目標(biāo)可穿戴設(shè)備。監(jiān)控單元100的作用主要是用于監(jiān)控，以在第一時間發(fā)現(xiàn)可穿戴設(shè)備丟失或跌倒等。

進一步，所述建立通信鏈路為建立藍(lán)牙通訊鏈路。

結(jié)合第二方面的監(jiān)控單元100，如圖6所示，進一步，還包括：

報警單元105，用于當(dāng)與所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的距離超過預(yù)設(shè)距離時報警。

結(jié)合第二方面，如圖7所示，接收單元101具體包括：

請求模塊201，用于響應(yīng)于用戶的尋址操作指令，發(fā)送尋址請求到云端服務(wù)器1000；

接收模塊202，用于與云端服務(wù)器1000建立通訊鏈路以用于從云端服務(wù)器1000獲取表征目標(biāo)可穿戴設(shè)備空間移動對軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

結(jié)合第二方面，在本發(fā)明的一個實施例中，目標(biāo)可穿戴設(shè)備依據(jù)其自身裝配的至少一個方位傳感器生成用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括慣性傳感器和方向傳感器，分別用于采集目標(biāo)可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)和軌跡方向變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述方位傳感器包括多個不同類型的慣性傳感器，均用于采集可穿戴設(shè)備運動過程中的軌跡運動變化數(shù)據(jù)以作為所述的運動傳感數(shù)據(jù)。

進一步，所述慣性傳感器包括以下任意一種或任意多種：

加速度傳感器，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的加速度變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)；

陀螺儀，用于感知可穿戴設(shè)備移動過程中的角速率變化值作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡運動變化數(shù)據(jù)。

進一步，所述方向傳感器為磁強計，用于確定可穿戴設(shè)備移動過程中的絕對方向作為所述運動傳感數(shù)據(jù)中的一種軌跡方向變化數(shù)據(jù)。

進一步，所述運動傳感數(shù)據(jù)包括至少兩種由不同方位傳感器獲取的變化數(shù)據(jù)，所述空間活動軌跡與所述變化數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系。

進一步，所述空間活動軌跡與所述運動傳感數(shù)據(jù)之間存在算法關(guān)聯(lián)關(guān)系，該算法關(guān)聯(lián)關(guān)系包括微積分算法、坐標(biāo)變換算法、模式識別算法、數(shù)據(jù)融合算法中的任意多項。

結(jié)合第二方面，所述空間活動軌跡為所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備移動的三維空間軌跡。

結(jié)合第二方面，所述尋址指示為空間導(dǎo)航指示，其包括上下坡指示、拐角指示、快速通道指示。

結(jié)合第二方面，如圖8所示，還包括：

提醒單元106，用于調(diào)用本機交互功能接口以示出對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

結(jié)合第二方面，在本發(fā)明的一個實施例中，依據(jù)本機方位傳感器的即時感知數(shù)據(jù)獲取本機的行姿狀態(tài)，調(diào)用本機交互功能接口以示出所述行姿狀態(tài)與所述尋址指示的匹配結(jié)果。

結(jié)合第二方面，在本機執(zhí)行尋址指示出錯時，通過所述交互功能接口提供報警指示。

進一步，所述交互功能接口提供交互提醒功能，所述交互提醒功能包括震動提醒、音頻提醒、圖文提醒。

在一個可能的設(shè)計中，終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)中包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述方法的程序，所述處理器被配置為用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序。所述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置還可以包括通信接口，用于與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種便攜式智能終端，如圖9所示，包括：

觸敏顯示器，用于感知操作指令并根據(jù)該指令顯示相應(yīng)的界面；

存儲器，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的程序；

一個或多個處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序；

通信接口，用于上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信；

一個或多個應(yīng)用程序，所述一個或多個程序被配置為用于執(zhí)行實現(xiàn)上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置的功能。

為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細(xì)節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。該終端可以為包括手機1001、平板電腦、PDA(Personal Digital Assistant，個人數(shù)字助理)、POS(Point of Sales，銷售終端)、車載電腦等任意終端設(shè)備。

圖9示出的是與本發(fā)明實施例提供的終端相關(guān)的智能手表的部分結(jié)構(gòu)的框圖。參考圖9，智能手表包括：觸敏顯示器701、存儲器702、通信接口703、一個或多個處理器704、一個或多個應(yīng)用程序705、以及電源706等部件。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖9中示出的智能手表結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對智能手表的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結(jié)合圖9對智能手表的各個構(gòu)成部件進行具體的介紹：

觸敏顯示器701為觸摸屏和顯示屏合二為一的整體，觸摸屏和顯示屏各占一層；觸摸屏包括觸摸面板，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板上或在觸控面板附近的操作)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程式驅(qū)動相應(yīng)的連接裝置?？蛇x的，觸控面板可包括觸摸檢測裝置和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測裝置檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點坐標(biāo)，再送給處理器704，并能接收處理器704發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現(xiàn)觸控面板。除了觸控面板，顯示屏可用于顯示由用戶輸入的信息或提供給用戶的信息以及智能手表的各種菜單。顯示屏包括顯示面板，可選的，可以采用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式來配置顯示面板。進一步的，觸控面板可覆蓋顯示面板，當(dāng)觸控面板檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器704以確定觸摸事件的類型，隨后處理器704根據(jù)觸摸事件的類型在顯示面板上提供相應(yīng)的視覺輸出。雖然在圖9中，觸控面板與顯示面板是作為兩個獨立的部件來實現(xiàn)智能手表的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板與顯示面板集成而實現(xiàn)智能手表的輸入和輸出功能。

存儲器702可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器704通過運行存儲在存儲器702的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行智能手表的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器702可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應(yīng)用程序705(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)智能手表的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)(比如音頻數(shù)據(jù)、電話本等)等。此外，存儲器702可以包括高速隨機存取存儲區(qū)702，還可以包括非易失性存儲區(qū)702，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

通信接口703，用于上述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤裝置與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信。通信接口703是處理器704與其他設(shè)備進行通信的接口，用于處理器704與其他設(shè)備之間信息的傳輸，同時通信接口也是處理器與云端服務(wù)器1000進行通信的主要媒介。

處理器704是智能手表的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個智能手表的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行智能手表的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對智能手表進行整體監(jiān)控。可選的，處理器704可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個或多個應(yīng)用程序705，優(yōu)選地，這些應(yīng)用程序705都被存儲在所述存儲區(qū)702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行，所述一個或多個應(yīng)用程序705被配置為用于執(zhí)行所述終端對可穿戴設(shè)備的跟蹤方法的任何實施例。

智能手表還包括給各個部件供電的電源706(比如電池)，優(yōu)選的，電源706可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器704邏輯相連，從而通過電源706管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。

盡管未示出，智能手表還可以包括攝像頭、藍(lán)牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，該便攜式多功能終端所包括的處理器704還具有以下功能：

接收目標(biāo)可穿戴設(shè)備輸出的用于表征空間活動軌跡的運動傳感數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述運動傳感數(shù)據(jù)擬合出所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的空間活動軌跡；

依據(jù)所述空間活動軌跡生成對所述目標(biāo)可穿戴設(shè)備的尋址指示。

本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機存儲介質(zhì)，用于儲存為上述通話過程中撥號鍵盤輸入控制裝置所用的計算機軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述第二方面為通話過程中撥號鍵盤輸入控制裝置所設(shè)計的程序。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明所提供的一種便攜式智能終端進行了詳細(xì)介紹，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實施例的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。