本公開涉及車輛，并且尤其涉及具有門的車輛。

背景技術(shù)：

為了改進(jìn)車輛操作和提高便捷，許多制造商為車輛引進(jìn)了各種便利和操作功能。然而，車輛的許多部件和系統(tǒng)依然與可追溯到上世紀(jì)的傳統(tǒng)車輛設(shè)計(jì)顯著地相似。本公開提供各種系統(tǒng)和裝置以為車輛的至少一個(gè)門提供改進(jìn)操作。本文討論的系統(tǒng)可包括門，該門在用戶進(jìn)入車輛時(shí)可協(xié)助用戶、和/或被構(gòu)造成在不需要用戶物理上使門復(fù)位的情況下打開和關(guān)閉。這類系統(tǒng)提供用于如本文所述的車輛的改進(jìn)操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，公開一種用于車輛的門協(xié)助系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括被構(gòu)造成控制門繞鉸鏈組件的位置的致動(dòng)器以及干擾傳感器。干擾傳感器被構(gòu)造成在位于車輛的門與車身之間的干擾區(qū)中產(chǎn)生電磁場(chǎng)?；陔姶艌?chǎng)的變化或波動(dòng)，干擾傳感器被構(gòu)造成掃描用于障礙物的干擾區(qū)并且產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)。該系統(tǒng)還包括被構(gòu)造成響應(yīng)于該檢測(cè)信號(hào)控制致動(dòng)器的控制器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，公開一種用于車輛門的干擾傳感器。該傳感器包括被構(gòu)造成在車輛的門與車身之間產(chǎn)生磁場(chǎng)的感應(yīng)線圈。磁性傳感器陣列沿車輛的門開口設(shè)置。該陣列的每個(gè)磁性傳感器被構(gòu)造成檢測(cè)在感測(cè)區(qū)域中的障礙物。處理器與磁性傳感器通訊并且被構(gòu)造成檢測(cè)門的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的障礙物。處理器被構(gòu)造成輸出控制響應(yīng)，以防止門與障礙物的碰撞。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，公開一種用于車輛的門協(xié)助系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括被構(gòu)造成控制門繞鉸鏈組件的位置的致動(dòng)器。該系統(tǒng)還包括干擾傳感器，該干擾傳感器被構(gòu)造成響應(yīng)于檢測(cè)在基本上位于車輛的門與車身之間的電磁場(chǎng)中的障礙物而產(chǎn)生檢測(cè)信號(hào)。角位置傳感器被構(gòu)造成識(shí)別門的角位置，并且控制器被構(gòu)造成基于門的角位置和檢測(cè)信號(hào)控制致動(dòng)器。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員通過對(duì)下列說明書、權(quán)利要求以及附圖的學(xué)習(xí)可以理解和領(lǐng)會(huì)本發(fā)明的這些以及其他方面、目標(biāo)以及特性。

附圖說明

在附圖中：

圖1為包括被構(gòu)造成檢測(cè)在門的內(nèi)擺路徑中的物體或障礙物的門協(xié)助系統(tǒng)的車輛的投影視圖；

圖2為包括門協(xié)助系統(tǒng)的車輛的俯視示意圖，其例示了車輛門的干擾區(qū)；

圖3為包括門協(xié)助系統(tǒng)的車輛的俯視示意圖，其例示了車輛門的干擾區(qū)；

圖4為包括被構(gòu)造成檢測(cè)在門的外擺路徑中的物體或障礙物的門協(xié)助系統(tǒng)的車輛的俯視示意圖；

圖5為用于控制門協(xié)助系統(tǒng)的方法的流程圖；

圖6為車輛的投影視圖，其例示了用于操作門協(xié)助系統(tǒng)的門控制裝置；

圖7為用于操作圖6的門控制裝置的方法的流程圖；

圖8為包括可結(jié)合圖7的方法實(shí)施的附加方法步驟的流程圖；

圖9為用于操作門協(xié)助系統(tǒng)的門控制裝置的傳感器陣列的圖解；

圖10為包括被構(gòu)造成保持門的角位置的門協(xié)助系統(tǒng)的車輛的側(cè)視環(huán)境視圖；以及

圖11為根據(jù)本發(fā)明的被構(gòu)造成控制門的定位操作的門協(xié)助系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)需要，本文公開了本公開的詳細(xì)實(shí)施例。然而，應(yīng)當(dāng)理解，所公開的實(shí)施例僅是本公開的可以各種替代形式實(shí)施的實(shí)例。附圖并不一定按照詳細(xì)設(shè)計(jì)繪制，且一些示意圖可能被夸大或最小化以顯示功能概要。因此，在本申請(qǐng)中公開的具體結(jié)構(gòu)和功能性細(xì)節(jié)不應(yīng)理解為限制，而僅作為用于教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員如何以不同方式實(shí)施本公開的代表性基礎(chǔ)。

如本文所用的，術(shù)語“和/或”，當(dāng)在兩個(gè)或更多所列項(xiàng)目中使用時(shí)，是指可采用所列項(xiàng)目的任意一個(gè)或可采用兩個(gè)或更多所列項(xiàng)目的任意組合。例如，如果所描述的組合物包括部件A、B和/或C，則組合物可僅包括A；僅包括B；僅包括C；包括A和B的組合；包括A和C的組合；包括B和C的組合；或包括A、B和C的組合。

參考圖1，車輛10的投影視圖包括門開口20、鄰近門開口20安裝并且可相對(duì)于開口20在關(guān)閉位置與一系列打開位置之間移動(dòng)的門14。該車輛10還包括控制器，該控制器確定瞬時(shí)門位置是處于關(guān)閉位置還是打開位置的范圍內(nèi)，并且當(dāng)門14定位在打開位置的范圍內(nèi)時(shí)響應(yīng)于被檢測(cè)的門14，防止車輛運(yùn)動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火或這二者?？刂破髟诒竟_的不同部分中進(jìn)一步討論，并且如圖2、圖3、圖4和圖11中表示的控制器70。

致動(dòng)器22與被構(gòu)造成檢測(cè)和控制門14的角位置φ的控制器(圖2中示出)通訊。在實(shí)施例中，致動(dòng)器22可為動(dòng)力協(xié)助裝置，其可鄰近門14設(shè)置，并且可操作地和結(jié)構(gòu)地連接至門14，以協(xié)助門14在打開位置與關(guān)閉位置之間移動(dòng)，如下面進(jìn)一步描述。動(dòng)力協(xié)助裝置22連接至門14以隨其運(yùn)動(dòng)，并且動(dòng)力協(xié)助裝置22可操作地連接至鉸鏈組件18以為門14的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。動(dòng)力協(xié)助裝置22可包括馬達(dá)，能夠?qū)ⅠR達(dá)設(shè)想成電動(dòng)馬達(dá)、動(dòng)力絞車、滑塊機(jī)構(gòu)或者其他具有提供使門14在打開位置和關(guān)閉位置、以及各種棘爪定位之間移動(dòng)所需的扭矩所必須的充足動(dòng)力的其他致動(dòng)器機(jī)構(gòu)。因此，馬達(dá)被構(gòu)造成以樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)的方式作用于門14上或鉸鏈組件18處或附近?？刂破骺砂R達(dá)控制單元，馬達(dá)控制單元包括反饋控制系統(tǒng)，反饋控制系統(tǒng)被構(gòu)造成將門14以平穩(wěn)和受控的動(dòng)作路徑繞鉸鏈組件18準(zhǔn)確地定位?？刂破骺蛇M(jìn)一步與門位置傳感器24以及至少一個(gè)干涉?zhèn)鞲衅?6通訊。門位置傳感器24可被構(gòu)造成識(shí)別門14的角位置，并且干涉?zhèn)鞲衅?6可被構(gòu)造成識(shí)別可能與門14接觸的潛在障礙物。參照本公開的圖2、圖3和圖11討論關(guān)于控制器的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

致動(dòng)器22被構(gòu)造成將門14從打開位置(如圖1所示)調(diào)節(jié)至關(guān)閉位置，并且控制門14在其間的角位置φ。致動(dòng)器22可為能夠使門14繞鉸鏈組件18移位的任意類型的致動(dòng)器，包括但不限于電動(dòng)馬達(dá)、伺服馬達(dá)、電磁線圈、氣壓缸、液壓缸等。致動(dòng)器22可通過齒輪(例如，小齒輪、齒條、錐齒輪、扇形齒輪等)、杠桿、滑輪或其他機(jī)械連桿連接至門14。致動(dòng)器22也可作為制動(dòng)器，通過施加力或扭矩以防止門14在打開位置與關(guān)閉位置之間的移位。致動(dòng)器22可包括摩擦制動(dòng)器，以防止門14繞鉸鏈組件18移位。

位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于各種旋轉(zhuǎn)或位置感測(cè)裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成向控制器通訊門的角位置φ的角位置傳感器?？刂破骺衫媒俏恢忙諄砜刂浦聞?dòng)器22的動(dòng)作。門位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這種傳感器可包括但不限于正交編碼器、電位器、加速度計(jì)等。位置傳感器24也可對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。其他感測(cè)裝置也可用作位置傳感器24，而不背離本公開的精神。

在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可用來確定車輛10的門14是半開還是處于關(guān)閉位置。如上所討論，位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成將門的角位置φ通訊給控制器的角位置傳感器。在電位器的上述示例中，位置傳感器24可向控制器70輸出能夠與門14的角位置φ成比例變化的信號(hào)。在一個(gè)示例中，該信號(hào)能夠從對(duì)應(yīng)于門14的關(guān)閉位置的角位置φ(例如，約0°)的下限增加振幅至對(duì)應(yīng)于門14的全開位置的角位置φ的上限。因此，控制器70能夠?qū)⒃谌魏谓o定時(shí)刻從位置傳感器24接收的信號(hào)與已知范圍的信號(hào)振幅和對(duì)應(yīng)的角位置進(jìn)行比較，以確定門14的具體瞬時(shí)角位置。進(jìn)一步地，可根據(jù)打開(半開)范圍和關(guān)閉范圍將門14的角位置φ的全部范圍分類。

