1.一種基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：包括水上控制裝置和水下探測(cè)裝置；所述水上控制裝置通過(guò)臍帶纜與水下探測(cè)裝置連接；
所述水下探測(cè)裝置設(shè)置在水下機(jī)器人上，用于探測(cè)海底管線的位置及埋深；
所述水上控制裝置用于控制水下探測(cè)裝置的工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述水下探測(cè)裝置包括：
探測(cè)模塊，用于檢測(cè)海底管線的位置、埋深和方向；
數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集所述探測(cè)模塊所探測(cè)到的數(shù)據(jù)；
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于接收所述數(shù)據(jù)采集模塊的數(shù)據(jù)；
通訊模塊，用于將所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中的數(shù)據(jù)發(fā)送至水上控制裝置；
水下探測(cè)裝置主體，用于存放所述數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和通訊模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述探測(cè)模塊包括兩個(gè)三分量天線，每個(gè)三分量天線由三個(gè)分別測(cè)量X軸、Y軸和Z軸方向數(shù)據(jù)的線圈組成；所述X軸、Y軸和Z軸之間相互正交；所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊包括兩個(gè)數(shù)據(jù)采集單元，分別通過(guò)通訊光纜信號(hào)線與兩個(gè)三分量天線連接，接收由所述兩個(gè)三分量天線所采集的數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述探測(cè)模塊還包括高度計(jì)和傾角傳感器；所述高度計(jì)和傾角傳感器的數(shù)據(jù)配合所述三分量天線的電磁信號(hào)可計(jì)算海底管線的埋深、平面的位置及方向。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊包括：管線儀電磁主板控制器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元；所述管線儀電磁主板控制器及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元用于接收數(shù)據(jù)采集模塊的數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)發(fā)至所述通訊模塊。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述通訊模塊包括：通訊單元、控制單元和板卡供電單元；所述通訊單元用于傳輸數(shù)據(jù)至水上裝置；所述控制單元用于控制通訊單元的工作；所述板卡供電單元用于為水下探測(cè)裝置供電。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述探測(cè)模塊的兩個(gè)三分量天線和傾角傳感器安裝于水密探頭中，并通過(guò)探頭活動(dòng)支架與所述裝置主體連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述水下探測(cè)裝置主體為封閉殼體。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述水上控制裝置包括水面計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)、混合通訊機(jī)和電源；所述混合通訊機(jī)用于接收水下探測(cè)裝置的數(shù)據(jù)，并發(fā)送至計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)進(jìn)行顯示；所述電源用于為混合通訊機(jī)供電。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于水下機(jī)器人的水下管線探測(cè)儀，其特征在于：所述水上控制裝置還包括GPS系統(tǒng)和超短基線定位系統(tǒng)，用于進(jìn)行水平定位。