1.一種彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于，包括以下步驟：
A:第一載管車將帶檢測(cè)彎管送到檢測(cè)工位；
B:激光識(shí)別機(jī)構(gòu)對(duì)彎管仿形定位；
C:機(jī)械手帶動(dòng)夾持在探架上的探頭從管頭處沿彎管中心線進(jìn)行掃查，探頭到達(dá)管尾后，腕部軸向旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)探架旋轉(zhuǎn)180°，接著原路返回管頭處；機(jī)械手帶動(dòng)探架在彎管周向偏移一個(gè)步距，重復(fù)上述步驟，直到完成彎管上表面的掃查；
D: 第一載管車離開檢測(cè)工位，第二載管車進(jìn)入檢測(cè)工位，對(duì)于第一載管車上的彎管翻轉(zhuǎn)，對(duì)第二載管車上的彎管實(shí)施步驟C；
E：第一載管車重新進(jìn)入檢測(cè)工位，第二載管車離開檢測(cè)工位，對(duì)于第二載管車上的彎管翻轉(zhuǎn)，對(duì)第一載管車上的彎管實(shí)施步驟C；
F：第二載管車重新進(jìn)入檢測(cè)工位，第一載管車離開檢測(cè)工位，對(duì)于第二載管車上彎管實(shí)施步驟C；
G：自動(dòng)生成探傷三維立體圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟B中，激光識(shí)別機(jī)構(gòu)對(duì)彎管進(jìn)行掃描，實(shí)時(shí)顯示出彎管的形態(tài)并生成三維圖，并將相應(yīng)的數(shù)據(jù)傳給上位機(jī)，生成機(jī)械手的掃查軌跡。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟C中，探架帶動(dòng)探頭往復(fù)掃查，掃查彎管表面的圓弧角大于180°。
4.如權(quán)利要求1所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟C中，掃查方法為為超聲波掃查，采用的探頭為橫波探頭。
5.如權(quán)利要求4所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟C中，機(jī)械手上還設(shè)置有分層檢測(cè)探頭，分層檢測(cè)探頭負(fù)責(zé)管端100mm的分層檢測(cè)。
6.如權(quán)利要求5所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟C中，所述的分層檢測(cè)探頭只在機(jī)械手帶動(dòng)橫波探頭從管頭至管尾的過(guò)程中才下落進(jìn)行掃查。
7.如權(quán)利要求1所述的彎管自動(dòng)檢測(cè)探傷方法，其特征在于：在步驟C中，掃查遇到焊縫時(shí)，調(diào)整步距，探架沿與焊縫平齊并保持25mm的間距。