關(guān)閉范圍與打開范圍相比可相對(duì)較小，但是可大于角位置的單一值，從而導(dǎo)致門14在開口20內(nèi)的配合的輕微變化。這些變化可包括隨著時(shí)間推移或由于溫度波動(dòng)或小物體或污染物的存在的密封件48、50等在壓縮性上的變化或在其他材料上的輕微變化，這可在門14上施加微小的向外壓力，而不干擾門14完全關(guān)閉(諸如通過閉鎖等)的能力。在一個(gè)示例中，關(guān)閉位置可對(duì)應(yīng)在0°和1°之間、0°和0.5°之間或更小、或-0.5°和0.5°之間的角位置φ，其他范圍也是可能的。相似地，打開或者半開范圍可對(duì)應(yīng)門14的剩余角位置φ，這在一個(gè)示例中取決于關(guān)閉位置的指定上限和門14的動(dòng)作的總范圍可在1°和80°等之間。

以這種方式，控制器70可接收由位置傳感器24輸出的信號(hào)作為輸入，并且不僅確定門14的角位置φ(可用來在反饋環(huán)控制致動(dòng)器22中實(shí)現(xiàn)所需的門定位)，還確定門14被打開還是關(guān)閉。對(duì)門14在打開位置和關(guān)閉位置之間的狀況的確定可用于致動(dòng)器22的控制方案的范圍外。例如，無論門14是否被致動(dòng)器22控制定向在關(guān)閉位置，都可操作控制器以在車輛10的操作之前識(shí)別門14的門關(guān)閉狀態(tài)。此外，位置傳感器24可用于各種開關(guān)和傳感器，以向控制器通訊門14固定和定向在關(guān)閉位置。位置傳感器24可傳達(dá)門14位于對(duì)應(yīng)于其閉鎖位置或接近車身16定位的位置。在一個(gè)實(shí)例中，傳統(tǒng)的關(guān)閉開關(guān)或門接近傳感器也可作為位置傳感器24的這種利用的備份或冗余被包括。進(jìn)一步地，這種傳統(tǒng)的關(guān)閉開關(guān)、或在一個(gè)實(shí)例中，閂鎖58內(nèi)的開關(guān)或其他指示器的利用可用于實(shí)施調(diào)節(jié)或調(diào)零程序，一旦通過位置傳感器24確定控制器70處于對(duì)應(yīng)于門14的關(guān)閉位置的角位置φ的范圍內(nèi)(或在其預(yù)定公差內(nèi)，比如大約1％到大約5％)，并且閂鎖58內(nèi)的傳感器確認(rèn)門完全關(guān)閉且鎖定在該關(guān)閉位置，則如位置傳感器24指示的，控制器70可將門14的電流角位置φ設(shè)置為完全關(guān)閉、或零位置。這種功能可允許控制器70補(bǔ)償鉸鏈組件18、致動(dòng)器22、位置傳感器24的各部分、以及門14的相關(guān)部分之間由于溫度波動(dòng)等可能隨時(shí)間發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。

調(diào)零方案的實(shí)施也可允許無刷DC馬達(dá)用于致動(dòng)器22，通過其可由控制器70使用的控制確定作為集成位置傳感器24的形式的門14的角位置φ。在這方面，控制器70可與無刷DC馬達(dá)的控制電路連通，以追蹤其在門14的打開和關(guān)閉操作期間的轉(zhuǎn)數(shù)。然而，隨著這種追蹤誤差隨馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的疊加(在單一打開和關(guān)閉操作期間多次發(fā)生)，調(diào)零功能能夠允許這種系統(tǒng)保持可接受水平的準(zhǔn)確性。

位置傳感器24也可用于向控制器70提供反饋，以協(xié)助定位門14從而檢測(cè)障礙物。尤其地，當(dāng)控制器70指揮致動(dòng)器22將門14移動(dòng)至打開位置或關(guān)閉位置(或其間的特定角位置φ)時(shí)，控制器70可使用位置傳感器24諸如通過比較連續(xù)間隔的指示的角位置φ來確定門14是否實(shí)際上在移動(dòng)。如果門14在預(yù)定時(shí)間周期(在一個(gè)示例中大約0.5秒或另一示例中達(dá)到大約1秒或2秒)保持在特定的角位置φ，同時(shí)控制器70嘗試關(guān)閉門14，控制器70能夠推斷門14被阻礙并且需要采取理想的補(bǔ)救措施。在下述進(jìn)一步示例中，位置傳感器24可用于在開始車輛10的操作之前識(shí)別門14的狀態(tài)或定向。在另一示例中，控制器70可經(jīng)由通訊總線164向諸如車輛控制模塊162(圖11)輸出門14的確定狀態(tài)，使得車輛控制模塊162能夠利用門14的狀態(tài)信息，例如向車輛10的用戶呈現(xiàn)門半開預(yù)警。例如，可圖示地展示這種預(yù)警或通過艙46內(nèi)的人機(jī)交互(“HMI”)128上的指示燈或通過音頻信號(hào)呈現(xiàn)這種預(yù)警，這些可在用戶試圖在門14處于打開狀態(tài)下啟動(dòng)車輛10時(shí)發(fā)生。

位置傳感器24可并入致動(dòng)器22本身的結(jié)構(gòu)中，或能夠另外與門14和開口20相連。在一個(gè)示例中，致動(dòng)器22可包括與門14連接的第一部分54以及與車輛車身16或限定開口20的框架連接的第二部分56，這些部分可以對(duì)應(yīng)于門14的運(yùn)動(dòng)的方式相對(duì)于彼此移動(dòng)。例如，以電位器形式的位置傳感器24可包括其分別與這些部分54、56中的每一個(gè)連接的部分，使得與門14連接的部分的運(yùn)動(dòng)可相對(duì)于其與車輛開口20連接的第二部分56被測(cè)量，相應(yīng)地以測(cè)量門14和開口20之間的定位。以相似的方式，傳感器24可具有直接與門14連接的部分以及直接與開口20連接的另一部分。并且進(jìn)一步地，位置傳感器24可以安裝在門14或開口20上的光學(xué)傳感器的形式，其能夠監(jiān)測(cè)相對(duì)結(jié)構(gòu)(開口20或門14)的部件、標(biāo)記或多個(gè)標(biāo)記以向控制器70輸出用于確定角位置φ的合適的信號(hào)。在一個(gè)示例中，能夠定位用于位置傳感器24的光學(xué)傳感器以使致動(dòng)器22位于其視線范圍中，使得因而輸出的信號(hào)能夠直接地對(duì)應(yīng)致動(dòng)器22的狀態(tài)或其相對(duì)于開口20的第一部分54的相對(duì)位置。

可通過各種裝置實(shí)施干擾傳感器26，并且在一些實(shí)施中可與致動(dòng)器22和位置傳感器24組合利用以檢測(cè)和控制門14的動(dòng)作。干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)電容、磁、電感、光學(xué)/光電、激光、聲音/聲波、基于雷達(dá)的、基于多普勒的、熱、和/或基于輻射的接近傳感器。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成基于返回、反射或阻擋信號(hào)的特征發(fā)射IR光并且計(jì)算物體在干擾區(qū)32中的距離的紅外(IR)接近傳感器陣列。可使用IR光電二極管響應(yīng)于經(jīng)調(diào)制的IR信號(hào)和/或三角測(cè)量檢測(cè)反射的發(fā)光二極管(LED)光，從而檢測(cè)返回信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可實(shí)施為被構(gòu)造成檢測(cè)干擾區(qū)32中的物體的多個(gè)傳感器或傳感器陣列。這種傳感器可包括但不限于觸摸傳感器、表面/殼體電容傳感器、電感傳感器、視頻傳感器(諸如相機(jī))、光場(chǎng)傳感器等。如參照?qǐng)D2和圖3進(jìn)一步詳細(xì)地公開，電容傳感器和電感傳感器可用于檢測(cè)車輛10的門14的干擾區(qū)32中的障礙物，以確保門14通過致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18從打開位置適當(dāng)?shù)囟ㄎ恢陵P(guān)閉位置。

干擾傳感器26可被構(gòu)造成檢測(cè)在多個(gè)檢測(cè)區(qū)域34中的干擾區(qū)32中的物體或障礙物。例如，檢測(cè)區(qū)域34可包括第一檢測(cè)區(qū)域36、第二檢測(cè)區(qū)域38和第三檢測(cè)區(qū)域40。在此構(gòu)造中，干擾傳感器26可被構(gòu)造成檢測(cè)在特定檢測(cè)區(qū)域中物體的存在并向控制器傳送該檢測(cè)，以使控制器可相應(yīng)地控制致動(dòng)器22。檢測(cè)區(qū)域34可提供關(guān)于物體或障礙物的位置的信息，以在與物體碰撞之前準(zhǔn)確地響應(yīng)和控制致動(dòng)器22以改變門14的運(yùn)動(dòng)方向或終止門14的運(yùn)動(dòng)。通過實(shí)現(xiàn)每個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域34的可變的靈敏度，監(jiān)測(cè)涉及鉸鏈組件18的相對(duì)于門14的徑向范圍42的物體或障礙物的位置可顯著地提高對(duì)門14的動(dòng)作的控制。

