本發(fā)明涉及交通工具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種力矩傳感器系統(tǒng)、力矩信號測量方法、電動助力自行車。

背景技術(shù)：

電動助力自行車是指在普通自行車的基礎(chǔ)上，安裝有電機、控制器等部件，并以電池作為輔助能源的個人交通工具。電動助力自行車以電力輔助人力來提供自行車行進(jìn)所需的動能時，可通過力矩傳感器系統(tǒng)來檢測騎行時騎行者施加于自行車的力，以供控制器判斷騎行者的意圖，控制器根據(jù)人力的輸出情況控制電機的輸出，使得人力與電機輸出相匹配，共同驅(qū)動自行車行進(jìn)。

現(xiàn)有技術(shù)中的一種力矩傳感器系統(tǒng)，是將力矩傳感器設(shè)于自行車中軸隨中軸旋轉(zhuǎn)，并通過無線信號發(fā)射與接收裝置(或其它非接觸式信號傳輸裝置)把力矩傳感器的測量信號傳送給控制器；其中，無線信號發(fā)射裝置固定于中軸，并與力矩傳感器電連接以采集力矩傳感器的測量信號，再以非接觸方式將該力矩傳感器的測量信號傳送至固定于車體的無線信號接收裝置；具體地，為了保證力矩傳感器的測量信號在傳送過程中不發(fā)生衰減或遺失，系統(tǒng)中還需要設(shè)置信號放大裝置、信號調(diào)制裝置和信號解調(diào)裝置；同時，為了保證旋轉(zhuǎn)部分器件的供電，還需要使用導(dǎo)電滑環(huán)、電感線圈或其它無線供電方式以實現(xiàn)電力的供給。

現(xiàn)有技術(shù)中的另一種力矩傳感器系統(tǒng)中，該力矩傳感器把行星齒輪機構(gòu)的太陽齒輪、行星齒輪(行星齒輪架)、外齒圈三個部件中的一個作為動力輸入部件、一個作為動力輸出部件、并在另一部件上設(shè)置限制其轉(zhuǎn)動角度的限位機構(gòu)；該限位機構(gòu)包括與該部件相連接的擺桿、帶動擺桿復(fù)位的復(fù)位彈簧以及限制擺桿的限位件，并能夠通過復(fù)位彈簧所產(chǎn)生的反向力矩來檢測外部輸入部件傳輸給行星齒輪機構(gòu)的力矩。具體地，外部輸入的力矩能夠通過動力輸入部件傳入行星齒輪機構(gòu)，并產(chǎn)生一個主動轉(zhuǎn)矩作用于復(fù)位彈簧，當(dāng)該主動轉(zhuǎn)矩大于復(fù)位彈簧產(chǎn)生的反向轉(zhuǎn)矩時，會帶動擺桿擺動一定的角度，同時由力矩信號機構(gòu)即時采集擺桿的擺角信息并以此確定力矩的大小。

然而，本申請發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，采用上述第一種形式的力矩傳感器系統(tǒng)，通常結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、生產(chǎn)成本較高，同時采用無線傳輸和無線供電方式，系統(tǒng)的功耗也較大；采用上述第二種形式結(jié)構(gòu)的力矩傳感器系統(tǒng)，每次開始測量時均需要行星齒輪機構(gòu)產(chǎn)生一定的位移，從而造成獲取力矩信號時的靈敏度不高，并且力矩信號是通過復(fù)位彈簧帶動擺桿所擺動的角度而獲取，因此測量精度也有所不足。

因此，如何提供一種無需隨動力輸入軸轉(zhuǎn)動即可準(zhǔn)確測量騎行者提供的踩踏力的力矩傳感器系統(tǒng)，已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種力矩傳感器系統(tǒng)、力矩信號測量方法、電動助力自行車，以解決現(xiàn)有的力矩傳感器系統(tǒng)通常需要隨動力輸入軸轉(zhuǎn)動才能準(zhǔn)確測量騎行者提供的踩踏力的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種力矩傳感器系統(tǒng)，包括：行星齒輪機構(gòu)，所述行星齒輪機構(gòu)包括動力輸入部件、動力輸出部件和力矩檢測部件；所述力矩檢測部件處設(shè)置有彈性體，所述彈性體上設(shè)置有力矩傳感器；外力通過所述行星齒輪機構(gòu)的所述動力輸入部件輸入、并通過所述動力輸出部件輸出時，所述行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力能夠傳遞至所述力矩檢測部件處的所述彈性體上，并引發(fā)所述彈性體發(fā)生形變，同時所述力矩傳感器通過測量所述彈性體的形變并獲取到輸入力矩的大小。

