技術(shù)特征：

1.一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1.對無人機飛行的空間進行三維網(wǎng)格劃分，得網(wǎng)格節(jié)點,構(gòu)建網(wǎng)格圖，在所述網(wǎng)格圖上標(biāo)注無人機的起始點和目標(biāo)點，以及標(biāo)注無人機飛行空間內(nèi)的雷達分布和地形信息；

步驟2.根據(jù)無人機飛行空間內(nèi)的雷達分布和地形信息構(gòu)建飛行威脅模型，同時根據(jù)無人機的飛行技術(shù)參數(shù)構(gòu)建飛行限定模型；

步驟3.根據(jù)飛行威脅模型和飛行限定模型在無人機的起始點和目標(biāo)點之間構(gòu)建飛行路線；

步驟4.通過混沌遺傳算法對飛行路線進行優(yōu)化，確定最終飛行路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行威脅模型具體為：min W＝k₁J_threat+k₂J_fuel；

其中J_threat為雷達威脅代價，k₁(k₁∈(0，1))為雷達威脅代價的權(quán)重，J_fuel為燃油代價，k₂(k₂∈(0，1))為燃油代價的權(quán)重。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行限定模型包括：

無人機在遇到障礙物時改變姿態(tài)直飛的距離r小于無人機的起始點至障礙點之間的距離S_min，r＜S_min。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行限定模型包括：

無人機在檢測到障礙物時懸停的時間t大于無人機控制響應(yīng)的最短時長T_min，T_min＜t。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行限定模型包括：

飛行路線的高度H大于無人機飛行設(shè)定的最低飛行高度H_min，且小于無人機飛行設(shè)定的最高飛行高度H_max，H_min＜H＜H_max。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行限定模型包括：

飛行路線的距離L小于無人機飛行極限距離的二分之一，L＜L_max/2。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述飛行限定模型包括：無人機沿著x坐標(biāo)軸的正方向飛行,當(dāng)前所在節(jié)點的坐標(biāo)為(x1,y1,z1),下一節(jié)點的坐標(biāo)為(x2,y2,z2)，無人機在水平方向和垂直方向偏轉(zhuǎn)的最大角度Ф滿足：

$\left\{\begin{array}{c}\left|\arctan \left(\frac{y_2-y_1}{x_2-x_1}\right)\right|\≤{\mathrm{\φ}}_{max}\\ \left|\arctan \left(\frac{z_2-z_1}{x_2-x_1}\right)\right|\≤{\mathrm{\γ}}_{max}\end{array}\right.;$

其中Ф_max為無人機水平方向偏轉(zhuǎn)的極限角度；у_max為無人機垂直方向偏轉(zhuǎn)的極限角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，通過混沌遺傳算法對飛行路線進行優(yōu)化具體包括以下步驟：

步驟4.1.利用混沌運動Logistic映射方程x_k+1＝ux_k(1-x_k) (1)，隨機生成初始混沌序列，其中u是控制參數(shù),當(dāng)u＝4時,上式完全處于混沌狀態(tài)，且在[0,1]內(nèi)是遍歷的；

步驟4.2.將一次產(chǎn)生的混沌變量X^K按(2)式映射成新的混沌變量X，同時將整個遍歷區(qū)間[0,1]映射到優(yōu)化變量的取值區(qū)間[a,b]；

$X=a+x_i^k(b-a)---\left(2\right)$

步驟4.3.利用所述混沌變量，進行混沌搜索；

通過混沌發(fā)生器產(chǎn)生的隨機步長在無人機執(zhí)行任務(wù)的區(qū)間范圍[a,b]內(nèi)對飛行路線進行擾動，同時飛行路線實時根據(jù)目標(biāo)點和初始點連線的偏離程度L_i以及無人機距離威脅的最近距離C_i，計算飛行路線中路段個體的適值f(X)，得到路段個體的適值由高到低進行排序，對適值低的10％路段個體進行淘汰，剩下適值高的90％路段個體；

步驟4.4.循環(huán)步驟4.1至步驟4.3直到路段個體數(shù)量達到設(shè)定規(guī)模，組合成初始種群；

步驟4.5.在初始種群中適值高的90％個體中隨機選擇兩個配對個體，按混沌交叉規(guī)律進行交叉操作；

步驟4.6.將配對個體按混沌變異規(guī)律進行變異操作，得多個變異個體，將多個變異個體與初始種群中適值排序中前10％的個體進行合并構(gòu)成二代種群；

步驟4.7.對二代群體中兩個相同個體中的一個進行刪除，同時對二代種群中適值排序中后10％的個體進行淘汰，得二代種群中適值高的90％個體；

步驟4.8.對二代種群中適值高的90％個體進行混沌遺傳操作，生成多個遺傳個體，并構(gòu)成遺傳種群，將遺傳種群中適值低的90％個體進行淘汰，得遺傳種群中適值高的10％個體；

步驟4.9.將遺傳種群中適值高的10％個體進行解碼，規(guī)劃得出最終的無人機飛行路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃方法，其特征在于，適值計算具體為：

$f\left(X\right)={\mathrm{\Σ}}_{i=1}^{N-1}\frac{Li}{\left(N-i\right)*d0}*\frac{10}{di,\min }*l_i\left(X_i\right)*C_i;$

其中是路徑偏離目標(biāo)點與初始點連線的偏離程度懲罰系數(shù)；

Li是第i路徑點到目標(biāo)點的距離，d0為航路段的長度，通常根據(jù)無人機的導(dǎo)航方式確定；

(N-i)*d0是沿著初始點與目標(biāo)連線方向的距離，l_i是路徑段的實際距離；其中是安全性的懲罰系數(shù)；

di，min是第i路徑段路徑距離威脅的最近距離,C_i為路徑的目標(biāo)點與其前一點之間的偏轉(zhuǎn)角滿足約束的懲罰系數(shù)。

10.一種無人機應(yīng)急通信路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：

劃分模塊(1)，用于對無人機飛行的空間進行三維網(wǎng)格劃分，得網(wǎng)格節(jié)點,構(gòu)建網(wǎng)格圖，在所述網(wǎng)格圖上標(biāo)注無人機的起始點和目標(biāo)點，以及標(biāo)注無人機飛行空間內(nèi)的雷達分布和地形信息；

建模模塊(2)，用于根據(jù)無人機飛行空間內(nèi)的雷達分布和地形信息構(gòu)建飛行威脅模型，同時根據(jù)無人機的飛行技術(shù)參數(shù)構(gòu)建飛行限定模型；

構(gòu)建路線模塊(3)，用于根據(jù)飛行威脅模型和飛行限定模型在無人機的起始點和目標(biāo)點之間構(gòu)建飛行路線；

篩選模塊(4)，用于通過混沌遺傳算法對飛行路線進行篩選，得確定飛行路線。