由于門14的相對(duì)動(dòng)作和力，當(dāng)門14通過致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18移位時(shí)，每個(gè)檢測(cè)區(qū)域34的可變靈敏度是有益的。第一檢測(cè)區(qū)域36可為最關(guān)鍵的，因?yàn)殚T協(xié)助系統(tǒng)12的致動(dòng)器22具有最大的杠桿作用或最接近鉸鏈組件18的扭矩。例如，用于監(jiān)測(cè)傳遞給致動(dòng)器22的功率的電流傳感器在檢測(cè)非常接近鉸鏈組件18的障礙物方面效果甚微。電流傳感器的有限效果可能是由于當(dāng)與第二監(jiān)測(cè)區(qū)域38和第三監(jiān)測(cè)區(qū)域40相比時(shí)，第一檢測(cè)區(qū)域36相對(duì)于鉸鏈組件18的短力臂造成的。照此，干擾傳感器26可具有相對(duì)于第二和第三區(qū)域38和40的在第一檢測(cè)區(qū)域36中的增強(qiáng)的靈敏度，以確保準(zhǔn)確地檢測(cè)到物體，尤其在第一檢測(cè)區(qū)域36中。以這種方式，系統(tǒng)12可促進(jìn)準(zhǔn)確和受控的動(dòng)作，并且確保在物體的檢測(cè)中的最大準(zhǔn)確性而限制錯(cuò)誤檢測(cè)。

盡管在圖1中示出被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)門14的接近門檻44的下部，但是干擾傳感器26可被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)接近周界門密封件48和/或周界門開口密封件50的進(jìn)入?yún)^(qū)域和門開口20。例如，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)用于可阻礙門14通過致動(dòng)器22的動(dòng)作的物體的每個(gè)干擾傳感器36、38和40的傳感器或傳感器陣列。干擾傳感器26可被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)對(duì)應(yīng)于形成于門14和車身16之間的容積空間的車輛10的入口區(qū)域52。干擾傳感器的感測(cè)區(qū)域可尤其集中在接近周界門密封件48和周界門開口密封件50的交界表面上。

如本文進(jìn)一步所述，干擾傳感器26可通過多個(gè)系統(tǒng)實(shí)施，可操作該系統(tǒng)以在貫穿門協(xié)助系統(tǒng)12的整個(gè)操作中檢測(cè)在干擾區(qū)32、入口區(qū)域52、和/或接近門14的任意區(qū)域中的物體和/或障礙物。盡管在圖1中展示門協(xié)助系統(tǒng)12具有被構(gòu)造成檢測(cè)定位于車輛10的門14和車身16之間的內(nèi)擺路徑中的物體的檢測(cè)區(qū)域34，但是系統(tǒng)12也可被構(gòu)造成檢測(cè)門14的外擺路徑中的物體或障礙物。參照?qǐng)D4論述關(guān)于這些實(shí)施例的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

參考圖1和2，示出了干擾傳感器26的示例性實(shí)施例。干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于圖1中介紹的干擾傳感器26。干擾傳感器62可接近周界門密封件48和周界門開口密封件50中的至少一個(gè)設(shè)置。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)被構(gòu)造成檢測(cè)物體的接近傳感器或電容傳感器。如圖2所示，該物體可對(duì)應(yīng)于在接近門14和/或車身16的入口區(qū)域52中的第一物體64和/或第二物體66。該一個(gè)或多個(gè)電容傳感器可被構(gòu)造成檢測(cè)導(dǎo)電的或具有不同于空氣的介電特性的物體。在此構(gòu)造中，干擾傳感器62被構(gòu)造成向控制器70傳送任何這種物體的存在，以使控制器70可限制致動(dòng)器22的動(dòng)作，從而防止門14和物體64和66之間的碰撞。

干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于多個(gè)接近傳感器或傳感器陣列72，傳感器陣列72包括被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)第一檢測(cè)區(qū)域36的第一接近傳感器74、被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)第二檢測(cè)區(qū)域38的第二接近傳感器76、以及被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)第三檢測(cè)區(qū)域40的第三接近傳感器78。傳感器陣列72可與控制器70通訊，使得可操作每個(gè)接近傳感器74、76和78，以獨(dú)立地傳送在限定它們各自的感測(cè)區(qū)域的每一個(gè)的電場(chǎng)80中的物體64和66的存在。在此構(gòu)造中，控制器70可被構(gòu)造成在不同的靈敏度或閾值下識(shí)別每個(gè)檢測(cè)區(qū)域36、38和40中的物體。此外，可通過控制器70控制每個(gè)接近傳感器74、76和78，以具有對(duì)應(yīng)于鉸鏈組件18的特定接近傳感器的接近和/或門14的角位置φ的特定感測(cè)區(qū)域。

控制器70可進(jìn)一步被構(gòu)造成沿著從鉸鏈組件18延伸的門14的長(zhǎng)度識(shí)別相對(duì)于物體64和/或66的徑向位置的物體64和66中的至少一個(gè)的位置?？赏ㄟ^控制器70基于從接近傳感器74、76和78中的一個(gè)或多個(gè)接收的信號(hào)識(shí)別物體64和/或66的位置。以這種方式，控制器70可被構(gòu)造成基于接近傳感器74、76和78在門14上的位置識(shí)別物體64和/或66的位置。在一些實(shí)施例中，控制器70可基于從接近傳感器74、76和78中的一個(gè)或多個(gè)接收的信號(hào)與門14的角位置φ結(jié)合來進(jìn)一步識(shí)別物體64和/或66的位置。

在一些實(shí)施例中，控制器70可被構(gòu)造成在不同靈敏度下識(shí)別每個(gè)檢測(cè)區(qū)域36、38和40中的物體?？刂破?0可被構(gòu)造成在第一靈敏度下檢測(cè)接近第一接近傳感器74的第一檢測(cè)區(qū)域36中的物體?？刂破?0可被構(gòu)造成在第二靈敏度下檢測(cè)接近第二接近傳感器76的第二檢測(cè)區(qū)域38中的物體?？刂破?0可被構(gòu)造成在第三靈敏度下檢測(cè)接近第三接近傳感器78的第三檢測(cè)區(qū)域40中的物體。本文論述的每個(gè)靈敏度可被構(gòu)造成在對(duì)應(yīng)于從每個(gè)接近傳感器74、76和78傳送給控制器70的信號(hào)特征和/或大小的特定預(yù)定閾值下檢測(cè)物體64和66。

第一接近傳感器74可具有低于第二接近傳感器76的檢測(cè)閾值。第二接近傳感器76可具有低于第三接近傳感器78的檢測(cè)閾值。該低閾值可對(duì)應(yīng)于在檢測(cè)物體64和66中更高的或增強(qiáng)的靈敏度。在此構(gòu)造中，由于門14的位置可通過致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18調(diào)節(jié)，因此接近傳感器74、76和78可被構(gòu)造成獨(dú)立地檢測(cè)遍布在干擾區(qū)32中的物體。

每個(gè)接近傳感器74、76和78還可被構(gòu)造成具有對(duì)應(yīng)于它們各自的檢測(cè)區(qū)域36、38和40的不同的感測(cè)范圍?？赏ㄟ^控制器70控制和調(diào)節(jié)每個(gè)接近傳感器74、76和78的感測(cè)區(qū)域，因此限定它們各自的感測(cè)區(qū)域的每一個(gè)的電場(chǎng)80可能不同?？刂破?0可通過調(diào)節(jié)供應(yīng)至每個(gè)接近傳感器74、76和78的電壓大小來調(diào)節(jié)接近傳感器74、76和78的感測(cè)區(qū)域或電場(chǎng)80的范圍。此外，每個(gè)接近傳感器74、76和78可被獨(dú)立地構(gòu)造成具有不同的設(shè)計(jì)，例如電介質(zhì)板的不同大小和比例，以控制由特定傳感器產(chǎn)生的電場(chǎng)80的范圍。如本文所述，本公開提供一種高度可配置系統(tǒng)，其可用于檢測(cè)干擾區(qū)32中的各種物體。

也可通過利用一個(gè)或多個(gè)電阻傳感器實(shí)施干擾傳感器62。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于電容傳感器和電阻傳感器組合的陣列，該陣列被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)干擾區(qū)32內(nèi)可能阻礙門14操作的物體。在另一示例性實(shí)施例中，可結(jié)合參照?qǐng)D3所論述的至少一個(gè)電感傳感器實(shí)施干擾傳感器62。照此，本公開提供一種干擾傳感器，該干擾傳感器可利用各種傳感器技術(shù)和其結(jié)合來實(shí)施，以確保準(zhǔn)確地檢測(cè)干擾區(qū)32中的物體。

進(jìn)一步參考圖1和2，在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可作為周界門密封件48和周界門開口密封件50中的至少一個(gè)的整體部件并入。例如，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于多個(gè)作為周界門密封件48和周界門開口密封件50中的至少一個(gè)的整體層并入的多個(gè)接近傳感器或接近傳感器陣列。干擾傳感器62的此特定實(shí)施例可包括與參考圖6論述的傳感器陣列72相似的結(jié)構(gòu)。在這種實(shí)施例中，干擾傳感器62可作為被構(gòu)造成檢測(cè)接近周界門密封件48和周界門開口密封件50中的至少一個(gè)的物體的電容傳感器陣列來實(shí)施。

周界門密封件48和/或周界門開口密封件50可包括具有傳感器陣列72的接近傳感器74、76和78的外層81，其中接近傳感器74、76和78臨近外層81或與外層81連接。外層81可對(duì)應(yīng)于柔性或顯著剛性的聚合物材料，該聚合物材料具有連接至其的干擾傳感器62。在一些實(shí)施例中，傳感器陣列72還可分別接近門14和/或車身16上的周界門密封件48和/或周界門開口密封件50設(shè)置。在此構(gòu)造中，傳感器陣列72的多個(gè)接近傳感器可用于檢測(cè)在任意的檢測(cè)區(qū)域36、38和40中的物體。該構(gòu)造可進(jìn)一步提供干擾傳感器72，以便利地并入周界門密封件48和/或周界門開口密封件50，以易于門協(xié)助系統(tǒng)12的實(shí)施。

