技術(shù)特征：

1.一種基于TDOA的室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收端接收4個(gè)基站發(fā)送的通信導(dǎo)航數(shù)據(jù)；以所述4個(gè)基站中的任意一個(gè)基站為參考基站，根據(jù)TDOA算法求其它三個(gè)基站中的第i個(gè)基站與參考基站到接收端的時(shí)延差，并將所述時(shí)延差乘以光速得到距離差R_i，0，i＝1，2，3；解下面的方程組得到接收端的位置坐標(biāo)(x，y，z)：

$\left\{\begin{array}{c}-2x_{1,0}x-2y_{1,0}y-2z_{1,0}z=R_{1,0}^2+2R_{1,0}{R}_0-K_1+K_0\\ -2x_{2,0}x-2y_{2,0}y-2z_{2,0}z=R_{2,0}^2+2R_{2,0}{R}_0-K_2+K_0\\ -2x_{3,0}x-2y_{3,0}y-2z_{3,0}z=R_{3,0}^2+2R_{3,0}{R}_0-K_3+K_0\\ R_0^2={(x-x_0)}^2+{(y-y_0)}^2+{(z-z_0)}^2\end{array}\right.$

$\left\{\begin{array}{c}{x}_{i,0}=x_i-x_0\\ y_{i,0}=y_i-y_0\\ z_{i,0}=z_i-z_0\\ K_i={x_i}^2+{y_i}^2+{z_i}^2\\ K_0={x_0}^2+{y_0}^2+{z_0}^2\\ i=1,2,3\end{array}\right.$

其中，(x₀，y₀，z₀)為參考基站的位置坐標(biāo)，(x_i，y_i，z_i)為第i個(gè)基站的位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于TDOA的室內(nèi)定位方法，其特征在于，求解所述方程組的方法如下：

S1.計(jì)算：

$\left[\begin{array}{c}{m}_x\\ m_y\\ m_z\end{array}\right]=-{\left[\begin{array}{ccc}{x}_{1,0}& y_{1,0}& z_{1,0}\\ x_{2,0}& y_{2,0}& z_{2,0}\\ x_{3,0}& y_{3,0}& z_{3,0}\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{c}{R}_{1,0}\\ R_{2,0}\\ R_{3,0}\end{array}\right]$

$\left[\begin{array}{c}{n}_x\\ n_y\\ n_z\end{array}\right]=-\frac{1}{2}{\left[\begin{array}{ccc}{x}_{1,0}& y_{1,0}& z_{1,0}\\ x_{2,0}& y_{2,0}& z_{2,0}\\ x_{3,0}& y_{3,0}& z_{3,0}\end{array}\right]}^{-1}\left[\begin{array}{c}{R}_{1,0}^2-K_1+K_0\\ R_{2,0}^2-K_2+K_0\\ R_{3,0}^2-K_3+K_0\end{array}\right]$

S2.計(jì)算：

$a=m_x^2+m_y^2+m_z^2-1$

b＝2m_x(n_x-x₀)+2m_y(n_y-y₀)+2m_z(n_z-z₀)

c＝(n_x-x₀)²+(n_y-y₀)²+(n_z-z₀)²

S3.計(jì)算：

$R_0=\frac{-b+\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$

S4.計(jì)算：

$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{m}_x\\ m_y\\ m_z\end{array}\right]R_0+\left[\begin{array}{c}{n}_x\\ n_y\\ n_z\end{array}\right].$