實際應(yīng)用時，所述力矩傳感器系統(tǒng)還包括：信號處理裝置，所述信號處理裝置能夠用于接收所述力矩傳感器的力矩信號，并將所述力矩信號傳輸給控制裝置。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈；所述彈性體與所述外齒圈采用同軸方式固定連接。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈；所述彈性體與所述外齒圈采用同軸方式固定連接。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪；所述彈性體與所述太陽輪采用同軸方式固定連接。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪；所述彈性體與所述太陽輪采用同軸方式固定連接。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架；所述彈性體與所述行星架采用同軸方式固定連接。

其中，所述動力輸入部件為所述行星齒輪機構(gòu)的太陽輪，所述動力輸出部件為所述行星齒輪機構(gòu)的外齒圈，所述力矩檢測部件為所述行星齒輪機構(gòu)的行星架；所述彈性體與所述行星架采用同軸方式固定連接。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的力矩傳感器系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明提供的力矩傳感器系統(tǒng)中，包括：行星齒輪機構(gòu)，該行星齒輪機構(gòu)包括動力輸入部件、動力輸出部件和力矩檢測部件；其中，力矩檢測部件處設(shè)置有彈性體，該彈性體上設(shè)置有力矩傳感器；具體地，外力通過行星齒輪機構(gòu)的動力輸入部件輸入、并通過動力輸出部件輸出時，行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力能夠傳遞至力矩檢測部件處的彈性體上，并引發(fā)彈性體發(fā)生形變，同時力矩傳感器通過測量彈性體的形變并獲取到輸入力矩的大小。由此分析可知，本發(fā)明提供的力矩傳感器系統(tǒng)中，由于將力矩傳感器固定設(shè)于行星齒輪機構(gòu)的力矩檢測部件處的彈性體上，因此力矩傳感器無需跟隨旋轉(zhuǎn)部件(動力輸入部件或動力輸出部件)轉(zhuǎn)動，從而能夠直接將力矩信號傳送給控制器而無需通過非接觸式信號傳輸?shù)姆绞?，進(jìn)而有效減少了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度；并且，本發(fā)明提供的力矩傳感器系統(tǒng)能夠直接測量到原始的力矩信號而無需進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換，從而力矩信號的測量靈敏度和精確度也較高；同時，由于無需使用無線傳輸和無線供電方式，因此避免了用于無線信號傳輸?shù)男盘栒{(diào)制裝置、信號放大裝置、信號發(fā)射裝置、信號接收裝置、信號解調(diào)裝置等，以及用于無線供電的導(dǎo)電滑環(huán)、電感線圈、無線供電發(fā)射裝置、無線供電接收裝置、整流濾波裝置等，從而有效降低了生產(chǎn)成本和系統(tǒng)功耗。

本發(fā)明還提供一種力矩信號測量方法，包括如下步驟：外力通過行星齒輪機構(gòu)的動力輸入部件輸入，并通過動力輸出部件輸出；所述行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力傳遞至力矩檢測部件處的彈性體上，并引發(fā)所述彈性體發(fā)生形變；力矩傳感器通過測量所述彈性體的形變以獲取輸入力矩的大小，并作為所述外力的力矩信號。

所述力矩信號測量方法與上述力矩傳感器系統(tǒng)相對于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢相同，在此不再贅述。

本發(fā)明再提供一種電動助力自行車，包括：如上述任一項所述的力矩傳感器系統(tǒng)。

所述電動助力自行車與上述力矩傳感器系統(tǒng)相對于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢相同，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的再一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實施例一提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實施例二提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實施例三提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的力矩信號測量方法的方法流程示意圖。

附圖標(biāo)記：

1－行星齒輪機構(gòu)； 2－彈性體；

3－力矩傳感器； 101－行星架；

102－太陽輪； 103－外齒圈；

4－連接器； 51－中置電機中軸；

52－單向器； 53－輸出盤；

54－自行車中軸； 55－自行車鏈盤；

56－輪轂鏈盤； 57－輪轂電機外轉(zhuǎn)子；

58－輪轂電機中軸。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電氣連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的再一種力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1－圖3所示，本發(fā)明實施例提供的一種力矩傳感器系統(tǒng)，包括：行星齒輪機構(gòu)1，行星齒輪機構(gòu)1包括動力輸入部件、動力輸出部件和力矩檢測部件；力矩檢測部件處設(shè)置有彈性體2，彈性體2上設(shè)置有力矩傳感器3；外力通過行星齒輪機構(gòu)1的動力輸入部件輸入、并通過動力輸出部件輸出時，行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力能夠傳遞至力矩檢測部件處的彈性體2上，并引發(fā)彈性體2發(fā)生形變，同時力矩傳感器3通過測量彈性體2的形變并獲取到輸入力矩的大小。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實施例所述的力矩傳感器系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