現(xiàn)在參考圖1和3，其示出了干擾傳感器82的示例性實(shí)施例。干擾傳感器82可對(duì)應(yīng)于在圖1中介紹的干擾傳感器26。干擾傳感器82可接近周界門密封件48和周界門開口密封件50中的至少一個(gè)設(shè)置。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器82可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成檢測(cè)物體，例如在接近門14和/或車身16的區(qū)域中的第一物體64和或第二物體66的一個(gè)或多個(gè)磁性或電感傳感器。每個(gè)磁性傳感器可被構(gòu)造成檢測(cè)為金屬的物體和/或可干擾由干擾傳感器82的感應(yīng)線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)84的物體。在此構(gòu)造中，干擾傳感器82被構(gòu)造成向控制器70傳送干擾區(qū)32中的各種物體的存在或位置，使得控制器70可限制致動(dòng)器22的動(dòng)作，以防止門14和物體64及66之間的碰撞。

干擾傳感器82的感應(yīng)線圈可被構(gòu)造成產(chǎn)生磁場(chǎng)84并監(jiān)測(cè)可對(duì)應(yīng)于物體的磁場(chǎng)84的變化，例如存在于干擾區(qū)32中的第一物體64或第二物體66。在此構(gòu)造中，干擾傳感器82可操作地傳送可被控制器70識(shí)別的信號(hào)，以限制致動(dòng)器22的動(dòng)作并防止門14和物體(例如，第一物體64或第二物體66)之間的碰撞。在不同實(shí)施例中，干擾傳感器82可單獨(dú)使用，或與干擾傳感器62結(jié)合使用，以增強(qiáng)門協(xié)助系統(tǒng)12檢測(cè)具有寬范圍的材料特性的各種物體的檢測(cè)精度和能力。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器82可被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)在每個(gè)檢測(cè)區(qū)域36、38、40中的干擾區(qū)32。類似于干擾傳感器62，干擾傳感器82可包括多個(gè)傳感器，例如磁性傳感器。在此構(gòu)造中，控制器70可被構(gòu)造成在第一靈敏度下檢測(cè)接近第一磁性傳感器86的第一檢測(cè)區(qū)域36中的物體?？刂破?0可進(jìn)一步被構(gòu)造成在第二靈敏度下檢測(cè)接近第二磁性傳感器88的第二檢測(cè)區(qū)域38中的物體。最后，控制器70還可被構(gòu)造成在第三靈敏度下檢測(cè)接近第三磁性傳感器90的第三檢測(cè)區(qū)域40中的物體。

本文論述的每個(gè)靈敏度可對(duì)應(yīng)于特定的預(yù)定閾值，該特定的預(yù)定閾值對(duì)應(yīng)于從每個(gè)磁性傳感器86、88和90傳送給控制器70的信號(hào)特征和/或大小。第一磁性傳感器86可具有低于第二磁性傳感器88的檢測(cè)閾值。第二磁性傳感器88可具有低于第三磁性傳感器90的檢測(cè)閾值。該更低的閾值可對(duì)應(yīng)于在物體64和66的檢測(cè)中的更高的或增強(qiáng)的靈敏度。在此構(gòu)造中，由于門14的位置可通過致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18調(diào)節(jié)，因此磁性傳感器86、88和90可被構(gòu)造成檢測(cè)整個(gè)干擾區(qū)域中的物體。

控制器70可被構(gòu)造成接收來自干擾傳感器82或磁性傳感器86、88和90的各種信號(hào)，其中一些信號(hào)可對(duì)應(yīng)于物體64和66的檢測(cè)。本文論述的磁性傳感器可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)磁場(chǎng)84的各種形式的磁性或感應(yīng)傳感器。例如，磁性傳感器可對(duì)應(yīng)于各種磁性感測(cè)裝置，包括但不限于霍爾效應(yīng)傳感器、磁敏二極管、磁敏晶體管、AMR磁強(qiáng)計(jì)、GMR磁強(qiáng)計(jì)、磁性隧道連接磁強(qiáng)計(jì)、磁敏光學(xué)傳感器、基于洛倫茲力的傳感器、基于電子隧道效應(yīng)的傳感器、羅盤、核旋進(jìn)磁場(chǎng)傳感器、光泵磁場(chǎng)傳感器、磁通門磁強(qiáng)計(jì)和探測(cè)線圈磁場(chǎng)傳感器。

控制器70可被構(gòu)造成通過識(shí)別磁場(chǎng)84的變化檢測(cè)物體64和66。例如，在門協(xié)助系統(tǒng)12的操作期間，通過比較來自監(jiān)測(cè)磁場(chǎng)84的磁場(chǎng)傳感器86、88和90的信號(hào)可實(shí)現(xiàn)該識(shí)別?？赏ㄟ^控制器70將來自磁場(chǎng)傳感器86、88和90的信號(hào)與磁場(chǎng)84的之前測(cè)量或標(biāo)定的特性進(jìn)行比較。來自磁性傳感器86、88和90的先前測(cè)量或標(biāo)定的特性可存儲(chǔ)在與控制器70通訊的存儲(chǔ)器中。在一些實(shí)施方式中，控制器70可進(jìn)一步利用來自位置傳感器24的門14的角位置φ來改進(jìn)由于門14與車身16之間的距離的變化而導(dǎo)致的磁場(chǎng)84的變化的這種比較。在此構(gòu)造中，控制器70可準(zhǔn)確識(shí)別磁場(chǎng)84的變化，以識(shí)別干擾區(qū)32中的障礙物(例如，物體64和66)。

現(xiàn)在參考圖1、圖2和圖3，干擾傳感器62和82可操作地檢測(cè)干擾區(qū)32中的物體64和66的存在，并且進(jìn)一步識(shí)別物體64和66位于多個(gè)檢測(cè)區(qū)域34中的哪個(gè)。傳感器62和82可以各種組合利用，以便提高檢測(cè)不同物體的檢測(cè)精度和可靠性。在不同的實(shí)施方式中，控制器70可從自各種干擾傳感器接收的信號(hào)識(shí)別物體64和66，以便控制致動(dòng)器22和門14的對(duì)應(yīng)動(dòng)作。本文論述的門協(xié)助系統(tǒng)12的不同實(shí)施方式提供控制器70，以調(diào)節(jié)門14的位置，同時(shí)防止門14和可能進(jìn)入干擾區(qū)32中的各種物體之間的碰撞。

參考圖4，其示出了包括門協(xié)助系統(tǒng)12的車輛10的示意性俯視圖。如先前論述，門協(xié)助系統(tǒng)12可進(jìn)一步被構(gòu)造成檢測(cè)位于門14的外擺路徑92中的物體64和66。在此構(gòu)造中，控制器70可被構(gòu)造成控制致動(dòng)器22，以將車輛10的門14的角位置φ從關(guān)閉位置調(diào)節(jié)至打開位置。如先前論述，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于包括多個(gè)接近傳感器的傳感器陣列94。每個(gè)接近傳感器可被構(gòu)造成檢測(cè)位于門14的外擺路徑中的物體64和66。傳感器陣列94的多個(gè)接近傳感器對(duì)應(yīng)于第一接近傳感器96、第二接近傳感器97和第三接近傳感器98。在此構(gòu)造中，控制器70可被構(gòu)造成檢測(cè)在對(duì)應(yīng)于如參考圖1論述的門的外擺路徑92和內(nèi)擺路徑的干擾區(qū)32的多個(gè)檢測(cè)區(qū)域34中的物體64和66。

干擾傳感器26可被構(gòu)造成基于相對(duì)于每個(gè)檢測(cè)區(qū)域34和門14的角位置φ的物體64和66的位置識(shí)別每個(gè)物體64和66的位置。也就是說，控制器70可被構(gòu)造成識(shí)別和監(jiān)測(cè)涉及鉸鏈組件18的相對(duì)于門14的徑向范圍42的物體64和66的位置。控制器70可基于從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器96、97和98接收的用于每個(gè)物體的檢測(cè)信號(hào)識(shí)別和監(jiān)測(cè)物體的位置。基于來自一個(gè)或多個(gè)接近傳感器96、97和98的檢測(cè)信號(hào)，控制器70可基于沿著門14的徑向范圍42的每個(gè)接近傳感器96、97和98的位置識(shí)別物體的位置。控制器70可進(jìn)一步基于從門位置傳感器24傳送的角位置φ識(shí)別物體的位置。在此構(gòu)造中，門協(xié)助系統(tǒng)12可被構(gòu)造成將門14從關(guān)閉位置定位至打開位置，同時(shí)防止門14撞擊物體64和66。

在一些實(shí)施例中，控制器70可進(jìn)一步可操作地優(yōu)先進(jìn)行第一物體64的第一檢測(cè)和第二物體66的第二檢測(cè)。例如，如圖4所示，控制器70可識(shí)別出，與第二物體66相比，門14關(guān)于繞鉸鏈組件18的門14的旋轉(zhuǎn)路徑更靠近第一物體64?；谌缃?jīng)由控制器70從干擾傳感器26接收的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)所確定的每個(gè)物體64和66的接近，控制器70可識(shí)別出第一物體64比第二物體66更靠近?；谝粋€(gè)或多個(gè)信號(hào)，控制器70可在門14的角位置φ的調(diào)節(jié)的整個(gè)過程中監(jiān)測(cè)每個(gè)物體64和66的接近。一旦控制器70檢測(cè)到來自接近傳感器96、97和98中的至少一個(gè)的接近信號(hào)超過預(yù)定閾值，則控制器70可控制致動(dòng)器22停止對(duì)門14的定位調(diào)節(jié)。以這種方式，控制器70可優(yōu)先考慮控制指令以控制致動(dòng)器22限制門14的角位置φ，從而防止在干擾區(qū)32中門14與一個(gè)或多個(gè)物體64和66之間的碰撞。

現(xiàn)在參考圖5，其示出了用于控制門協(xié)助系統(tǒng)12的方法102的流程圖。方法102可響應(yīng)于控制器70接收來自門控制裝置的要求將門14定位在關(guān)閉位置(104)的輸入信號(hào)開始。響應(yīng)于接收該輸入信號(hào)，控制器70可啟動(dòng)干擾傳感器26以識(shí)別物體或障礙物是否位于干擾區(qū)32或干擾區(qū)域中，如參考圖1、圖2和圖3所述(106)。此外，響應(yīng)于接收該輸入信號(hào)，控制器70可啟動(dòng)致動(dòng)器22以開始在門關(guān)閉操作中定位門14(108)。參考圖6論述關(guān)于門控制裝置的附加信息。

