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      一種障礙物檢測裝置、機器人及避障系統(tǒng)的制作方法

      文檔序號:12359693閱讀:來源:國知局

      技術特征:

      1.一種障礙物檢測裝置,其特征在于,包括:雷達測距器件、圖像采集器件及信息融合器件;

      所述雷達測距器件及所述圖像采集器件均與所述信息融合器件連接;

      所述雷達測距器件測量前方障礙物的距離信息,并傳輸所述距離信息給所述信息融合器件,所述圖像采集器件采集前方圖像,并傳輸所述圖像給所述信息融合器件,所述信息融合器件對所述圖像及所述距離信息進行融合處理,確定出障礙物信息,并輸出所述障礙物信息。

      2.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述信息融合器件接收所述雷達測距器件傳輸的距離信息,及接收所述圖像采集器件傳輸的圖像信息,并按照預設順序,根據所述圖像及所述距離信息確定出障礙物信息;

      所述預設順序為根據所述圖像確定障礙物信息,當根據所述圖像無法確定出障礙物信息時,根據所述距離信息確定所述障礙物信息。

      3.根據權利要求2所述的裝置,其特征在于,所述裝置還包括慣性測量單元IMU;

      所述IMU與所述信息融合器件連接,傳輸所述障礙物檢測裝置的九軸信息給所述信息融合器件,所述九軸信息包括三軸加速度信息、三軸角速度信息及三軸磁感應信息;

      當所述信息融合器件根據所述圖像無法確定出障礙物信息時,根據所述距離信息及所述九軸信息確定所述障礙物信息。

      4.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述信息融合器件包括接收元件、轉換元件及確定元件;

      所述接收元件與所述圖像采集器件及所述轉換元件連接,接收所述圖像采集器件傳輸的圖像,并傳輸所述圖像給所述轉換元件;

      所述轉換元件與所述確定元件連接,接收所述接收元件傳輸的圖像,獲取所述圖像的三維圖像,并傳輸所述三維圖像給所述確定元件;

      所述確定元件接收所述轉換元件傳輸的所述三維圖像,對所述三維圖像進行圖像分割,確定出障礙物信息。

      5.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述雷達測距器件、所述圖像采集器件及所述信息融合器件均安裝在電路板上。

      6.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述裝置還包括全球定位系統(tǒng)GPS器件和/或北斗衛(wèi)星定位器件;

      所述GPS器件及所述北斗衛(wèi)星定位器件均與所述信息融合器件連接,定位所述障礙物檢測裝置的當前位置,并傳輸所述當前位置給所述信息融合器件。

      7.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述圖像采集器件包括一個或多個攝像頭。

      8.根據權利要求1所述的裝置,其特征在于,所述雷達測距器件為雷達傳感器;

      所述雷達傳感器可360°旋轉。

      9.一種機器人,其特征在于,包括機器人本體、控制元件及權利要求1-8任一項所述的障礙物檢測裝置;

      所述控制元件分別與所述障礙物檢測裝置及所述機器人本體連接,接收所述障礙物檢測裝置傳輸的障礙物信息,根據所述障礙物信息生成機器人行走控制信號,并傳輸所述機器人行走控制信號給所述機器人本體;

      所述障礙物檢測裝置及所述控制元件均安裝在所述機器人本體上。

      10.一種避障系統(tǒng),其特征在于,所述系統(tǒng)包括遠程上位機及權利要求9所述的機器人;

      所述遠程上位機與所述機器人無線連接,接收所述機器人傳輸的障礙物信息,根據所述障礙物信息生成機器人行走控制信號,并傳輸所述機器人行走控制信號給所述機器人。

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