本發(fā)明實施例提供的力矩傳感器系統(tǒng)中，如圖1－圖3所示，包括：行星齒輪機構(gòu)1，該行星齒輪機構(gòu)1包括動力輸入部件、動力輸出部件和力矩檢測部件；其中，力矩檢測部件處設(shè)置有彈性體2，該彈性體2上設(shè)置有力矩傳感器3；具體地，外力通過行星齒輪機構(gòu)1的動力輸入部件輸入、并通過動力輸出部件輸出時，行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力能夠傳遞至力矩檢測部件處的彈性體2上，并引發(fā)彈性體2發(fā)生形變，同時力矩傳感器3通過測量彈性體2的形變并獲取到輸入力矩的大小。由此分析可知，本發(fā)明實施例提供的力矩傳感器系統(tǒng)中，由于將力矩傳感器3固定設(shè)于行星齒輪機構(gòu)1的力矩檢測部件處的彈性體2上，因此力矩傳感器3無需跟隨旋轉(zhuǎn)部件(動力輸入部件或動力輸出部件)轉(zhuǎn)動，從而能夠直接將力矩信號傳送給控制器而無需通過非接觸式信號傳輸?shù)姆绞剑M(jìn)而有效減少了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度；并且，本發(fā)明實施例提供的力矩傳感器系統(tǒng)能夠直接測量到原始的力矩信號而無需進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換，從而力矩信號的測量靈敏度和精確度也較高；同時，由于無需使用無線傳輸和無線供電方式，因此避免了用于無線信號傳輸?shù)男盘栒{(diào)制裝置、信號放大裝置、信號發(fā)射裝置、信號接收裝置、信號解調(diào)裝置等，以及用于無線供電的導(dǎo)電滑環(huán)、電感線圈、無線供電發(fā)射裝置、無線供電接收裝置、整流濾波裝置等，從而有效降低了生產(chǎn)成本和系統(tǒng)功耗。

此處需要補充說明的是，如圖1－圖3所示，上述動力輸入部件、動力輸出部件和力矩檢測部件可以分別為太陽輪、行星架和外齒圈，且三者之間均可以相互轉(zhuǎn)換。例如：如圖1所示，力矩檢測部件可以為外齒圈103，外齒圈103處設(shè)置有彈性體2，該彈性體2上設(shè)置有力矩傳感器3；如圖2所示，力矩檢測部件可以為太陽輪102，太陽輪102處設(shè)置有彈性體2，該彈性體2上設(shè)置有力矩傳感器3；如圖3所示，力矩檢測部件可以為行星架101，行星架101處設(shè)置有彈性體2，該彈性體2上設(shè)置有力矩傳感器3。

實際應(yīng)用時，本發(fā)明實施例提供的力矩傳感器系統(tǒng)還包括：信號處理裝置，該信號處理裝置能夠用于接收上述力矩傳感器3的力矩信號，并將所述力矩信號傳輸給控制裝置，從而便于控制器能夠根據(jù)騎行者的騎行情況合理地對電機的助力大小進(jìn)行調(diào)整。

其中，如圖1所示，上述動力輸入部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的行星架101，上述動力輸出部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102，上述力矩檢測部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103；具體裝配時，彈性體2可以通過連接器4與外齒圈103采用同軸方式固定連接?；?圖中未示出)，動力輸入部件可以為太陽輪102，動力輸出部件可以為行星架101，力矩檢測部件可以為外齒圈103；相應(yīng)地，彈性體2可以通過連接器4與外齒圈103采用同軸方式固定連接。

實施例一：

圖4為實施例一提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

實施例一提供一種用于電動助力自行車的中置電機力矩傳感器系統(tǒng)。具體地，如圖4結(jié)合圖1所示，在中置電機中軸51上設(shè)置有行星齒輪機構(gòu)1，且該行星齒輪機構(gòu)1采用行星架101輸入、太陽輪102輸出的形式。實際裝配和運行過程中，行星齒輪機構(gòu)1的行星架101與中置電機中軸51之間可以設(shè)有單向器52，動力通過中置電機中軸51輸入、并通過單向器52傳遞至行星架101；行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102可以與輸出盤53傳動連接，并通過太陽輪102將動力輸出；行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103可以與彈性體2通過連接器4連接，且彈性體2固定在中置電機內(nèi)，從而彈性體2上設(shè)置的力矩傳感器3能夠檢測騎行者提供給自行車的踩踏力，并通過信號處理裝置傳輸給控制裝置以進(jìn)行處理。