當(dāng)致動(dòng)器22開始定位門14時(shí)，控制器70被構(gòu)造成識(shí)別是否檢測(cè)到障礙物(110)。如果檢測(cè)到障礙物，則控制器70可停止門的關(guān)閉操作(112)?？刂破?0也可輸出障礙物檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)可被構(gòu)造成啟動(dòng)預(yù)警的警報(bào)，警報(bào)，以警告操作者或車輛10的乘客該障礙物檢測(cè)(114)。如果未檢測(cè)到障礙物，則控制器70可繼續(xù)使用致動(dòng)器22定位門14并且通過處理來自位置傳感器24的位置信息監(jiān)測(cè)門14的角位置φ(116)。當(dāng)重新定位門14時(shí)，控制器70可繼續(xù)監(jiān)測(cè)位置信息，以確定何時(shí)完成門關(guān)閉操作。此外，如參考方法步驟106-114所論述，控制器70可在門14的重新定位的整個(gè)過程中繼續(xù)監(jiān)測(cè)干擾區(qū)32中的障礙物。

在步驟118中，如果確定門關(guān)閉操作將完成，則控制器70可停止門致動(dòng)器22(120)。此外，控制器70可輸出控制信號(hào)，該控制信號(hào)可識(shí)別出車輛10的門14被固定，從而可啟動(dòng)車輛操作(122)。車輛操作可包括釋放駐車制動(dòng)器、接合自主車輛操作、或者當(dāng)門14處于關(guān)閉位置時(shí)可完成車輛10的操作。更具體地，控制器70可通過信號(hào)等的傳輸與車輛控制模塊162通訊，以使車輛控制模塊162響應(yīng)于已經(jīng)確定門14是半開的而采取預(yù)定動(dòng)作。如上論述，能夠使用位置傳感器24作出這種確定，以確定門14的角位置φ是否處于其關(guān)閉位置的指定范圍內(nèi)。由車輛控制模塊162采取的動(dòng)作能夠包括將車輛10保持在停止?fàn)顟B(tài)，諸如通過防止車輛10的發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火(諸如通過與車輛10的點(diǎn)火模塊或單元通訊)、實(shí)施駐車鎖止模式，從而使車輛變速器保持在駐車模式或狀態(tài)等(例如，通過與連接變速器的駐車鎖止模塊通訊)。車輛10可提供用于這種駐車鎖止功能的超控，諸如經(jīng)由HMI128上的菜單項(xiàng)或車內(nèi)的另一可進(jìn)入控制。進(jìn)一步地，在一個(gè)實(shí)施例中，其中車輛10被構(gòu)造成用于自主操作(包括全自主操作)，車輛控制模塊162可在自動(dòng)操作下防止車輛10從當(dāng)前位置移動(dòng)。

例如，可通過在車輛10內(nèi)包括具有車輛位置模塊174(圖11)的自主操作系統(tǒng)158(例如，可包括在車輛控制模塊162的功能內(nèi))實(shí)現(xiàn)車輛10的自主操作，其中車輛位置模塊174可包括用于識(shí)別車輛10的位置和軌跡的各種設(shè)備或部件，諸如全球定位服務(wù)(“GPS”)模塊等。自主操作系統(tǒng)158還可包括視覺模塊166，其能夠識(shí)別車輛10周圍的事物，諸如行人、其他汽車等、以及車輛10正在行駛的路面，包括車道標(biāo)記、路肩、路緣石、交叉口、人行橫道、紅綠燈等。視覺模塊166可包括視頻照相機(jī)、光場(chǎng)照相機(jī)(例如，全光照相機(jī))、RADAR、LIDAR和其各種組合。存儲(chǔ)器(或者位于車輛控制模塊162內(nèi))、控制器70(即，存儲(chǔ)器170)或自主操作系統(tǒng)158其本身內(nèi)也可包括用于車輛10周圍的至少一個(gè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。還可提供互聯(lián)網(wǎng)或其他無線數(shù)據(jù)連接以用于更新、保持和獲取這些數(shù)據(jù)，包括當(dāng)駛?cè)胄聟^(qū)域時(shí)的情況。

自主操作系統(tǒng)158被構(gòu)造成處理位置、軌跡、路面和地圖數(shù)據(jù)以確定用于車輛10的在當(dāng)前位置和期望目的地之間的行駛路徑。進(jìn)一步地，自主操作系統(tǒng)158也可被構(gòu)造成控制車輛10沿該路徑的運(yùn)動(dòng)，包括通過控制車輛轉(zhuǎn)向模塊172、車輛制動(dòng)模塊176和車輛節(jié)氣門178。實(shí)施這種控制以將車輛10的速度保持在可接受水平，同時(shí)避開其他車輛、物體等，并且同時(shí)遵守周圍交通標(biāo)志和信號(hào)。以這種方式，車輛可進(jìn)入“全自主”，從而可將車輛10從當(dāng)前位置驅(qū)動(dòng)至目的地而無需用戶、駕駛員等的監(jiān)督。在一些實(shí)施例中，可在未乘坐在車輛10內(nèi)的用戶的指揮下操作全自主車輛，包括并入能夠與在遠(yuǎn)程裝置(諸如，電腦、智能手機(jī)、平板電腦、專用裝置等)上運(yùn)行的應(yīng)用通訊的通訊模塊。在這個(gè)和其他實(shí)施例中，對(duì)于這樣的車輛10來說，能夠在沿著確定的車輛路徑的運(yùn)動(dòng)前識(shí)別門14(并且相似地，車輛10的其他門)是否關(guān)閉可能是有用的。因此，如果確定一個(gè)或多個(gè)門14處于打開、半開或未關(guān)閉狀態(tài)，則控制器70能夠向車輛控制模塊162或自主操作系統(tǒng)158中的一個(gè)輸出信號(hào)，以防止車輛10的自主行駛。這種信息也能夠與其他的車輛狀態(tài)信息一起被傳輸至遠(yuǎn)程裝置。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，控制器70能夠通過警告車輛10的乘客(諸如通過視覺或聽覺指示)或通過將門14移動(dòng)至關(guān)閉配置，諸如通過致動(dòng)器22的控制和由干擾傳感器26監(jiān)測(cè)而采取動(dòng)作以補(bǔ)救門打開狀態(tài)。

在完成門關(guān)閉操作之后，控制器70可繼續(xù)監(jiān)測(cè)門控制裝置，以確定是否需要門打開操作(124)。如本文所述，用于控制門協(xié)助系統(tǒng)12的方法102可進(jìn)一步用于控制門14的打開操作，并且可包括被構(gòu)造成檢測(cè)當(dāng)致動(dòng)器22打開門14時(shí)可能遇到的障礙物的附加干擾傳感器26。

現(xiàn)在參考圖6，示出了車輛10的投影視圖，其展示門協(xié)助系統(tǒng)12的門控制裝置130。門控制裝置130可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成檢測(cè)追蹤物體134，諸如定位在車輛10的外部的用戶或其他人的臂、手、腳、頭等的動(dòng)作和姿勢(shì)的姿勢(shì)傳感器132。門控制裝置130可對(duì)應(yīng)于各種感測(cè)裝置?？捎糜谧藙?shì)傳感器132的感測(cè)裝置可包括但不限于光學(xué)、電容、電阻、紅外線和表面聲波技術(shù)、以及其他接近和傳感器陣列或用于確定接近的物體134的姿勢(shì)的其他元件。本文所述的各種干擾傳感器也可用于識(shí)別物體134的姿勢(shì)。

如本文所討論，姿勢(shì)傳感器132可用于檢測(cè)和記錄物體134的動(dòng)作，以及對(duì)應(yīng)于由姿勢(shì)傳感器132記錄的動(dòng)作向控制器70傳送動(dòng)作數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于光學(xué)檢測(cè)裝置136。光學(xué)檢測(cè)裝置136可包括圖像傳感器138和與控制器70通訊的發(fā)光裝置140。發(fā)光裝置140可對(duì)應(yīng)于各種發(fā)光裝置，并且在一些實(shí)施例中，可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)被構(gòu)造成發(fā)射可見范圍外的光(例如紅外光或紫外光)的發(fā)光二極管(LED)。圖像傳感器138可被構(gòu)造成從圖像傳感器138的視場(chǎng)142中的發(fā)光裝置140接收光束或其反射。圖像傳感器138可為CMOS圖像傳感器、CCD圖像傳感器、或任意形式的可操作地檢測(cè)由發(fā)光裝置140發(fā)射的光的圖像傳感器。

在一些實(shí)施例中，本文論述的一個(gè)或多個(gè)干擾傳感器26、姿勢(shì)傳感器132、光學(xué)檢測(cè)裝置136或任意各種檢測(cè)裝置可用于檢測(cè)停用時(shí)段或車輛14。停用時(shí)段可對(duì)應(yīng)于時(shí)間間隔或預(yù)定暫時(shí)時(shí)段，其中未檢測(cè)到物體接近門14。在這種情況下，控制器70可監(jiān)測(cè)各種接近門14的區(qū)域，以識(shí)別物體(例如車輛乘客)是否接近門14。響應(yīng)于預(yù)定暫時(shí)時(shí)段流逝而無需控制器70檢測(cè)接近門14的物體，控制器可啟動(dòng)致動(dòng)器22以將門14定位在關(guān)閉位置。以這種方式，本公開可提供至少一種安全部件，該安全部件可通過控制器70自動(dòng)啟動(dòng)，以響應(yīng)于停用時(shí)段保證車輛10的安全。

