1.一種織物表面形態(tài)變形失穩(wěn)協(xié)同控制裝置，包括兩豎直支撐桿，其特征在于，兩豎直支撐桿上端通過(guò)螺栓固定安裝有一橫板，橫板上方安裝有一高速顯微攝像儀(13)，高速顯微攝像儀(13)的鏡頭穿過(guò)橫板的中心處，橫板下底面兩側(cè)對(duì)稱安裝有控制電機(jī)(12)，兩控制電機(jī)(12)之間安裝有上軸(11)，上軸(11)下方設(shè)有下軸(8)，下軸(8)上放置有織物(9)，織物(9)通過(guò)紗線(10)與上軸(11)相連，上軸(11)通過(guò)旋轉(zhuǎn)扭矩傳感器(7)安裝在調(diào)節(jié)桿件(5)上，一側(cè)通過(guò)雙頭螺柱(4)連接有杠桿(3)，杠桿(3)上頂面安裝有水平尺(2)，調(diào)節(jié)桿件(5)一側(cè)上頂面設(shè)有用于放置砝碼(1)的砝碼桿，另一側(cè)通過(guò)螺栓連接有支撐柱。
2.如權(quán)利要求1所述的一種織物表面形態(tài)變形失穩(wěn)協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述支撐柱下端通過(guò)螺栓連接有底座。
3.如權(quán)利要求1所述的一種織物表面形態(tài)變形失穩(wěn)協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述兩豎直支撐桿下端均通過(guò)螺栓連接有底座。
4.如權(quán)利要求1所述的一種織物表面形態(tài)變形失穩(wěn)協(xié)同控制裝置，其特征在于，所述高速顯微攝像儀(13)通過(guò)一橫桿連接有支架，橫桿套接在支架上，可根據(jù)需要進(jìn)行橫桿高低的調(diào)節(jié)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種織物表面形態(tài)變形失穩(wěn)協(xié)同控制裝置的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1、建立進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)模型，利用零階保持器的Z變換和2階差分法估算下軸在t時(shí)刻的摩擦力輸出值Y(t)；
S2、利用B樣條實(shí)時(shí)輪廓估算算法，計(jì)算t+1時(shí)刻的輪廓曲線誤差值ε、采用Taylor級(jí)數(shù)一階展開(kāi)式對(duì)輪廓曲線誤差展開(kāi)，求出上下軸之間摩擦力的補(bǔ)償值r；
S3、基于步驟S1中得到的摩擦系數(shù)，通過(guò)控制器反饋，將補(bǔ)償值r傳遞給進(jìn)給伺服控制系統(tǒng)的輸入端，對(duì)t+1時(shí)刻上軸的摩擦力輸入值R(t+1)進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償。