實施例二：

圖5為實施例二提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

實施例二提供一種用于電動助力自行車的中軸力矩傳感器系統(tǒng)。具體地，如圖5結(jié)合圖1所示，在自行車中軸54上設(shè)置有行星齒輪機構(gòu)1，且該行星齒輪機構(gòu)1采用行星架101輸入、太陽輪102輸出的形式。實際裝配和運行過程中，行星齒輪機構(gòu)1的行星架101可以與自行車中軸54固定連接，動力通過自行車中軸54輸入并傳遞至行星架101；行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102可以與自行車鏈盤55固定連接，并通過太陽輪102將動力輸出；行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103可以與彈性體2通過連接器4連接，且彈性體2固定在自行車車架上，從而通過彈性體2上設(shè)置的力矩傳感器3能夠檢測騎行者提供給自行車的踩踏力，并通過信號處理裝置傳輸給控制裝置以進(jìn)行處理。

其中，如圖2所示，上述動力輸入部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的行星架101，上述動力輸出部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103，上述力矩檢測部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102；具體裝配時，彈性體2可以通過連接器4與太陽輪102采用同軸方式固定連接?；?圖中未示出)，動力輸入部件可以為外齒圈103，動力輸出部件可以為行星架101，力矩檢測部件可以為太陽輪102；相應(yīng)地，彈性體2可以通過連接器4與太陽輪102采用同軸方式固定連接。

實施例三：

圖6為實施例三提供的力矩傳感器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

實施例三提供一種用于電動助力自行車的輪轂電機力矩傳感器系統(tǒng)。具體地，如圖6結(jié)合圖2所示，在輪轂電機中設(shè)置有行星齒輪機構(gòu)1，且該行星齒輪機構(gòu)1采用行星架101輸入、外齒圈103輸出的形式。實際裝配和運行過程中，行星齒輪機構(gòu)1的行星架101可以與輪轂鏈盤56固定連接，動力由行星架101輸入；行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103可以與輪轂電機外轉(zhuǎn)子57之間設(shè)置有單向器52，并通過該單向器52將動力輸出；行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102(可以)即為彈性體2并與輪轂電機中軸58固定連接，從而通過行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102上設(shè)置的力矩傳感器3能夠檢測騎行者提供給自行車的踩踏力，并通過信號處理裝置傳輸給控制裝置以進(jìn)行處理。

其中，如圖3所示，上述動力輸入部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的外齒圈103，上述動力輸出部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的太陽輪102，上述力矩檢測部件可以為行星齒輪機構(gòu)1的行星架101；具體裝配時，彈性體2可以通過連接器4與行星架101采用同軸方式固定連接。或(圖中未示出)，動力輸入部件可以為太陽輪102，動力輸出部件可以為外齒圈103，力矩檢測部件可以為行星架101；相應(yīng)地，彈性體2可以通過連接器4與行星架101采用同軸方式固定連接。

圖7為本發(fā)明實施例提供的力矩信號測量方法的方法流程示意圖。

本發(fā)明實施例還提供一種力矩信號測量方法，如圖7所示，可以包括如下步驟：S1、外力通過行星齒輪機構(gòu)的動力輸入部件輸入，并通過動力輸出部件輸出；S2、行星齒輪機構(gòu)輸出動力的反作用力傳遞至力矩檢測部件處的彈性體上，并引發(fā)彈性體發(fā)生形變；S3、力矩傳感器通過測量彈性體的形變以獲取輸入力矩的大小，并作為外力的力矩信號。

本發(fā)明實施例再提供一種電動助力自行車，包括：如上述任一項所述的力矩傳感器系統(tǒng)。

本發(fā)明實施例提供的力矩傳感器系統(tǒng)、力矩信號測量方法、電動助力自行車主要具有以下四點優(yōu)勢：

1、將力矩傳感器設(shè)于行星齒輪機構(gòu)的力矩檢測部件處的彈性體上，無需轉(zhuǎn)動即可獲取力矩信號，且該力矩信號為直接采集的原始力矩信號而不是經(jīng)過換算得到的信號，因此有效減少了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度；

2、采用力矩傳感器直接將測量的力矩信號傳遞給控制器，無需通過非接觸式信號方式進(jìn)行傳輸，減少了中間的信號轉(zhuǎn)換及處理環(huán)節(jié)，從而有效提高了力矩傳感器測量信號的靈敏度和精確度；

3、力矩傳感器無需采用無線方式進(jìn)行供電，可避免使用導(dǎo)電滑環(huán)、電感線圈、無線供電發(fā)射裝置、無線供電接收裝置、整流濾波裝置等，從而不僅有效減少了干擾源，而且降低了生產(chǎn)成本和系統(tǒng)功耗；

4、力矩傳感器無需采用無線方式進(jìn)行信號傳輸，可避免使用信號調(diào)制裝置、信號放大裝置、信號發(fā)射裝置、信號接收裝置、信號解調(diào)裝置等，即減少了干擾源又使得信號免于被干擾而增強了信號的完整性，同時還降低了生產(chǎn)成本，減小了系統(tǒng)的功耗。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。