參考在圖7中示出的方法202的實(shí)施例，姿勢(shì)傳感器132能夠向控制器70傳輸包括涉及其中使用的感測(cè)裝置的類型的數(shù)據(jù)的信號(hào)。在圖像傳感器138的示例中，諸如一個(gè)或多個(gè)相機(jī)、姿勢(shì)傳感器132能夠輸出包括相機(jī)的視場(chǎng)的圖像和/或視頻數(shù)據(jù)的信號(hào)，該信號(hào)在步驟204中由控制器70接收。之后控制器70能夠處理該圖像或視頻，以識(shí)別和隔離物體134(步驟206)，例如，以追蹤物體134隨著時(shí)間推移的動(dòng)作(214)。用于該方案或其他方案的用以識(shí)別物體134的動(dòng)作的數(shù)據(jù)可通過各種模擬和/或數(shù)字信號(hào)傳送，諸如視頻數(shù)據(jù)、基于邏輯的信號(hào)等，控制器70可利用該信號(hào)以識(shí)別存儲(chǔ)在這些數(shù)據(jù)中的姿勢(shì)。因此由控制器70識(shí)別的物體134的動(dòng)作能夠解釋為指揮控制器70啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12的命令(218)，以使致動(dòng)器22重新定位門14(步驟220)。由控制器70識(shí)別以便啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12的姿勢(shì)可預(yù)定或之前保存在控制器70的存儲(chǔ)器中。一旦接收數(shù)據(jù)，控制器70就可將傳送的動(dòng)作數(shù)據(jù)與之前保存的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以識(shí)別用于進(jìn)入車輛10的姿勢(shì)。

為防止未經(jīng)授權(quán)進(jìn)入車輛10，控制器70可首先尋求識(shí)別姿勢(shì)傳感器132的視場(chǎng)內(nèi)的用戶是否為“授權(quán)”用戶。這可通過獲取來自從自姿勢(shì)傳感器132接收的信號(hào)的圖像數(shù)據(jù)(例如，可通過隔離視頻數(shù)據(jù)的幀來實(shí)現(xiàn))以及根據(jù)使用可見特性的用戶識(shí)別的所需模式處理數(shù)據(jù)(步驟210)來實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)示例中，控制器70能夠識(shí)別獲取的圖像數(shù)據(jù)中的面部并運(yùn)行各種面部識(shí)別算法中的一個(gè)來確定識(shí)別面部的其中一個(gè)是否為授權(quán)用戶的面部(步驟208)。可根據(jù)識(shí)別用戶的替代方法類似地處理其他物理特征。以這種方式，控制器70可被構(gòu)造成僅接受來自識(shí)別的授權(quán)用戶的基于姿勢(shì)的命令。

在圖8中所示的一個(gè)實(shí)施例中，通過進(jìn)入系統(tǒng)12的設(shè)置模式222，諸如經(jīng)由HMI128、使用智能手機(jī)應(yīng)用等，用戶能夠被指定為授權(quán)用戶。在設(shè)置模式中(其可要求車輛10內(nèi)的鑰匙遙控器等的存在以通知初始授權(quán))，用戶能夠具有存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中的要求的可見數(shù)據(jù)并且與這種屬于授權(quán)用戶的可見數(shù)據(jù)的指定相關(guān)(圖11)。在所示實(shí)施例中，用戶能夠在進(jìn)入記錄命令(步驟228)之前進(jìn)入用戶指定模式(步驟226)，這能夠啟動(dòng)控制器70以接收和處理來自光學(xué)檢測(cè)裝置136的信號(hào)(步驟230)。當(dāng)控制器70識(shí)別面部存在于信號(hào)內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)中時(shí)，能夠提示用戶進(jìn)入信息(步驟234)，然后使該信息與面部相關(guān)(步驟236)。這些信息可僅包括對(duì)應(yīng)于授權(quán)用戶的面部或能夠包括諸如用戶名字的附加數(shù)據(jù)。然后將面部數(shù)據(jù)和附加信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，之后可選擇地退出設(shè)置模式(步驟240和242)。用戶信息也可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中并與可見數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，使得能夠根據(jù)特定授權(quán)用戶的已知或已獲悉的選擇自動(dòng)構(gòu)造其他車輛系統(tǒng)(例如，氣候控制、座椅、多媒體等)。通過用戶使用智能手機(jī)應(yīng)用上傳圖片，或通過例如手動(dòng)使用HMI128進(jìn)入其他物理數(shù)據(jù)，能夠可替代地獲取視覺和面部數(shù)據(jù)。

由姿勢(shì)傳感器132記錄的動(dòng)作數(shù)據(jù)可包括物體134的各種運(yùn)動(dòng)以及其序列或組合。例如，光學(xué)檢測(cè)裝置136可操作地傳送包含動(dòng)作物體134(例如，手、臂等)或以視場(chǎng)142中的物體134的各種運(yùn)動(dòng)(例如，上、下、左、右、進(jìn)、出等)中的一種的形式執(zhí)行姿勢(shì)的授權(quán)用戶的影像的視頻數(shù)據(jù)。在一個(gè)方面，姿勢(shì)傳感器132能夠包括兩個(gè)或更多傳感器(例如相機(jī))，以獲取相應(yīng)視場(chǎng)的立體視頻數(shù)據(jù)，從而允許物體134朝向或遠(yuǎn)離車輛10的運(yùn)動(dòng)被確定和追蹤。然后控制器70可識(shí)別物體134并追蹤物體134的運(yùn)動(dòng)，將物體134的運(yùn)動(dòng)與對(duì)應(yīng)于預(yù)定姿勢(shì)或之前保存的與命令相關(guān)聯(lián)的姿勢(shì)的運(yùn)動(dòng)的特定次序或順序進(jìn)行比較，以將數(shù)據(jù)內(nèi)的姿勢(shì)解讀為控制姿勢(shì)。一旦解讀控制姿勢(shì)以確定從圖像感測(cè)器138接收的圖像數(shù)據(jù)包含物體134的對(duì)應(yīng)于預(yù)定或之前保存的姿勢(shì)的特定次序或順序的運(yùn)動(dòng)，控制器70就可啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12，從而根據(jù)識(shí)別的特定姿勢(shì)打開、關(guān)閉或重新定位門14。

控制器70可通過用于打開、關(guān)閉、或重新定位門14的姿勢(shì)被預(yù)編程，用戶能夠使用物體134復(fù)制該姿勢(shì)，用于控制器在從姿勢(shì)傳感器132獲取的視頻信號(hào)中的識(shí)別。在另一方面，之前描述的設(shè)置模式222可進(jìn)一步包括用于進(jìn)入來自用戶的控制姿勢(shì)的協(xié)議(步驟244)。在該方面，用戶可進(jìn)入“記錄”模式(步驟246)，其中在圖像傳感器132的視場(chǎng)內(nèi)執(zhí)行姿勢(shì)。在一個(gè)示例中，能夠通過按壓與車輛10相連的鑰匙遙控器上的按鈕或通過預(yù)定姿勢(shì)啟動(dòng)記錄模式。當(dāng)完成時(shí)，控制器70能夠處理數(shù)據(jù)(步驟248)，并且識(shí)別追蹤的物體134(步驟250)，以及追蹤物體134的動(dòng)作(步驟252)。然后控制器70使HMI128能夠顯示記錄姿勢(shì)的圖解(步驟254)，對(duì)于該圖解所需控制未知。然后用戶能夠確定是否使用姿勢(shì)以及與姿勢(shì)相關(guān)的控制是哪種類型(諸如在步驟256中通過從一列菜單項(xiàng)中選擇)，此時(shí)先前未知的姿勢(shì)作為與所需門運(yùn)動(dòng)相關(guān)的命令姿勢(shì)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中(步驟258)。

在任一個(gè)姿勢(shì)指定協(xié)議中，控制器70可在操作期間實(shí)施學(xué)習(xí)模式(202)，其中可隨著時(shí)間推移調(diào)節(jié)與命令姿勢(shì)相關(guān)的特定動(dòng)作路徑180，以更加準(zhǔn)確地識(shí)別姿勢(shì)并且適當(dāng)?shù)亟庾x這種姿勢(shì)。在這種模式中，第一公差區(qū)182可應(yīng)用于存儲(chǔ)在儲(chǔ)存器170中的動(dòng)作路徑180。一般來說，公差區(qū)182可通過物體134繪制相對(duì)于運(yùn)動(dòng)路徑180的偏差，該偏差依舊能夠解讀為對(duì)應(yīng)于命令姿勢(shì)。盡管用戶以不準(zhǔn)確的方式移動(dòng)物體134，但該操作能夠允許控制器70識(shí)別姿勢(shì)。進(jìn)一步地，控制器70能夠監(jiān)測(cè)相對(duì)于動(dòng)作路徑180的偏差，該偏差在對(duì)于這種偏差的一致水平的公差區(qū)182內(nèi)(步驟260)。然后控制器70能夠調(diào)節(jié)動(dòng)作路徑180，以匹配或補(bǔ)償被類似調(diào)節(jié)的公差區(qū)182的重復(fù)偏差(步驟262)。在進(jìn)一步的方面，該學(xué)習(xí)模式能夠識(shí)別物體134或第二物體的在用于特定動(dòng)作路徑180的公差帶182外面的重復(fù)運(yùn)動(dòng)，但是依然能夠顯示這種運(yùn)動(dòng)的特征。在一個(gè)示例中，能夠以類似于由用戶的手作出的姿勢(shì)的方式執(zhí)行用戶的腳的運(yùn)動(dòng)，但是由于骨骼等可能與準(zhǔn)確路徑不同。如果以預(yù)定次數(shù)重復(fù)這種運(yùn)動(dòng)以便包括與動(dòng)作路徑180相同類似的特征，則之后當(dāng)?shù)诙\(yùn)動(dòng)路徑對(duì)應(yīng)于相同的運(yùn)動(dòng)命令時(shí)，控制器70能夠?qū)⑦@種運(yùn)動(dòng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器170中。

在一些實(shí)施例中，姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)接近傳感器(盡管在圖6中示出以光學(xué)檢測(cè)裝置和接近傳感器的形式的姿勢(shì)傳感器132，但是系統(tǒng)12可包括這種傳感器132中的僅一個(gè))。該一個(gè)或多個(gè)接近傳感器可對(duì)應(yīng)于設(shè)置在車輛10的面板145上的傳感器陣列144。如圖6所示，傳感器陣列144接近門14的外表面146設(shè)置。傳感器陣列144可被構(gòu)造成檢測(cè)在對(duì)應(yīng)于傳感器陣列144的檢測(cè)場(chǎng)的接近或感測(cè)范圍內(nèi)的物體134。一旦檢測(cè)到物體134，傳感器陣列144就可向控制器70傳送直接對(duì)應(yīng)于相對(duì)于傳感器陣列144的多個(gè)區(qū)域的物體的動(dòng)作的信號(hào)。以這種方式，傳感器陣列144可操作地傳送接近傳感器陣列144的物體134的運(yùn)動(dòng)，從而控制器70能夠利用該信號(hào)識(shí)別物體134的姿勢(shì)并啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12。

現(xiàn)在參考圖9，示出了傳感器陣列144的圖解。傳感器陣列144可對(duì)應(yīng)于電容傳感器148的陣列。每個(gè)電容傳感器148可被構(gòu)造成發(fā)射電場(chǎng)150。傳感器陣列144可連接至門14，并且包括活化表面151，該活化表面151可被構(gòu)造成顯著地匹配門14的外表面146的外觀。在此構(gòu)造中，傳感器陣列144可從視線中隱藏，從而為門14的外表面146提供沒有可見的門控制裝置(例如，傳統(tǒng)的門把手)的光滑的外觀。盡管參考圖9論述電容傳感器，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可使用接近傳感器的附加或替代類型，諸如但不限于電感傳感器、光學(xué)傳感器、溫度傳感器、電阻傳感器等或其結(jié)合。

每個(gè)電容傳感器148可產(chǎn)生各自的電場(chǎng)150?？刂破?0可利用一個(gè)或多個(gè)從電容傳感器148接收的信號(hào)，以識(shí)別相對(duì)于每個(gè)電場(chǎng)150的物體134的位置和物體134的動(dòng)作。從每個(gè)電容傳感器148接收的信號(hào)的閾值可被傳送至控制器70，以識(shí)別接近傳感器陣列144的物體134的動(dòng)作?？刂破?0可將從電容傳感器148接收的信號(hào)與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的預(yù)定的或之前記錄的信號(hào)進(jìn)行比較，以便識(shí)別姿勢(shì)。響應(yīng)于識(shí)別姿勢(shì)，控制器70被構(gòu)造成啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12，從而根據(jù)識(shí)別的特定姿勢(shì)打開、關(guān)閉或重新定位門14。

現(xiàn)在參考圖10，示出了車輛10的側(cè)視環(huán)境視圖。在一些實(shí)施例中，控制器70可進(jìn)一步可操作地檢測(cè)車輛10的位置的環(huán)境或特征，這可能引起門14旋轉(zhuǎn)打開或意外關(guān)閉。這種情況可對(duì)應(yīng)于陣風(fēng)和/或車輛10?？吭谛泵?52上。在這種情況下，控制器70可操作地檢測(cè)門14的意外運(yùn)動(dòng)，并且利用門協(xié)助系統(tǒng)12顯著地防止該意外動(dòng)作。以這種方式，本公開提供了一種可用于提高車輛10的門14的操作的有利系統(tǒng)。

在一些實(shí)施方式中，車輛10的位置特征可對(duì)應(yīng)于車輛10相對(duì)于重力的角定向。系統(tǒng)12可包括與控制器70通訊的傾斜傳感器154，該傾斜傳感器154被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)和測(cè)量定向。傾斜傳感器154可設(shè)置在車輛10的各種位置且對(duì)應(yīng)于各種傳感器。在一些實(shí)施方式中，傾斜傳感器154可被構(gòu)造成經(jīng)由傾角傳感器、加速計(jì)、陀螺儀或任何可操作地測(cè)量車輛10相對(duì)于重力的傾斜的裝置測(cè)量繞多個(gè)軸的傾斜。傾斜傳感器154可向控制器70傳送車輛10的傾角152，從而當(dāng)門14置于打開位置或部分打開位置時(shí)，控制器70被構(gòu)造成啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門14旋轉(zhuǎn)打開、關(guān)閉或改變角位置φ。在一些實(shí)施例中，控制器70通過利用GPS和地圖可操作地識(shí)別出車輛10可能處于傾斜，以確定車輛10是否定位于傾角152上。

在一些實(shí)施例中，控制器70可被構(gòu)造成控制致動(dòng)器22以相對(duì)于傾角152平衡門14?；谕ㄟ^傾斜傳感器154傳送至控制器70的角位置或定向，控制器70可操作地確定需要施加給門14的力，以保持門14的角位置φ并防止門14由于重力加速。控制器70進(jìn)一步可操作地控制致動(dòng)器22以向門施加力，以模擬門在水平面上的動(dòng)作。以這種方式，控制器70可識(shí)別出，車輛10以一定角度停車或定向并且防止門14在重力作用下擺動(dòng)。

此外，控制器70可被構(gòu)造成通過監(jiān)測(cè)由位置傳感器24傳送的門的角位置φ的變化限制門14的動(dòng)作速率。在這些實(shí)施例中，控制器70可監(jiān)測(cè)門14的角位置φ的變化速率并控制致動(dòng)器22向車輛14的動(dòng)作施加相反力，以將車輛14的動(dòng)作抑制或減慢至預(yù)定速率?？刂破?0可進(jìn)一步被構(gòu)造成響應(yīng)于從門控制裝置130接收的輸入或基于一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)在控制器70的存儲(chǔ)器中的編程的門位置將門14保持在一個(gè)或多個(gè)角位置。以這種方式，門協(xié)助系統(tǒng)12提供用于協(xié)助門14的操作的各種控制方案。

在一些實(shí)施例中，門協(xié)助系統(tǒng)12可被構(gòu)造成在半手動(dòng)操作中作用，其中門14的用戶可手動(dòng)調(diào)節(jié)角位置φ，且致動(dòng)器22可保持由用戶設(shè)置的角位置φ。如圖10所示，用戶可將門14定位在角位置φ。響應(yīng)于控制器70接收來自傾斜傳感器154的數(shù)據(jù)，識(shí)別出車輛10以傾角152?？?，控制器70可啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門移動(dòng)或繞鉸鏈組件18旋轉(zhuǎn)。控制器70可被構(gòu)造成將門保持在角位置φ，直到用戶與門控制裝置130(例如，姿勢(shì)傳感器132或傳統(tǒng)的把手)相互作用?？刂破?0也可被構(gòu)造成將門保持在角位置φ，直到用戶施加足夠的力，致動(dòng)器22、位置傳感器24或任意各種裝置和/或本文論述的傳感器將該力傳送給控制器70，以釋放門14的角位置φ。

如所述，控制器70可控制致動(dòng)器22施加足夠的力，以防止門14由于重力繞鉸鏈組件18的動(dòng)作?？刂破?0也可被構(gòu)造成檢測(cè)由車輛10的用戶施加至門14的外力。該外力可由控制器70可被控制器70識(shí)別成來自致動(dòng)器22的電流峰值或增加。基于該峰值或增加的識(shí)別，控制器70可逐漸釋放致動(dòng)器22，從而可自由調(diào)節(jié)角位置φ。此外，基于致動(dòng)器22的釋放，控制器70可被構(gòu)造成控制關(guān)閉速率或角位置φ的變化速率。以這種方式，在控制器70釋放致動(dòng)器22以使門14可移動(dòng)之后，致動(dòng)器22依然可在門14上保持足夠的力以防止門14快速轉(zhuǎn)動(dòng)和/或砰地關(guān)上。

在一些實(shí)施例中，車輛10的位置特征可對(duì)應(yīng)于接近車輛10的天氣或風(fēng)速狀況。門協(xié)助系統(tǒng)12可利用定位裝置(未示出)，例如全球定位系統(tǒng)(GPS)，基于位置或用于車輛10識(shí)別的GPS位置檢索天氣信息或至少一個(gè)天氣狀況?？衫肎PS位置和/或天氣信息識(shí)別由于陣風(fēng)或增強(qiáng)的風(fēng)速門14可能被意外地重新定位或被迫繞鉸鏈組件18轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)段?？山?jīng)由無線數(shù)據(jù)連接，例如GSM、CDMA、WiFi或任意其他無線數(shù)據(jù)通訊協(xié)議通過控制器70訪問天氣信息。

控制器70可利用GPS數(shù)據(jù)結(jié)合天氣數(shù)據(jù)識(shí)別車輛10是否定位于風(fēng)速潛在增強(qiáng)的區(qū)域中。如果控制器70識(shí)別出車輛10定位在這樣的區(qū)域內(nèi)，則控制器70被構(gòu)造成防止門14的過度動(dòng)作和/或抑制門14繞鉸鏈組件18的動(dòng)作?？刂破?0可被構(gòu)造成通過將施加至門14的外力檢測(cè)為來自致動(dòng)器22的電流的峰值或增加而防止門14由于風(fēng)和/或由于門14的角位置φ的變化速率的意外增加而發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。以這種方式，門協(xié)助系統(tǒng)12可操作地預(yù)測(cè)車輛10是否位于具有升高的風(fēng)速的區(qū)域中，并且防止由于這種有風(fēng)狀況導(dǎo)致的門14的過度動(dòng)作。

經(jīng)由風(fēng)檢測(cè)裝置156，例如風(fēng)力計(jì)，通過控制器70還可檢測(cè)車輛10的位置特征或天氣信息。風(fēng)檢測(cè)裝置156可設(shè)置在車輛10上且被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)接近車輛10的局部風(fēng)狀況，并向控制器70傳送風(fēng)速或指揮信號(hào)。響應(yīng)于有風(fēng)狀況的檢測(cè)，風(fēng)檢測(cè)裝置156被構(gòu)造成向控制器70傳送風(fēng)狀況數(shù)據(jù)。響應(yīng)于有風(fēng)狀況或超過風(fēng)速閾值的風(fēng)速，控制器70被構(gòu)造成控制致動(dòng)器22以防止門14的過度動(dòng)作和/或抑制門14繞鉸鏈組件18的動(dòng)作。在一些實(shí)施方式中，控制器70還可控制致動(dòng)器將門14保持在一定角位置上以防止由于有風(fēng)狀況而導(dǎo)致的門14的不希望的動(dòng)作，如參考傾斜傳感器154類似論述。

現(xiàn)在參考圖11，示出了門協(xié)助系統(tǒng)12的框圖。門協(xié)助系統(tǒng)12包括與致動(dòng)器22通訊且被構(gòu)造成控制門14的角位置φ的控制器70?？刂破?0可包括具有反饋控制系統(tǒng)的馬達(dá)控制單元，反饋控制系統(tǒng)被構(gòu)造成在平滑且受控的動(dòng)作路徑中將門14繞鉸鏈組件18準(zhǔn)確地定位?？刂破?0可進(jìn)一步與位置傳感器24以及至少一個(gè)干擾傳感器26通訊。位置傳感器24可被構(gòu)造成識(shí)別門14的角位置φ，且干擾傳感器26被構(gòu)造成識(shí)別潛在的可防止門協(xié)助系統(tǒng)12操作的障礙物。

控制器70可經(jīng)由車輛的通訊總線164與車輛控制模塊162通訊。通訊總線164可被構(gòu)造成向控制器70傳遞識(shí)別各種車輛狀態(tài)的信號(hào)。例如，通訊總線164可被構(gòu)造成向控制器70傳送車輛10的驅(qū)動(dòng)器選擇、點(diǎn)火狀態(tài)、門14的打開或半開狀態(tài)等。車輛控制模塊162也可HMI128通訊，用于實(shí)施上述學(xué)習(xí)和識(shí)別模式?？刂破?0可包括處理器168，處理器168包括一個(gè)或多個(gè)被構(gòu)造成接收來自通訊總線164的信號(hào)并輸出信號(hào)以控制門協(xié)助系統(tǒng)12的電路。處理器168可與被構(gòu)造成存儲(chǔ)用于控制門協(xié)助系統(tǒng)12的啟動(dòng)的指令的存儲(chǔ)器170通訊。

控制器70被構(gòu)造成控制致動(dòng)器22以將門從打開位置調(diào)節(jié)至關(guān)閉位置并且控制其間門14的角位置φ。致動(dòng)器22可為能夠移位門14的任意類型的致動(dòng)器，包括但不限于電動(dòng)馬達(dá)、電磁線圈、氣壓缸、液壓缸等。位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于各種旋轉(zhuǎn)或位置感測(cè)裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器可對(duì)應(yīng)于被構(gòu)造成向控制器70傳送門的角位置φ的角位置傳感器以控制致動(dòng)器22的動(dòng)作。位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這些傳感器可包括但不限于編碼器、電位器、加速度計(jì)等。位置傳感器24也可對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。其他感測(cè)裝置也可用于位置傳感器24而不背離本公開的精神。

可通過各種裝置實(shí)施干擾傳感器26，并且在一些實(shí)施方式中可用于結(jié)合致動(dòng)器22和位置傳感器24，以檢測(cè)并控制門14的動(dòng)作。干擾傳感器26可包括單獨(dú)或組合使用的各種傳感器。例如，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)電容、磁、電感、光學(xué)/光電、激光、聲音/聲波、基于雷達(dá)的、基于多普勒的、熱、和/或基于輻射的接近傳感器。盡管公開了參考干擾傳感器26的示例性實(shí)施例的特定裝置，但是應(yīng)當(dāng)理解可利用已知和將要被發(fā)現(xiàn)的各種傳感器技術(shù)實(shí)施門協(xié)助系統(tǒng)12而不背離本公開的精神。

控制器70進(jìn)一步與包括姿勢(shì)傳感器132的門控制裝置130通訊。姿勢(shì)傳感器132被構(gòu)造成檢測(cè)物體134的動(dòng)作或姿勢(shì)，以啟動(dòng)控制器70調(diào)節(jié)門14的位置。姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于各種感測(cè)裝置。可用于姿勢(shì)傳感器132的感測(cè)裝置可包括但不限于光學(xué)、電容、電阻、紅外線和表面聲波技術(shù)，以及其他接近和傳感器陣列或用于確定接近其的物體134的姿勢(shì)的其他元件。

姿勢(shì)傳感器132可用于檢測(cè)和記錄物體的動(dòng)作，以及向控制器70傳送對(duì)應(yīng)于由姿勢(shì)傳感器132記錄的動(dòng)作的動(dòng)作數(shù)據(jù)。可通過各種模擬或數(shù)字信號(hào)傳送該動(dòng)作數(shù)據(jù)，控制器70可利用該模擬或數(shù)字信號(hào)來識(shí)別由姿勢(shì)傳感器132記錄的姿勢(shì)?？赏ㄟ^控制器70識(shí)別該動(dòng)作數(shù)據(jù)，以啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12，以使致動(dòng)器22重新定位門14。由控制器70識(shí)別的以便啟動(dòng)門協(xié)助系統(tǒng)12的姿勢(shì)可為預(yù)定的或先前保存在控制器70的存儲(chǔ)器170中?；趧?dòng)作數(shù)據(jù)的接收，控制器70可將傳送的動(dòng)作數(shù)據(jù)與先前保存的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以識(shí)別用于進(jìn)入車輛10的姿勢(shì)。

控制器70可包括傾斜傳感器154。傾斜傳感器154可對(duì)應(yīng)于各種傳感器，并且在一些實(shí)施方式中，可對(duì)應(yīng)于傾角傳感器、加速計(jì)、陀螺儀或任何可操作地測(cè)量相對(duì)于重力定向在斜面上的車輛10的任何其他裝置。傾斜傳感器154可向控制器70傳送車輛10的傾斜，從而當(dāng)門14置于打開位置或部分打開位置時(shí)，控制器70被構(gòu)造成啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門14旋轉(zhuǎn)打開、關(guān)閉或改變角位置φ。以這種方式，控制器70可識(shí)別出，車輛10以一定角度?？炕蚨ㄏ虿⒎乐归T14在重力作用下擺動(dòng)。

控制器70也包括被構(gòu)造成接收定位數(shù)據(jù)并且也可被構(gòu)造成經(jīng)由無線數(shù)據(jù)收發(fā)器接收無線數(shù)據(jù)的定位裝置或GPS裝置174?？衫迷摱ㄎ粩?shù)據(jù)和/或無線數(shù)據(jù)確定車輛10的位置和該位置處的天氣條件?；谲囕v10的天氣條件和/或位置，控制器70可被構(gòu)造成識(shí)別由于陣風(fēng)或增強(qiáng)的風(fēng)速門14被意外地重新定位或被迫繞鉸鏈組件18轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)段。經(jīng)由被構(gòu)造成無限傳送數(shù)據(jù)的無線數(shù)據(jù)收發(fā)器通過控制器70可訪問天氣信息?？山?jīng)由GSM、CDMA、WiFi或任意其他無線數(shù)據(jù)連接協(xié)議無線傳送數(shù)據(jù)。

控制器70可與風(fēng)檢測(cè)裝置156(例如，風(fēng)力計(jì))通訊。風(fēng)檢測(cè)裝置156可設(shè)置在車輛10上且被構(gòu)造成監(jiān)測(cè)接近車輛10的局部風(fēng)狀況。響應(yīng)于風(fēng)狀況的檢測(cè)，風(fēng)檢測(cè)裝置156被構(gòu)造成向控制器70傳送風(fēng)狀況數(shù)據(jù)。響應(yīng)于風(fēng)狀況或超過風(fēng)速閾值的風(fēng)速，控制器70被構(gòu)造成控制致動(dòng)器22以防止門14的過度動(dòng)作和/或抑制門14繞鉸鏈組件18的動(dòng)作。

控制器70也可進(jìn)一步與自主操作系統(tǒng)158通訊。這可通過控制器70與車輛控制模塊162的通訊間接實(shí)現(xiàn)，其中車輛控制模塊162可執(zhí)行自主操作系統(tǒng)158的功能或可與自主操作系統(tǒng)158通訊。自主操作系統(tǒng)158能夠接收來自視覺模塊166和來自GPS裝置174的數(shù)據(jù)，以確定用于自動(dòng)駕駛的路徑，并能夠通過與制動(dòng)模塊176和節(jié)氣門178通訊實(shí)施車輛10的沿著該路徑的運(yùn)動(dòng)?？刂破?0與自主操作系統(tǒng)158的通訊可允許自主操作系統(tǒng)接收有關(guān)門14的相對(duì)于開口20的角位置φ或有關(guān)門14在打開狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的狀態(tài)的數(shù)據(jù)，從而當(dāng)車輛10的一個(gè)或多個(gè)門14處于打開狀態(tài)時(shí)防止車輛10的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

出于描述和限定本教導(dǎo)的目的，要注意的是，此處使用的術(shù)語“大體”和“約”表示不確定的固有程度，其可歸因于任何定量比較、值、度量或其他表示。術(shù)語“基本上”和“近似”在本文中還用于表示定量表述可由給定的參考變化的程度，而不會(huì)導(dǎo)致所述主題的基本功能的變化。

應(yīng)當(dāng)理解，在不背離本發(fā)明的概念的情況下，可以對(duì)前述結(jié)構(gòu)進(jìn)行多種改變和修改，并且進(jìn)一步應(yīng)當(dāng)理解，意欲通過以下權(quán)利要求涵蓋這些概念，除非這些權(quán)利要求另有明確說明。